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CINTICA DEL SLIDO DINMICA
INDICE
1.1 INTRODUCCIN
1.2 MARCO TERICO

1.2.1 SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINMICA
1.2.2 CUERPOS RGIDOS
1.2.3 CENTRO DE GRAVEDAD
1.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1.3.1 TRASLACIN
1.3.1.1TRASLACIN RECTILNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)
1.3.1.2TRASLACIN CURVILNEA
1.3.2 ROTACION
1.3.2.1 ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO
1.3.2.2 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
1.4 CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA PARTCULA Y

CINTICA DEL SOLIDO
1.5 APLICACIONES
UNPRG FICSA - ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL 1

INTRODUCCION
La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas actuantes sobre
un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el movimiento originado. Abordaremos
este estudio considerando que un slido rgido est compuesto de un gran nmero de partculas
para lo cual emplearemos dos ecuaciones, = , que relaciona la resultante de las fuerzas
externas con la aceleracin del centro de masas G del sistema de partculas, y MG = G, que
relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con el momento angular del sistema de
partculas respecto a G. Adems la derivada temporal del momento angular G respecto al
centro de masases igual al producto del momento de inercia msico centroidal por la
aceleracin angular del cuerpo.
El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes sobre un
cuerpo rgido equivalente a un vector aplicado en el centro de masas y un par de momento
. Este principio complementa la definicin de la segunda ley de Newton. El cual consiste en
agregar al sistema dinmico una fuerza inercial, logrando con esta que el este sistema est en
equilibrio, donde este equilibrio se le conoce como Equilibrio Dinmico.
Segn el Principio de equilibrio dinmico de D'Alambert, en todo sistema, la suma de todas las
fuerzas que actan sobre l, incluidas las inerciales, ha de ser igual a cero.
Caractersticas de las fuerzas de inercia.
Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual a la
fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a la fuerza
de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a dicho sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.

MARCO TEORICO
SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINMICA
La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos dice que la fuerza
neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin que adquiere dicho cuerpo. La
constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera que podemos expresar la
relacin de la siguiente manera:
Esta relacin establece por completo la formulacin de la segunda ley de Newton. Tanto la fuerza
como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen, adems de un mdulo, una
direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley de Newton debe expresarse como:
Esta expresin de la Segunda ley de Newton es vlida para cuerpos cuya masa sea constante.
Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza que
les comuniquemos mayor ser la aceleracin producida.
Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional a la

masa. Para una misma fuerza, un objeto pesado se acelerar menos
que uno ligero.
Si la masa varia, como por ejemplo un cohete que va

quemando combustible, en este caso la relacin = ya
no es vlida. Podemos generalizar la Segunda ley de Newton
para que incluya el caso de sistemas en los que pueda variar
la masa. Para generalizar primero vamos a definir una
magnitud fsica nueva que corresponde a la cantidad de movimiento (p), que se define como el
producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:

La cantidad de movimiento tambin se conoce como momento lineal. Es una magnitud vectorial
y, en el Sistema Internacional se mide en Kg.m/s. En trminos de esta nueva magnitud fsica, la
Segunda ley de Newton se expresa de la siguiente manera:
La Fuerza que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la cantidad de

movimiento de dicho cuerpo, es decir:
De esta forma incluimos tambin el caso de cuerpos cuya masa no sea constante. Para el
caso de que la masa sea constante, recordando la definicin de cantidad de movimiento
y que como se deriva un producto tenemos:
(. )
= = +

Como la masa es constante =0 y recordando la definicin de aceleracin, nos queda

CUERPOS RGIDOS
Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la mayora de
los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Dentro de lo que son los cuerpos
rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rgido y ver como reemplazar
un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente ms simple. Este anlisis se basa en la
suposicin fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rgido permanece
inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su lnea de accin. Por tanto, las fuerzas que
actan sobre un cuerpo rgido pueden representarse por vectores deslizante.

