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InstitutoTecnolgicodeMinatitln

DepartamentodeIngenieraElectrnica

Diseareimplementarunsistema
decontroldiscreto.

Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Conceptos bsicos de control.
Estabilidad de sistemas.
Interpretar graficas de respuesta en frecuencia y el tiempo para disear
compensadores
Diseo de controladores clsicos
Representar sistemas dinmicos en variables de estado analizando su
observabilidad y controlabilidad aplicando retroalimentacin de estados
Conocimiento y manejo de sensores y actuadores
Principios bsicos del amplificador operacional
Manejo de perifricos tanto de un sistema mnimo a base de microcontrolador o
microprocesador como de una computadora personal.

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Fundamentos matemticos de sistemas discretos

1.1. Introduccin a sistemas de control digital.


1.2. Ecuaciones en diferencias.
1.3. Transformada Z.
1.4. Muestreo y reconstruccin de seales

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AnlisisdeSistemasdiscretos

2.1. Funcin de transferencia.


2.2. Diagrama de bloques
2.3. Grficos de flujo de seal (Mason)
2.4. Respuesta transitoria (primer y segundo orden).
2.5. Representacin en espacio de estados

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Diseodecontroladores
3.1. Anlisis de estabilidad (Criterios de estabilidad)
3.2. Controladores discretos (P,PI,PD,PID)
3.2.1. Diseo directo
3.2.2. Emulacin
3.3. Introduccin a los sistemas de control en espacio de
estados

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1. K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, 1997
2. G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman. Digital control of dynamic systems,
AddisonWesley, 1994
3. Benjamn Kuo. Sistemas de control digital, Prentice Hall, 2008
4. M. Sami Fadali, Antonio Visioli, Digital Control Engineering, Academic Press,
2009
5. Chen, Chitsong. Analog & Digital Control System Design, Saunders College
Publishing Electrical Engineering, 1993
6. Kannan M. Moudgalya. Digital Control, Ed. John Wiley and Sons, 2007
7. M. Sam Fadali. Digital Control Engineering Analysis and Desing, Ed. Elsevier,2009
8. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed. John Wiley and
Sons, 2006
9. Charles L. Phillips, H. Troy Nagle. Digital Control System Analysis and Design Third
Edition, Ed. Prentice Hall, 1995
10. Joaquim Filipe. Informatics in Control, Automation and Robotics, Ed. Springer,
2007
11. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck , FUNDAMENTOS DE SEALES Y SISTEMAS,
3ra. Edicin 2008.
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Matlabysimulink 2015aenadelante
Tarjetaarduino
Sample &hold (LF398)

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Asistencia 5
Participacin 5
Examen 40
Prcticas 30
Tareas 20

NOTA:
Alumnoatendiendoelcelularenclase:
Primeravez5% menosdesucalificacin
segundavez15% menosdesucalificacin
terceravezunidadnoacreditada

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Portada
Apellidos y nombre(s).
Objetivo de la prctica.
Qu se quiere hacer?Qu se pretende alcanzar?
Introduccin
Teora bsica necesaria para realizar la prctica. Si se realiza un
controlador PID para un motor de CD, se debe indicar:
Motor : qu es? para que se emplea? Modelo matemtico y
descripcin. (planta).
Controlador: que s? Modelo matemtico e implementacin.
(controlador).

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Desarrollo
Cmo se pretende alcanzar el objetivo deseado?
Mtodos y tcnicas usados para llevar a cabo la prctica y lograr el
objetivo deseado.
Resultados
Se indican los resultados obtenidos en la prctica realizada y se
comparan con los resultados tericos.
Conclusiones
En las conclusiones se resaltan los puntos ms importantes que se
obtuvieron al realizar el trabajo. Se indican los problemas
encontrados durante el desarrollo y las soluciones empleadas. Para
finalizar se indican las posibles mejoras al sistema para obtener un
mejor resultado.

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Bibliografa
Documentos empleados en el trabajo, impresos y digitales.
Usar numeracin consecutiva de las fuentes consultadas. El formato
es:
[1] Autor o autores, Titulo del libro, Editorial, edicin, ao.

