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02/06/2017

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TCNICAS DE PROGRAMAO
APLICADAS A CONTROLADORES Prof. Leandro Baran
PROGRAMVEIS

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET

O GRAFCET surgiu no ano de 1977 em um grupo de


Trabalho da AFCET(Associao Francesa para a Ciberntica
Econmica e Tcnica);
Sua criao foi uma necessidade em razo da dificuldade,
em se utilizar as linguagens normais, na criao de processos
com vrias etapas simultneas;
Tcnica destinada a modelagem de sistemas sequenciais;

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET

Diagrama derivado da Rede Petri, base para norma IEC-848, sob a

denominao de Diagrama Funcional ou SFC (Sequential Function Chart);

Formalismo grfico para descrio de sistemas de controle sequencial;

Este nome veio de Graf porque o modelo teve uma base grfica, e

AFCET (Associao Francesa de Ciberntica Econmica e Tcnica), da

associao cientfica que apoiou o trabalho. GRAFCET hoje tambm

conhecido como um acrnimo de GRAFO DE COMANDO ETAPA-

TRANSIO.

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TERMINOLOGIA

Cada grafcet composto por estrutura e terminologia. Todas


possuem representao grfica definida, bem como a sua
funo:
ETAPAS;
TRANSIES; e
AES.

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TERMINOLOGIA

ETAPA
0

T1 Botao_1

ETAPA 1 N AO 1

T2 Flag_1

ETAPA 2 S AO 2

T3 Memria_2

ETAPA 3 SD AO 3

T4 Emergncia

ETAPA 4 N AO 4

T5 - Chave

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TERMINOLOGIA
Etapa Inicial
ETAPA
0

T1 Botao_1 Qualificador

Etapa
ETAPA 1 N AO 1
Arco
T2 Flag_1 Ao

ETAPA 2 S AO 2

Transio Receptividade
T3 Memria_2

Ligaes
ETAPA 3 SD AO 3
Orientadas
T4 Emergncia

ETAPA 4 N AO 4

T5 - Chave

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS

Representam um estado de comportamento do sistema de


comando;
Uma etapa pode ser ativa ou inativa;
O estado total, ou situao do sistema determinado pelo
nmero de etapas ativas;

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS
Uma etapa representada por um quadrado.
Na parte interna, normalmente centralizado, coloca-se um nmero que ir
identificar a etapa.
As entradas e sadas de uma etapa so representadas por traos
verticais colocados acima e abaixo do quadrado, respectivamente:

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS
Para uma ETAPA podemos ter vrias entradas ou sadas associadas.

ETAPA 1

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - ETAPAS
Devem ser evitados desenhos simtricos quando tivermos vrias entradas
e sadas;
Essas medidas visam evitar confuso nos casos em que ocorram
cruzamento de linhas num GRAFCET, como mostra o exemplo abaixo:

ETAPA 1

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET ARCOS ORIENTADOS (LIGAES)

So responsveis pela interligao das diversas etapas de um


grafcet. So linhas horizontais e/ou verticais. As linhas obliquas
so raras e, sempre que possvel, devem ser evitadas.
Pela conveno adotada, o sentido de evoluo do grafcet,
atravs dos arcos orientadas , sempre se faz de cima para baixo.
Por tal fato, sempre que ocorrer uma evoluo de baixo para de
cima torna-se oportuno a sinalizao desta por meio de uma
flecha.

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TRANSIES
Elementos que promovem a mudana de situao no SFC;
Conecta a etapa etapa seguinte, representando uma deciso de
mudana de estado do sistema;
So representadas atravs de um trao perpendicular aos arcos
orientados;
Para que uma transio seja efetuada so necessrias duas condies:
o Que a etapa precedente a condio esteja ATIVA; e
o Que a condio (booleana) associada transio seja verdadeira;

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GRAFCET - TRANSIES

E15 N AO X

Transio entre
Etapa 15 e 16
SENSOR

E16 N AO Y

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - TRANSIES
Caso muitas etapas estejam ligadas uma mesma transio, as Ligaes
Orientadas correspondentes so agrupadas antes e/ou depois de dois
traos paralelos.

E15
E16 E17 E18

SENSOR

SENSOR

E16 E17 E18


E19

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - RECEPTIVIDADE
Para toda transio existe um resultado esperado associado. Entre todas as
informaes disponveis em um determinado instante, durante o funcionamento de
uma mquina, ao resultado esperado associamos apenas informaes aquelas
que so necessrias a passagem da transio. Este resultado esperado pode ser
o acionamento de um boto, a presso agindo sobre um pressostato, a
informao de uma fotoclula, entre outros;
A representao do resultado esperado pode ser feita de maneira literal, ou
utilizando o smbolo do elemento a partir do qual aguarda-se o resultado, ou
ainda, o endereo previamente estabelecido no momento de desenvolvimento do
projeto.

