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REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS
1. OBJETIVO
Conocer la representacin en espacio de estado de los sistemas.
Utilizar las ecuaciones de espacio estado para el anlisis de
sistemas.
Conocer comandos del Matlab relacionados con EE.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Representacin en espacio de estado.
Matlab en la representacin de espacio estado.
3. TRABAJO PRCTICO (MATLAB)
3.1. Enumerar y poner un ejemplo para cada uno de los comandos
relacionados con la representacin de espacio estado.
SYS = ss(A,B,C,D,Ts): Define un sistema en espacio de estados con tiempo de
muestreo Ts.
[A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN): Obtiene la representacion en espacio de estados a
partir de la funcin de transferencia.
[NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu): Obtiene la funcin de transferencia desde la
entrada iu hasta la salida de un sistema en espacio de estados.
SYS = ss2ss(SYS,P): Transformacin de semejanza.
expm(A*T): Matriz exponencial (procedimiento numrico).
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0): Simulacin de la salida y el estado de sistemas
lineales (continuos o discretos).
[y,x] = dstep(A,B,C,D,IU): Simulacin de la salida y estado de sistemas lineales
discretos ante un escaln en la entrada IU.
[y,t,x] = initial(SYS,X0): Respuesta libre del sistema a partir del estado inicial
X0.
[Y,T,X] = impulse(SYS): Respuesta impulsional del sistema al aplicarse impulso
en cada una de las entradas.
eig(G): Devuelve los autovalores de G.
rank(G): Rango de G.
poly(G): Polinomio caracterstico de G.
polyvalm(P,G): Evalua el polinomio matricial de coeficientes P con la matriz G.
ctrb(G,H) o ctrb(sys): Devuelve la matriz de controlabilidad.
ctrbf(G,H,C): Devuelve la descomposicin en parte controlable y no controlable.
obsv(G,C) o obsv(sys): Devuelve la matriz de observabilidad.
obsvf(G,H,C): Devuelve la descomposicin en parte observable y no
observable.
canon(sys,companion): Devuelve la FCO.
transp(canon(sys,companion)): Devuelve la FCC.
-1.0000 -1.0000 0
1.0000 0 0
0 1.0000 0
B =
1
0
0
C =
D =
0
Forma Cannica Observable
A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')
A=
0 0 0
1 0 -1
0 1 -1
B=
1
0
0
C=
0 0 1
D=
0
Forma Cannica Diagonal
A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')
A =
0 0 0
0 -0.5000 0.8660
0 -0.8660 -0.5000
B =
0.5000
0.8660
0.5000
C =
D =
0
num =
0 9 72 168
den =
29 9 1
-6 18 3
-18 -39 0
0 1 0
1 0 -11
0 -11 60
B=
1
0
0
C=
D=
0
num=[10];
den=[1 7 12 0];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-7 -12 0
1 0 0
0 1 0
B=
1
0
0
C=
0 0 10
D=
0 9 72 168
den =
A=
-7 -12 0
1 0 0
0 1 0
B=
1
0
0
C=
0 0 10
D=
0
En cada caso construir un diagrama de bloques y hallar la funcin de
transferencia, hacer la comparacin y justificar.
3.6. Determinar un diagrama de bloques (integradores y constantes) y
una representacin matricial de las ecuaciones de estado, cuya
funcin matricial de transferencia es:
Donde:
Es la matriz de controlabilidad.
Dado un sistema LTI de orden n, es condicin necesaria y suficiente para que el
sistema sea completamente controlable que el rango de la matriz de
controlabilidad sea igual a n.
Controlabilidad de la salida _ cuando es suficiente que lo que sea controlable
sea la salida.
Si el nmero de salidas es m y la ecuacin de salida es:
4.- CONCLUSIONES
- Para realizar este tipo de ejercicios es necesario tener en cuenta las leyes de Kirchhoff para poder
hallar adecuadamente las funcione de transferencia de cada uno de las graficas
- as mismo se puede observar que si es posible realizar el modelamiento matemtico de los
sistemas fsicos dados en esta practica.
- al realizar una simulacin en el simulink se puede observar el comportamiento de los diagramas de
bloques.
5.- BIBLIOGRAFIA
TUTORIAL DE SISTEMAS DE CONTROL CON MATLAB Rodolfo Salazar Pea