CENTRO DE GRAVEDAD
El centro de gravedad es el punto de aplicacin de la resultante de todas

las fuerzas de gravedad que actan sobre las distintas partculas que constituyen al cuerpo, de
tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el centro de
gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas materiales que
constituyen dicho cuerpo.
El . . de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material del cuerpo. As, el . .
de una esfera hueca est situado en el centro de la esfera que, obviamente, no pertenece al
cuerpo.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO
I. TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la misma
aceleracin lineal adems, = 0 en donde la ecuacin de movimiento de rotacin aplicada en
el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea, MG = 0.
TRASLACIN RECTILNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)
Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan a lo largo de
trayectorias de lnea recta paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinticos se
muestran en la figura como: = , solo m( ) se muestra en el diagrama cintico
Como: IG = 0 , solo maG queda sealado
= ( )
= ( )
Adems se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en
cuyo caso el momento de maG debe de tomarse en cuenta.
Ejemplo:
Si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de maG, es

aplicable la siguiente ecuacin de momento:

MA= (Mk) : MA = (m ) d
Aqu la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con respecto a A
( MA, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de m , con respecto a A ((MK),
diagrama cintico)
TRASLACIN CURVILNEA
Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan a lo largo
de trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis, con frecuencias es conveniente utilizar un
sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa de cuerpo en
el instante considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la
trayectoria del movimiento son:
n= m ( ) n
t=m ( ) t
G=0
Diremos pues que (aG )t y (aG )n representan, respectivamente, las magnitudes de las
componentes de la aceleracin tangencial y normal del punto G.

Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, entonces es necesario tener en
cuenta los momentos, (MK) B de las dos componentes m ( )n Y m ( ) t, con respecto a este
punto, de acuerdo con el diagrama cintico, h y e representa las distancias perpendiculares (o
brazos de momento) de B a las lneas de accin de los componentes. Por consiguiente, la
ecuacin de momentos requeridos es:
B = (K) B B =[( ) [( )]]

II. ROTACION
Los aspectos de rotacin son provocados por un momento M, se determinara ahora los
efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto al eje z que pasa por el punto P.
( ) =
Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular .
( ) = [ + ( ) 2 ( )]
El ltimo trmino es cero, ya que Expresando los vectores con componentes cartesianas y
efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos
(MP )i k = mi {(xi + yj) [(aP )x i + (aP )y j] + (xi + yj) [k (xi + yj)]}
(MP )i k = mi [y(aP )x + x(aP )y + x 2 + y 2 ]k
(MP )i = mi [y(aP )x + x(aP )y + x 2 + y 2 ]
Haciendo e integrando con respecto a toda la masa del cuerpo, obtenemos la

ecuacin resultante de momento
MP = ( y dm) (aP )x + ( x dm) (aP )y + ( r 2 dm)

m m m
Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el
centro de masa del cuerpo con respecto a , ya que = y = . La
ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje ,
esto es = 2 . As,
MP = ym(aP )x + xm(aP )y + IP
si el punto coincide con el centro de masa para el cuerpo. Si este es el caso, entonces
= = 0, y por tanto
MG = I G
Tambin puede ser rescrita en trminos de las componentes y de y el momento de

inercia del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos, = + ( 2 + 2 ). Sustituyendo,
obtenemos:
= [( ) + ] + [( ) + ] +
Puede ser expresada en trminos de como

aG = aP + r 2 r
Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y resultan las
dos ecuaciones escalares
(aG )x = (aP )x y x2
(aG )y = (aP )y x y2
A partir de estas ecuaciones, [(aP )x + y] = [(aG )x x2 ] y [(aP )y + x] = [(aG )y +

y2 ]. Simplificando obtenemos:
MP = ym(aG )x + xm(aG )y + IG
Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto , resultan
ser equivalentes a la suma de los momento cintico de , en otras palabras, cuando son
calculados los momentos cinticos, ( ) , los vectores ( ) ( ) , son tratados
como vectores deslizables; esto es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea
de accin. Entonces podemos escribir la ecuacin en una forma ms general como:
MP = (k )P
Para resumir este anlisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares independientes para
describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido simtrico.
Fx = m(aG )x Fy = m(aG )y
MG = I G O MP = (k )P

ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO
Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura, el cual esta constreido a girar en el plano
vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pgina y que atraviesa el pasador ubicado
en O. La velocidad angular y la aceleracin angular son causadas por el sistema fuerza externa y
momento de par que actan sobre el cuerpo. Como centro de masa G del cuerpo se mueve en
una trayectoria circular, aceleracin de este punto est a mediante sus componentes tangencial
normal. La componente tangencial de aceleracin tiene magnitud de ( ) = debe actuar en
una direccin que sea constante con la aceleracin angular del cuerpo. La magnitud de la
componente normal de aceleracin es Esta componente es ( ) = 2 . Esta componente esta
dirigida siempre desde el punto G hasta el punto 0, independientemente de la direccin de .
Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran la figura. El peso del cuerpo,
W,= mg, y en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya que representan las
fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes ( ) y ( ) mostradas
en el diagrama cintico, estn asociadas con las componentes tangencial y normal de aceleracin
del centro de masa del cuerpo. Estos vectores actan en la misma direccin que las componentes
de aceleracin y tienen magnitudes de ( ) y ( ) respectivamente. El vector actua en
la misma direccin que y tiene la magnitud de , donde es el momento de masa del cuerpo
calculado con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por G. A a partir de la
derivacin, las ecuaciones de movimiento que se aplican al cuerpo pueden ser escritas en 1a
forma
= ( ) = 2