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GRAFCET - RECEPTIVIDADE

E15 N AO X E15 N AO X

Boto_B1 %IX0.7

E16 N AO Y E16 N AO Y

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GRAFCET - RECEPTIVIDADE
Eventualmente, o resultado esperado o inverso de uma determinada
informao. Por exemplo, para passar de uma etapa a outra, o grafcet depende
de que um determinado fim-de-curso no esteja acionado na mquina. Esta
representao deveria ser uma barra sobre a informao, assim como
representada uma negao em lgica boleana. Para facilitar a confeco da
documentao relativa aos grafcets, essa barra de negao sobre a informao
foi substituda por uma barra inclinada na frente do texto.

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - RECEPTIVIDADE

E15 N AO X

A barra inclinada simboliza o estado 0


/ Fim_de_curso (NEGADO), como condio necessria para
ocorrer a transio.
Escrevendo de forma literal teramos: fim-de-
curso desacionado
E16 N AO Y

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET FUNES LGICAS ASSOCIADAS A
TRANSIES
Funo & ou AND em uma transio;

E15 N AO X E15 N AO X

/ Fim_de_curso & Boto_B1 / Fim_de_curso . Boto_B1

E16 N AO Y E16 N AO Y

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET FUNES LGICAS ASSOCIADAS A
TRANSIES
Funo OU ou OR em uma transio;

E15 N AO X E15 N AO X

/ Fim_de_curso OU Boto_B1 / Fim_de_curso + Boto_B1

E16 N AO Y E16 N AO Y

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET FUNES LGICAS ASSOCIADAS A
TRANSIES

E15 N AO X

(Sensor_1 ou Boto_B5) &


(/Boto_B1 ou Boto_B2)

E16 N AO Y

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - AES
So executadas quando a etapa associada estive ativa;
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os
mecanismos controlados em uma determinada situao (o que deve ser
feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito).

E15 E15 Ao_1


Acionamento_Motor
Ao_2
Ao_3

E15 Ao_1
Ao_2
E15 Ao_1 Ao_2 Ao_3 Ao_3

E15 *1 Leg enda: *1


Ao_1
Ao_2
Ao_3

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET - AES
preciso definir se a ao ser mantida ou finalizada aps a
desativao da etapa.
E12 E12 Acionamento_Motor_1
Acionamento_Motor_1
Permanece acionado

(a) Ao iniciada e finalizada

E22 Desliga_Motor_1
Permanece desligado

(b) Ao iniciada e continuada

(a) A ao iniciada ao ser ativada a etapa 12 e mantida enquanto esta


etapa estiver ativa, finalizando aps sua desativao;
(b) A ao iniciada na etapa 12 e continuada, mesmo a etapa
desativando, sendo finalizada na etapa 22;

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET AES DETALHADAS

Estas ordens emitidas pelo CLP so de tal natureza que, durante o estado

ativo das etapas, tais aes podem ter comportamento contnuo,

memorizado, condicionado ou, ainda, temporizado. Este comportamento

definido por meio de qualificadores de ao;

E16 (a) (b)

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET AES DETALHADAS

E16 (a) (b)

O campo (a) contm o qualificador que define como a ao associada

etapa ser executada. O campo (b) contm a declarao da ao.

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: S (stored armazenada/mantida)
Memoriza a ao. Esta continuar a ser executada at um qualificador (R)
ser encontrado.

E12 S Aciona_Motor_1 E12

sen_a
sen_a

motor_1

E22
E22 R Aciona_Motor_1
sen_b
sen_b

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: S (stored armazenada/mantida)
Memoriza a ao. Esta continuar a ser executada at um qualificador (R)
ser encontrado.

E12 S Aciona_Motor_1
E12
sen_a sen_a

motor_1

E22
E22 S Desliga_Motor_1
sen_b
sen_b

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TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: D (delayed atrasada)
Ao com atraso de tempo, ou seja, comea aps um perodo de tempo
(Requer perodo de tempo).
Se a etapa permanecer ativa por um perodo de tempo menor que o
especificado, a ao no iniciada.

E12
E12 D Aciona_Motor_1
D = 2 segundos sen_a
sen_a 2s
motor_1

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: L (time limited Limitada no tempo)
Ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, por um perodo
de tempo determinado. (Requer perodo de tempo)

E12

sen_a
E12 L Aciona_Motor_1
L = 1 segundo 1s
motor_1
sen_a

E12

sen_a

motor_1 1s

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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: P (pulse shaped pulsada)
Ao com durao equivalente a um ciclo de varredura do CLP, executada a
partir do ativao da etapa.