[2] Autor o autores, Titulo del artculo, Nombre de la revista, congreso o


memorias, Ao

[http1] Nombre de la pgina, Direccin electrnica, fecha del ltimo acceso.

Las ecuaciones, figuras y tablas llevan una numeracin consecutiva.


Las tablas y figuras llevan un pie de figura con una descripcin muy breve de la
misma.

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Fundamentosmatemticosde
sistemasdiscretos

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1.1. Introduccin a sistemas de control digital.

Aos 50s aparicin en aplicaciones de misiles y aviones.

1955
Periodo Pionero Texaco en Procesos Industriales

Sistemas de Cmputo lentos, grandes, y no confiables

Estudios de viabilidad.

Operaciones de + de 1 ms, * de 20 ms

Encontrar condiciones ptimas, programas funcionales y


planeacin de la produccin.

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1962. Periodo Control Digital Directo (CDC)

Una instrumentacin analgica cambiada por una


computadora.
medicin de 224 variables y control de 129 vlvulas.
Sumar 2 nmeros en 100 s y * en 1 ms
Flexibilidad (Cambio por reprogramar)

1967. Periodo Minicomputadora

Progresos en la tecnologa de los circuitos Integrados y


el cmputo en los procesos de control.
Una computadora tpica palabras de 16 bits.
Memoria Bsica(primaria) de 8-124 k palabras
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1972. Periodo Micro-Computadora y Periodo Control
digital de uso General.
Aumento en la funcionalidad y disminucin del precio,
propicio el desarrollo mayor del control por computadora
Microprocesadores.
Aplicaciones en la industrial del automvil, cd players y
video .
Control lgico programable PLC
Control con lazos internos e interrelacionados.

1980 Control Distribuido


Control de plantas enteras
Interaccin microcomputadoras y trabajo,
Memoria bsica(primaria) de 8-124 k palabras
CDC 1700 tiempos de + de 2 s y * de 7 s
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FUTURO
Conocimiento de procesos
Tecnologa de la medicin
Tecnologa de la computadora
Teora del control

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Amplitud

Dominio Dominio
deltiempo delafrecuencia

MUNDOREAL

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Este
Enfoqueyexposicinautomticos
tipo de suspensin se ajusta para
Paratomarunafotografasolobasta
mantener el automvil nivelado en todo
apuntarhaciaelobjetoydisparar
momento a pesar de la carga

LaSecmara
ajusta cuando:
ajusta el foco y el tiempo de
exposicin
El automvil
detoma curvas
manera cerradas
automtica
Cuando va debidamente
Objeto por superficies speras
enfocado y tiempo de
exposicin correcto

CDC (sistemaelectrnicodeamortiguacinautoajustable
ESP (programaelectrnicodeestabilidad)
ABS(antibloqueoderuedasenlafrenada)

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reas de desarrollo: Maquinados
Automatizacin lneas produccin

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reas de desarrollo: Maquinados
Vehculosdeexploracinterrestre
Automatizacin lneas produccin
yexploracinmarina

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Vehculosdeexploracinarea
Vehculosdeexploracinterrestre
yexploracinmarina

Drone
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Prtesisyciborgs

Drone
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Prtesisyciborgs

Drone
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Sistemasderehabilitacin

EEG

EMG

Estimuladores

Infartoscerebrales
Mielopata
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La sociedad busca de nuevas y mejores soluciones para
los problemas de la vida diaria, por ejemplo:
Electrodomsticos.
Aparatos de lnea blanca, etc.

Programa funcin de la comida que se va a preparar.


Avisa cuando el aceite est listo para frer y cuando el Proporcionapesoycalorasdelalimento
alimento ya est hecho al gusto de cada uno Conectividadwifi
SOAndroid

Puedeestarconectadoalinternet
Recibecorreosenelrefrigerador.
Puedesprogramarseparaqueenciendaelradioolatelevisin

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La industria se adapta a las nuevas demandas con,
nuevas tecnologas:

Mejorar.
Aumentar la calidad
Aumentar la produccin.