= ( ) =
La ecuacin de momentos tambin puede ser reemplazada por una suma de momentos con
respecto al pasador O, el cual resulta una interesante relacin:
O = ( ) = + (mr ) r = ( + mr 2 ) a t = r
a n = r 2
Pero segn el teorema de Steiner, es + 2 = donde representa el momento de inercia

del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:
O =


MOVIMIENTO PLANO GENERAL
El cuerpo rgido mostrado en la gura est sometido a un movimiento plano general causado
por la fuerza (movimiento de traslacin) y el momento de par aplicados externamente
(movimiento de rotacin). Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran
en la gura. Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y, las tres ecuaciones
de movimiento pueden ser escritas como
= ( )
= ( )
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn punto P
diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la suma
de momentos.
Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones del movimiento son
= ( )
= ( )
= ( )
Aqu ( ) representa la suma de momentos de y (o sus componentes) con respecto

a P segn son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cintico.


III. CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA PARTCULA Y

CINTICA DEL SOLIDO
Cintica Del Solido Cintica De La Partcula
Estudia las relaciones existentes entre las fuerzas, La forma del cuerpo, as como la ubicacin exacta
la forma y la masa y el movimiento que se produce. de los puntos de aplicacin de las fuerzas no se
toman en cuenta.
El planteamiento esta considerar a los cuerpos
rgidos conformados por una nmero de El cuerpo puede considerarse como una partcula,
partculas. esto es, que su masa podra concentrarse en un
punto.
En un cuerpo rgido se toma en cuenta el efecto de
rotacin ocasionada por una fuerza alrededor de En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes
un punto o eje. como un automvil, un cohete o un aeroplano se
ignoran el efecto de una rotacin del cuerpo.
El momento de inercia es aquel que mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular,
al igual que la masa resiste a una aceleracin.

IV. APLICACIONES
1. En la figura, la barra esbelta de . y el disco de se liberan del reposo en

la posicin mostrada. Si el disco rueda Cul es la aceleracin angular de la barra
en ese instante?
SOLUCION
= (0.5)40 (0.5)40 = 0
= = (0.4)
= (0.4)(9.81/ 2 ) = 0
= (0.25)
1
= 2 (1)(0.25)2
= = (1)
= (0.25)
= 3.29 = 3.29
= 11.5; = 8.23 / 2
= . = . /

2. Las aspas del ventilador tienen masa de 2 kg y momento de inercia de =

. con respecto a un eje que pasa por su centro O. Si las aspas estn
sometidas a un momento = ( . ). , donde t est en segundos,
determine su velocidad angular cuando t 4s partiendo del reposo.
SOLUCION:
Tenemos:
= 2
= 0.18 . 2
= 3. = 4
Entonces:
(1 0.2 ) =

= (1 0.2 )

1 1
= ( + 0.2 )

= . /

3. Para bajar el puente giratorio mostrado, los engranes que lo levantan se

desacoplan y una fraccin de segundo despus otro conjunto de engranes que lo
bajan, se acoplan. En el instante en que los engranes que lo levantan se desacoplan,
cules son las componentes de la fuerza ejercida por el puente sobre su soporte
en O? El puente giratorio pesa 360 klb, su momento de inercia de masa respecto a
O es lo = 1.0 x 107 slug-pie2, y las coordenadas de su centro de masa en el instante
en que los engranes se desacoplan son = 8 pies, = 16.
SOLUCION
D.C.L:
El momento respecto al punto O:
= ()
360. 103
(32.2)(8) = 107 ()
32.2
(288)103 =

= 0.288 2
La aceleracin, respecto al centro d la masa es:
= / 2 /

= [0 0 ] 0
8 16 0
= 16 + 8
= 4.608 2.304
Por la segunda ley de Newton:
Para El eje x:
360(103 )
= ( ) (4.608)
32.2
= 51518.01
Para el eje y
= (2.304)
360(103 )
= ( ) (2.304 + 32.2)
32.2
= 334240.99