E12 P Aciona_VALV_1
E12

sen_a
sen_a
VALV_1

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GRAFCET AES DETALHADAS
Qualificador: C (conditional Condicional)
Ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, desde que a
condio lgica especificada seja satisfeita (verdadeira).

E12
E12 C Aciona_Valv_1
Se motor 1 acionado sen_a
sen_a
motor_1

Valv_1

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GRAFCET AES DETALHADAS
Alm de um nico qualificador, uma ao pode ser detalhada por meio de
uma combinao de qualificadores.
SD ao armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a etapa no
esteja mais ativa;
DS ao iniciada aps tempo e continuada at ser finalizada por uma
etapa seguinte;
CSL ao iniciada desde que a condio lgica seja satisfeita e
mantida por tempo especificado.

TCNICAS DE PROGRAMAO
GRAFCET
Definio de um estado associado etapa
Quando a etapa no tem ao associada, ou seja, nenhuma ao iniciada
ou finalizada pela ativao da etapa em questo, mas tem um estado
associado.

Verificao
E0 Motor Parado E22 acionamento sensor 7

Botoeira sensor 7
acionada acionado

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GRAFCET
Condies associadas transies
So proposies lgicas, as quais podem ser verdadeiras ou falsas em
determinado instante. Exprimem condies que devem ser satisfeitas para
que a transio seja transposta.

E15 E15

B1= ON &
B1.B2
B2= OFF

E16 E16

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GRAFCET
Condies detalhadas
Para representar uma condio relaciona ao tempo, por meio da declarao
textual, por exemplo, utiliza-se a notao tempo/condio.

E15
E15 N Aciona M1
Motor 1

5s/X15 5s/X15 5s

E16 N Aciona V1
E16

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GRAFCET
Para representar uma condio relacionada ao estado lgico (0 ou 1) ou
transio (01 ou 10) de uma varivel binria, recomenda-se a
utilizao das seguintes notaes:

= 0 a;
= 1 a;
= 0 1 a;
= 1 0 a;

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GRAFCET
transio que deva ser transposta incondicionalmente, desde que
habilitada, utiliza-se anotao = 1.

E15 S Aciona M1
E15
=1
M1
E16
E16

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GRAFCET

IMPORTANTE!!!
Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente; devendo ser
separadas por uma nica transio;
Duas transies nunca podem ser conectadas diretamente, devendo ser
separadas por uma nica etapa.

TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra corresponde ocorrncia
de uma transio. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao
impulsional (um ciclo de varredura no CLP). Temos ento, as seguintes regras
de evoluo em Grafcet:
1) Situao inicial: deve existir ao menos uma etapa inicial. ativada
incondicionalmente;

2) Transposio de uma transio:


Uma transio s transposta se:
Estiver habilitada (todas as etapas precedentes ativas);
A condio associada for verdadeira.

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TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
3) Evoluo das etapas ativas:
Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas
imediatamente precedentes, e a ativao de todas as etapas imediatamente
seguintes.
4) Transposio simultnea de transies:
E15 E25
E15 E25

a * a.E25 * a.E15

E16 E26
E16 E26

TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
5) Condies verdadeiras e imediatamente seguintes:
Se, no instante de ativao de uma etapa, a condio de transio desta
etapa seguinte for verdadeira, ela no ocorrer.

E15 E15

* #a * #a E15

E16 E16
E16

E17
* #a * #a
#a
E17 E17

TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO
6) Ativao e desativao simultneas de uma etapa:
A ativao prioritria em relao desativao.

7) Tempo nulo:
Os tempos para transposio de uma transio, ou ativao de uma etapa,
podem ser extremamente curtos, dependendo da tecnologia utilizada na
implementao do sistema, porm nunca podem ser considerados nulos, ou
iguais a zero.

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TCNICAS DE PROGRAMAO
REGRAS DE EVOLUO

E15 AO X E15 AO X E15 AO X E15 AO X

T3 T3 T3 T3
Boto_B1 Boto_B1 Boto_B1 Boto_B1

E16 AO Y E16 AO Y E16 AO Y E16 AO Y

(A) Boto_B1 = 1 (B) Boto_B1 = 0 (C) Boto_B1 = 1 (D) Boto_B1 = 0

No instante A embora a receptividade Boto_B1 seja verdadeira (= 1), a etapa


anterior transio no est ativa, dessa forma no ocorre a ativao da etapa
E16. No instante B a etapa E15 esta ativa, mas a receptividade Boto_B1
falsa (=0), dessa forma a etapa E15 permanecer ativa at que a receptividade
Boto_B1 associada a transio T3 torne-se verdadeira, o que ocorre no
instante C. Isto causa uma evoluo do Grafcet para o estado apresentado no
instante D, onde a etapa E15 desativada e E16 ativada.

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