Senales y Sistemas

Fundamentos Matematicos
Senales y Sistemas
Fundamentos Matematicos

Pablo Alvarado Moya

Escuela de Ingeniera Electronica
Instituto Tecnologico de Costa Rica

Ediciones
CENTRO DE DESARROLLO

DE MATERIAL BIBLIOGRAFICO
Dr.-Ing. Pablo Alvarado Moya
Escuela de Ingeniera Electronica
Instituto Tecnologico de Costa Rica
Apartado Postal 159
7050 Cartago
Costa Rica

Primera Edicion, primera reimpresion

Centro de Desarrollo de Material Bibliografico (CDMB)
Instituto Tecnologico de Costa Rica
Apartado Postal 159
7050 Cartago
Costa Rica

621.3822
A 472 s

Alvarado Moya, Pablo.

Senales y Sistemas. Fundamentos Matematicos / Pablo Alvarado Moya.
1a Ed. Cartago, Costa Rica: Instituto Tecnologico de Costa Rica,
Centro de Desarrollo de Material Bibliografico, 2008.
319 p. : il.

ISBN 978-9968-514-06-4

1. Sistemas. 2. Senales. 3. Teora de funciones. 4. Series de Fourier.

5. Transformada de Fourier. 6. Transformada de Laplace. 7. Transformada z.

c 2005-2010 Pablo Alvarado Moya

Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de este do-
cumento pueden reproducirse, registrarse o transmitirse en ninguna
forma ni por ningun medio sin permiso previo del autor.

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Prefacio

La solucion de problemas tpicos en las areas de ingeniera presupone un fuerte dominio

matematico, puesto que la matematica representa el lenguaje basico para poder describir
tanto el comportamiento de fenomenos en el entorno, como los metodos utilizados para
modificar dichos comportamientos de una manera controlada. El presente texto pretende
introducir los fundamentos matematicos necesarios para el analisis de senales y sistemas, y
ha sido elaborado para servir de gua en el curso EL-4701 Modelos de Sistemas impartido
en la carrera de Ingeniera Electronica del Instituto Tecnologico de Costa Rica. Un arduo
proceso en los ultimos dos anos ha precedido este documento, que se presenta en el actual
formato por considerar que ya ha alcanzado el grado de madurez necesario.
Se ha pretendido cubrir con suficiente detalle la materia correspondiente a dicho curso,
que involucra fundamentos del calculo con variable compleja, el analisis de Fourier, y las
transformadas de Laplace y z. Estos temas introducen el vocabulario indispensable para el
analisis de sistemas y senales llevado a cabo en las ultimas fases de la carrera de Ingeniera
Electronica, especialmente en las areas de control automatico, comunicaciones electricas y
procesamiento de senales. Es recomendable, sin embargo, que la revision de la materia sea
acompanada por otros libros de texto. Se sugieren entre otros los libros de James [8], y
Brown y Churchill [2] para el tema de variable compleja, Oppenheim y Willsky [14] para el
analisis de Fourier y Laplace, y Proakis y Manolakis [16] para la transformada z. Para el
lector que tenga interes en un tratamiento mas formal de la materia se recomiendan ademas
los libros de Shilov [19], LePage [11], Davis [3] y Kreyszig [9].
El orden de presentacion de los temas ha sido adecuado a la forma considerada mas natural
para su introduccion. Especialmente la presentacion del analisis de Fourier sigue un enfoque
mas formal que el tradicionalmente utilizado en textos para ingeniera, con el objetivo de
introducir conceptos necesarios para la comprension de topicos frecuentemente utilizados en
la actualidad, como la teora de wavelets, o tecnicas de modulacion basadas en ortogonalidad.
En cuanto a la distribucion del curso en un semestre, se recomienda utilizar una semana en
el primer captulo, de cinco a seis semanas en el captulo de variable compleja y un lapso
similar para el analisis de Fourier. Similitudes conceptuales permiten invertir de tres a cuatro
semanas tanto con la Transformada de Laplace como con Transformada z.
Para finalizar, deseo agradecer a los colegas Ing. Nestor Hernandez Hostaller, M.Sc., Ing. Arys
Carrasquilla Batista, M.Sc. e Ing. Faustino Montes de Oca Murillo por haber construido la
estructura original del curso. A mis estudiantes agradezco el haber sido los mas exigentes
revisores de este texto, as como a mi colega Ing. Gabriela Ortz Leon, M.Sc., con quien hemos
dado forma al contenido actual del curso. Finalmente agradezco a mi colega el Ing. David
Gomez Tames por la exhaustiva revision del texto.

Dr. Jose Pablo Alvarado Moya

Cartago, 22 de enero de 2010
Indice general

Indice de tablas v

Indice de ejemplos ix

Lista de smbolos y abreviaciones xi

1 Introduccion 1
1.1 Senales, sistemas y modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Senales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 Diagramas de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Variable compleja 9
2.1 Definiciones de algebra abstracta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Estructuras algebraicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3 Numeros naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.4 Los numeros enteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.5 Los numeros racionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.6 Los numeros reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.7 Los numeros complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.8 Otros conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Funciones de variable compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1 El concepto de mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.2 Mapeos lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.3 Mapeo de Inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.4 Mapeo bilineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.5 Otros mapeos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Derivacion compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Algunas definiciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.2 Lmites y continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.3 Funciones diferenciables y analticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

i
ii Indice general

2.3.4 Ecuaciones de Cauchy-Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.3.5 Funciones conjugadas y armonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.6 Mapeos conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4 Series complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4.1 Series de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4.2 Series de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.3 Series de Laurent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.5 Singularidades, ceros y residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.1 Singularidades y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.2 Residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6 Integracion compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.6.1 Integrales de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.6.2 Teorema de la integral de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.6.3 Formula de la integral de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.6.4 Teorema del Residuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.7 Integracion sobre semicrculos extensos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8 Evaluacion de integrales reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.8.1 Caso 1: Integrales impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.8.2 Caso 2: Integrales de funciones reales trigonometricas . . . . . . . . . 91
2.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

3 Analisis de Fourier 109

3.1 Ortogonalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.1.1 Espacios lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.1.2 Tipos de espacios lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.1.3 Ortogonalidad de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2 Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.2.1 Series generalizadas de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.2.2 Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.2.3 Propiedades de la serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.3 Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.3.1 Transformada de Fourier directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.3.2 Convergencia de la Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . 155
3.3.3 Ejemplos de Transformadas de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.3.4 Propiedades de la Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.4 Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo y la Convolucion . . . . . . . . 180
3.4.1 Linealidad e invarianza en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.4.2 Convolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.4.3 Funciones propias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.4.4 Causalidad y estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

4 Transformada de Laplace 199

4.1 Transformada bilateral de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200