La sinergia Sociedad de Consumo / Industria,


ofrece posibilidades para el desarrollo de
aplicaciones.

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1.1. Introduccin a sistemas de control digital.

Controlar un proceso consiste en mantener


constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden ser,
por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.

Un sistema de control es el conjunto de


elementos, que hace posible que otro sistema,
proceso o planta permanezca fiel a un programa
establecido o deseado.

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Sistemas de tiempo continuo
Sistema que puede representarse mediante ecuaciones
diferenciales. La mayora de sistemas fsicos son de este tipo. Su
contraparte son los sistemas de tiempo discreto o muestreados,
los cuales se representan mediante ecuaciones de diferencias.
Muchos sistemas continuos, sin embargo, frecuentemente son
modelados como sistemas discretos para poderlos disear o controlar
utilizando una computadora digital.

Por el tipo de retroalimentacin:


Lazo abierto: La salida no tiene ningn efecto en la accin de
control. La salida no se mide ni se retroalimenta para ser
comparada con la entrada.

Lazo cerrado: Conocidos como sistemas retroalimentados. La


seal de error (diferencia entre la seal de referencia y la seal
retroalimentada) es alimentada al controlador para reducir el error
y llevar a la seal de salida a un valor deseado.
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Si Temperatura del cuerpo esta por encima de 37C.
Accin: se suda, refrescando el cuerpo.

Si Temperatura del cuerpo tiende a bajar de 37C.


Accin: el cuerpo, involuntariamente, comienza a
temblar, contraccin muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura.

Por tanto, en este caso:

Sistema de medida o sensores -> Clulas nerviosas de la piel


Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o temblar
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En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante una
seal elctrica que vara de manera tal que
describe dicha magnitud.

Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin


de la salida de voltaje de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de voltaje.

Los dispositivos,
circuitos y sistemas
electrnicos manipulan
seales elctricas.
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o Seal analgica (n
infinito de valores) y que
tiene una variacin continua
en el tiempo.

o Seal digital (n finito de


valores) y que tiene una
variacin discreta de
valores en el tiempo.

o Seal digital binaria (dos


valores concretos, 1 y 0) la
seal elctrica slo puede
adoptar dos niveles de
tensin.
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Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrnicos, que
son tanto econmicos como fiables.

Pueden transmitirse sin dificultad a


largas distancias.

Pueden almacenarse para ser


posteriormente reproducidas.

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Qu es un sistema?

Combinacin de componentes que


actan interconectados, para
cumplir un determinado objetivo.

Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja negra y variables
que actan sobre el sistema. Las flechas que
entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas
que salen (y, variables producidas por el
sistema o salidas).

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Deseado
En la prctica aunque los sistemas son
diseados para un propsito especifico, no Obtenido
se comportan de la manera requerida.

El Control es una herramienta que permite Deseado


modificar el comportamiento del sistema,
para que se apegue a lo que se desea. Controlador

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Transitorio Estacionario
Para alcanzar el objetivo del control es necesario agregar al
sistema un elemento llamado Controlador.

Este Controlador o bien la seleccin y diseo de l, es uno


de los propsitos fundamentales.

Controlador Sistema/Proceso
Entrada Salida
ocomando X(s) + C(s) G(s) Y(s)
orespuesta

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Sistema procesador diseado para que el sistema de
control logre las especificaciones requeridas.
Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo
predeterminados, mltiplos del periodo de muestreo y es, por
tanto, un sistema sncrono.
La operatividad del sistema o su funcionamiento de procesado queda
caracterizada plenamente mediante su ecuacin en diferencias.

Diagrama de bloques de un sistema de control discreto


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El muestreo o discretizacin transforma las seales de tiempo continuo
en datos de tiempo discreto.

Muestreador y retenedor(Sample-and-Hold, S/H). Es un circuito que


recibe una seal analgica y la mantiene en un valor constante durante un
tiempo especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Conocido tambin como
codificador, convierte una seal analgica en una seal digital,
usualmente una seal codificada numricamente.
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Convertidor digital-analgico (D/A). Tambin llamado decodificador,
convierte una seal digital (datos codificados numricamente) en una
seal analgica.

Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto fsico a ser


controlado.

Transductor. Dispositivo que convierte una seal de entrada en una


seal de salida de naturaleza diferente a la de la entrada.
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El costo fue el principal argumento para cambiar de tecnologa. El costo
de un sistema analgico se incrementaba linealmente por el nmero de
lazos.

La comunicacin con el operador cambia de forma drstica.


Flexibilidad.
o Los sistemas analgicos son modificados realambrando

o los digitales reprogramando.

Los componentes digitales son ms robustos, confiables y pequeos.

Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido.

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El Control Digital o el Controlador implementado con sistemas digitales, presenta
ventajas sobre los analgicos.

La tecnologa de semiconductores a logrado grandes avances, con los que, se


pueden fabricar sistemas de procesamiento de:

Gran velocidad.

Gran capacidad de procesamiento.

Tamao pequeo.

Bajo consumo de energa.

Bajo costo.

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Otras ventajas sobre su contra parte tradicional, como lo
son:

Alta flexibilidad.

Capacidad de mejora, sobre una misma plataforma.

Capacidad de agregar funciones avanzadas.

Capacidad casi natural para desarrollar interfaces avanzadas para el usuario.

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Factores al momento aplicar el Control Digital:

Definicin del producto y mercado objetivo.

Costo objetivo del sistema completo.

Necesidad de manejar opciones avanzadas e interfaz con el usuario.

Capacidad de crecimiento y/o actualizacin.

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Control de velocidad
Control de voltaje
Control de vuelo
Control de un disco duro
Control en un auto
Control de robots
En medicina moderna
Entre otros

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Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Ventajas del control analgico
La ventaja del controlador analgico es que el sistema trabaja en tiempo real y
puede tener un ancho de banda muy grande. Esto es equivalente a tener una
frecuencia de muestreo infinita , de modo que el efecto del controlador siempre
esta presente.

Ventajas del control digital


Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al envejecimiento y a
las variaciones de las condiciones ambientales.
Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen un tamao y peso menor .
Un cambio en el control no requiere cambios en el hardware.
Proporcionan una mayor sensibilidad a las variaciones en los parmetros.

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A pesar de las ventajas antes mencionadas, existen ciertas deficiencias que se
deben tomar en cuenta al momento de desarrollar una aplicacin.

Limitaciones en la velocidad de clculo, en la resolucin de la seal debido a la


longitud de la palabra finita del procesador digital en contraste los controladores
analgicos que trabajan en tiempo real y tiene una resolucin tericamente
infinita.

La limitacin en la velocidad de clculo provoca retrasos en el lazo de control, los


cuales pueden provocar inestabilidad en el sistema.

Nbits
Precisin finita.
Capacidad de procesamiento finita.
Tiempo de procesamiento no instantneo.
Tiempo
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Existe una gran cantidad de requerimientos para implantar un sistema de
Control Digital, dependiendo de la experiencia para su dominio y diseo.

Velocidad mayor del proceso en HZ.

Caractersticas fundamentales de la entrada del proceso.

Caractersticas fundamentales de la salida del proceso.

Tipo del sensor y caractersticas elctricas.

Velocidad del sistema de procesamiento.

Interfaz entre Controlador - Sistema y Sensor - Controlador.

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1.2. Ecuaciones en diferencias.
Ecuacindiferencial
Una clase en extremo importante de sistemas continuos es aquella para la cual la
entrada y la salida estn. relacionadas a travs de una ecuacin diferencial lineal
con coeficientes constantes.

Las ecuaciones de este tipo surgen de la descripcin de una amplia variedad de


sistemas y fenmenos fsicos (la respuesta del circuito RC, as como el
movimiento de un vehculo sujeto a entradas de aceleracin y fuerzas de
friccin).

Este tipo de ecuaciones diferenciales surgen en la descripcin de sistemas


mecnicos que contienen fuerzas de restauracin y de amortiguamiento, en la
cintica de reacciones qumicas y en muchos otros contextos.

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Ecuacindediferencias

una clase importante de sistemas discretos es aquella en la cual la entrada y


la salida estn relacionadas a travs de una ecuacin de diferencias lineal
con coeficientes constantes.