4. En la Figura, el disco escalonado pesa 40 lb y su momento de inercia de masa es

I= 0.2 slug-pie2. Si se libera del reposo, cunto tarda el centro del disco en caer 3
pies? (Suponga que la cuerda permanece vertical.)
SOLUCION:
El momento respecto al centro de masa es:
De la ecuacin del movimiento angular:

=

Desde el diagrama de cuerpo libre y segunda ley de newton:
= =
Donde es la aceleracin desde el centro de masa
Sustituimos en la ecuacin anterior:

( ) =



( )
( ) =

= +
2
40
= =

( + )
2 0.2
( + 1.24)
1 2
(3)
= 13.14822 2
El tiempo requerido para caer una distancia D es:
2 6
= =
13.14822 2
= 0.45634
= 0.67

5. En la Fig. el gancho de frenaje del avin de 14000lb ejerce la fuerza F y ocasiona

que el avin desacelere a 6g.Las fuerzas horizontales ejercidas por las ruedas de
aterrizaje son insignificantes. Determine Fy las fuerzas normales ejercidas sobre
las ruedas.
SOLUCIN:
DCL

6. En la Figura la masa combinada de la motocicleta y conductor es de 160 kg. Cada

rueda de 9 kg tiene un radio de 330 mm y un momento de inercia de masa=0.8 kg-
m2. El motor impulsa las ruedas traseras. Si la rueda trasera ejerce una fuerza
horizontal de 400 N sobre el camino y no se ignora la fuerza horizontal que ejerce
la rueda frontal sobre el camino, determine (a) la aceleracin de la motocicleta; (b)
las fuerzas normales que ejercen la rueda trasera y frontal sobre el camino. (Se
muestra la posicin del centro de masa de la motocicleta sin incluir las ruedas).
SOLUCIN
ESTRATEGIA: Aislamos las ruedas y dibujamos tres diagrama de cuerpo libre. El

motor de la motocicleta impulsa la rueda trasera ejerciendo un par sobre ella.
DCL:

En los diagramas de cuerpo libre se muestra, m rueda= 9kg ym =160 9(2)= 142kg.
Sea a la aceleracin de la motocicleta hacia la derecha y dejar que sea la aceleracin
angular de las ruedas de las agujas del reloj. Ntese que:



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1.2 MARCO TERICO

1.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1.4 CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA PARTCULA Y

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Caractersticas de las fuerzas de inercia.

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Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional a la

Si la masa varia, como por ejemplo un cohete que va

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La Fuerza que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la cantidad de

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El centro de gravedad es el punto de aplicacin de la resultante de todas

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TRASLACIN RECTILNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)

Como: IG = 0 , solo maG queda sealado

Si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de maG, es

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B = (K) B B =[( ) [( )]]

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Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular .

(MP )i k = mi {(xi + yj) [(aP )x i + (aP )y j] + (xi + yj) [k (xi + yj)]}

(MP )i k = mi [y(aP )x + x(aP )y + x 2 + y 2 ]k

(MP )i = mi [y(aP )x + x(aP )y + x 2 + y 2 ]

Haciendo e integrando con respecto a toda la masa del cuerpo, obtenemos la

MP = ( y dm) (aP )x + ( x dm) (aP )y + ( r 2 dm)

Tambin puede ser rescrita en trminos de las componentes y de y el momento de

Puede ser expresada en trminos de como

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A partir de estas ecuaciones, [(aP )x + y] = [(aG )x x2 ] y [(aP )y + x] = [(aG )y +

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ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO

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Pero segn el teorema de Steiner, es + 2 = donde representa el momento de inercia

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MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Aqu ( ) representa la suma de momentos de y (o sus componentes) con respecto

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III. CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINTICA DE LA PARTCULA Y

Cintica Del Solido Cintica De La Partcula

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1. En la figura, la barra esbelta de . y el disco de se liberan del reposo en

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2. Las aspas del ventilador tienen masa de 2 kg y momento de inercia de =

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3. Para bajar el puente giratorio mostrado, los engranes que lo levantan se

El momento respecto al punto O:

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La aceleracin, respecto al centro d la masa es:

Por la segunda ley de Newton:

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4. En la Figura, el disco escalonado pesa 40 lb y su momento de inercia de masa es

El momento respecto al centro de masa es:

De la ecuacin del movimiento angular:

Donde es la aceleracin desde el centro de masa

Sustituimos en la ecuacin anterior:

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El tiempo requerido para caer una distancia D es:

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5. En la Fig. el gancho de frenaje del avin de 14000lb ejerce la fuerza F y ocasiona

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