Las ecuaciones de este tipo se utilizan para describir el comportamiento


secuencial de procesos. Ejemplo la forma en que se pueden usar para
describir una simulacin digital de un sistema continuo descrito por una
ecuacin diferencial.

Las ecuaciones de diferencias tambin surgen con frecuencia en la


especificacin de sistemas discretos diseados para realizar operaciones
particulares en la seal de entrada.

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Enresumen

Las ecuaciones en diferencias y diferenciales ordinarias son


herramientas verstiles de anlisis. Son una excelente
representacin de un gran nmero de situaciones dinmicas y su
teora asociada es suficientemente rica para suministrar elementos
para su comprensin

Mltiples problemas de significativa importancia en diversos


campos del saber humano, requieren para su estudio de la
elaboracin de un modelo matemtico que los represente. Estos
modelos estn constituidos por ecuaciones diferenciales y
ecuaciones en diferencias

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DEFINICINDESECUENCIA

Una secuencia se puede definir como cualquier conjunto ordenado


de elementos. La forma general de representar una secuencia es
{xk}, siendo k el ndice que indica el orden del elemento dentro de
la secuencia:

Secuenciaimpulso:
{k}={1,0,0,0,...}

Secuenciaescalnunitario:
{uk}={1,1,1,1,1,...}

Secuenciarampa:
{rk}={0,1,2,3,4,5,...}
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PROPIEDADESDELASSECUENCIAS
Algunaspropiedadescaractersticasdelassecuenciassonlassiguientes:
Una secuencia {yk} es la secuencia retrasada n posiciones de otra {uk} si entre
ellas se verifica que para todo k
yk= uk-n
Una secuencia {yk} es la secuencia adelantada n posiciones de otra {uk} si entre
ellas se verifica que para todo k
yk= uk+n
Una secuencia {yk} es suma de otras dos {xk} {vk} si
{yk} = {xk + vk}
Unasecuenciaes{yk}producto deotra{xk}porunaconstantemsisecumple
{yk} = {mxk }

Energadeunasecuencia{xk}:

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SISTEMASDISCRETOS
Unsistemadiscretoesunprocesoquerelacionalaentradadetiempodiscretodela
sealu(n) (ox (nT))conlasealdesalidaydetiempodiscreto(n)(oy (nT)).

{yk} = f({uk})
Caractersticasdelossistemas

Un sistema discreto es esttico cuando el elemento de la secuencia de salida


de un cierto ndice depende nicamente del elemento de la secuencia de
entrada del mismo ndice.

Un sistema discreto es dinmico cuando el elemento de la secuencia de salida


de un cierto ndice es funcin de elementos de las secuencias de entrada y
salida de ndices distintos al suyo.
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SISTEMASDISCRETOS
Un sistema discreto dinmico es causal si el valor de un elemento de la
secuencia de salida depende nicamente de los de sta de ndice menor y de
los de la secuencia de entrada de ndice menor o igual.

Si la funcin que define cada elemento de la secuencia de salida es lineal, el


sistema se denomina asimismo lineal:

Si los coeficientes ai , bi de la ecuacin son independientes del tiempo, se dice que


el sistema lineal es invariante.

LaecuacinusadaparaestudiarestossistemassedenominaECUACINENDIFERENCIAS.

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Elementosconlosquesecreansistemasdiscretos
El elemento de retardo tiene una memoria. Esto significa que la salida en cualquier
momento particular, depende del valor de la entrada de una unidad anterior.

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Procesamientodesealesentiempodiscreto
En un sistema de procesamiento de seales en tiempo discreto existe la
entrada de una secuencia de pulsos y una salida de pulsos.

En cierto instante la salida la calcula el sistema como resultado de


procesar el pulso presente y los pulsos previos en la entrada y quiz
los pulsos previos en la salida.

Por ejemplo, en un instante particular se podra tener una entrada de pulsos


x[k] de una secuencia. El programa que se usa con el microprocesador podra
leer este valor y adicionarlo al valor de salida previo y[k 1] para dar la salida
requerida, y[k]. Esta operacin se puede representar mediante la ecuacin.

Ecuacin proporciona la relacin entre la salida y


y[k]=y[k 1]+x[k] de la entrada para un sistema en tiempo
diferencia discreto

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Procesamientodesealesentiempodiscreto
Continua
Estas ecuaciones se pueden representar mediante diagramas de bloques que involucran
bloques funcionales bsicos de puntos suma, de amplificacin y el de retardo de tiempo
unitario; este ltimo es el que tiene una entrada del ksimo pulso de una secuencia en
tiempo discreto y una salida del pulso retardado, es decir, el (k 1)simo pulso.

Entrada Retardo de Salida


tiempo unitario
Ksimo pulso (K1)simo pulso

Representacin mediante un diagrama de bloques de la ecuacin y[k]=y[k 1]+x[k]. La


entrada, x, que es una seal discreta particular, x[k], se adiciona a la salida, y, con un
retardo de una unidad de tiempo, es decir, [k1]. El sistema es un sistema realimentado.

Entrada + Salida

x y
+
Retardo de
tiempo unitario

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Procesamientodesealesentiempodiscreto
Sistema prealimentado y representando la ecuacin en diferencias y[k] = x[k] + x[k 1]

Entrada + Salida

x + y
Retardo de
tiempo unitario

Para ilustrar el efecto de la amplificacin, considere la ecuacin : y[k] = a y[k 1]+x[k]


dondeaesalgnnmero.

+
Eldiagrama Entrada Amplificacin Salida
debloques:
x + y
Retardo de
a tiempo unitario

La seal de realimentacin de la salida con un retardo de una unidad de tiempo se


amplifica mediante a antes de que sta se adicione a la entrada.
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Que es una ecuacin en diferencias?

Una ecuacin en diferencias lineal de coeficientes constantes de orden N puede


expresarse en forma general:

FormageneraldeunaecuacinendiferenciaslinealdeordenM

Usandoeloperadordedesplazamiento

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Usandoeloperadordedesplazamientoenlaecuacingeneral

Solucindemanerarecursiva
El objetivo es resolver la ecuacin en diferencias, es decir, encontrar los valores de la
secuencia (y[0], y[1], y[2], , y[N], y[N+1], ), conocidos los primeros N valores de la
secuencia, desde y[0] hasta y[N1].

Ejemplo:Resuelvalasecuacionesendiferenciassiguientes

a)y[n+2] 5y[n+1]+6y[n]=0

b)y[n+2] 5y[n+1]+6y[n]=n+2n Sabiendoque:


y[0]=0,y[1]=1
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Continua
a) y[n+2]-5y[n + 1]+6y[n]=0. n y[n]
Ordenando trminos de mayor a menor orden 0 0
y[n+2]=5y[n + 1]-6y[n] 1 1
2 5
De acuerdo a condiciones iniciales y[0] = 0 ; y[1] = 1
3 19
Si n=0 4 65
y[2]=5y[1]-6y[0] = 5(1)-6(0) = 5 5 211
6 665
Si n=1 7 2059
y[3]=5y[2]-6y[1] = 5(5) 6(1) = 19 8 6305
9 19171
10 58025
Si n=2
y[4]=5y[3]-6y[2] = 5(19) 6(5) = 65

Tarea: Realizar grficas en matlab


EJEMPLO:
Representeenundiagramadebloqueslasiguienteecuacindediferencias

y[k]=x[k]-ay[k 1]-by[k-2].

Entrada + Salida
Amplificacin
x[k]
Retardo de
y[k]
a tiempo unitario

Amplificacin

Retardo de
b tiempo unitario
Retardo de
tiempo unitario

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EJEMPLO: Representacin la ecuacin en diferencias mediante
diagramas de bloques

y[n]=a1y[n 1]+a2y[n 2]+b0x[n].


EJEMPLO: Representacin la ecuacin en diferencias mediante
diagramas de bloques

y[n]=b0x[n]+b1x[n 1]+b2x[n-2].
Ejemplo:

Un sistema de primer orden sencillo se define por la siguiente ecuacin


discreta:

Condicininicial:
Siy[-1] =0

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Ejemplo:
Represente la ecuacin en diferencias mediante diagramas de
bloques
y[n]=x[n] - x[n 1] + x[n-2] (1/4)y[n-2]

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Determinarlafuncindetransferencia

y[n]=x[n] - x[n 1] + x[n-2] (1/4)y[n-2]


Reacomodandotrminos

y[n] + (1/4)y[n-2] = x[n] - x[n 1] + x[n-2]

Y(z) + (1/4)Y(z)z-2 = X(z)- X(z)z-1 + X(z)z-2

Y(z)(1 + (1/4)z-2) = X(z)(1-z-1 + z-2)

1-z-1 + z-2
H(z)=
1 + (1/4)z-2
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EJEMPLO
Dado el diagrama a bloques de la figura determine la respuesta del mismo cuando
a su entrada se aplica una seal impulso unitario.

X(k) + Y(k)

+ Retardo Retardo
0.5
unitario unitario

Retardo
0.4
unitario

Y(k)=X(k)+0.5y(k2) 0.4y(k1)

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EJEMPLO
Y(k)=X(k)+0.5y(k2) 0.4y(k1)
AplicandolatransformadaZ
Y(z)=X(z)+0.5z2 y(z) 0.4z1 y(z)
Reordenando
x(z)=y(z) 0.5z2 y(z)+0.4z1 y(z)

x(z)=y(z)[1 0.5z2 +0.4z1 ]


y(z) 1
x(z) =
1+0.4z1 0.5z2
Silaentradaesunimpulsounitario(t)setieneZ[(t)]=1porlotanto:

1
y(z)=
1+0.4z1 0.5z2
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1.3. Transformada Z.
Introduccin
Las computadoras digitales tienen entradas y salidas de seales que
no son funciones del tiempo continuo sino una secuencia de pulso.

Una forma prctica de considerar estas seales es como las seales


continuas del tiempo que se han muestreado a intervalos; las
muestras, entonces, constituyen una secuencia en tiempo discreto.

La transformada z es una
manera de determinar el
comportamiento de sistemas
sujetos a entradas de seales
en tiempo discreto

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Transformada Z.
La transformada z, en sistemas discretos en el tiempo, desempea un papel
muy similar al de la transformada de Laplace en los sistemas continuos en el
tiempo.

La transformada de Laplace de una funcin x(t), est definida como:

Cualquier funcin continua x(t), muestreada peridicamente, se puede expresar


matemticamente, para t 0, mediante la ecuacin:

Desarrollando la sumatoria se obtiene:

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Realizando la transformada de Laplace de la expresin:

Esdecir:

Si se introduce ahora una nueva variable z definida como

Entoncessepuederescribirlaecuacin:

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Entonces la ecuacin obtenida se define
como la transformada z de la funcin
continua x(t).
Para una secuencia de nmeros x(k) la
transformada z es:.

Ejemplo 2_ x[n]

Determine la transformada z
de la figura: 1_

0
2 1 0 1 2 3 4 5

X(z)=0z+2 +0z+1 +1z0 +2z1 +0z2 +1z3 +0z4 +0z5

X(z)=1+2z1 +1z3
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Transformadas z tiles en el control
Transformadazdelafuncinimpulso:

La transformada z de la secuencia impulso definida por: (0) = 1, (1)=0, (2)=0,


(3)=0, es:

1;k=0
= 0deotromodo

Z{ }= 1

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Transformadazdelafuncinescaln:

Definicindelafuncin:

Usandolaecuacindelatransformadaz

Pero:

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Transformadazdelafuncinrampa:

Definicindelafuncin: Enestecaso:x(kT)=AkT parak=0,1,2,

Porlotanto:

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Transformadazdelafuncinexponencial:

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Transformadazdelafuncinpolinomial

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Transformadaszdefuncionesprcticas

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Ejemplo

Aplicandoladefinicindetransformadaz,hallarlatransformadazdelafuncindescritapor:

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Ejemplo
Hallarlatransformadazde:

Detablas:
1 1
4


La ubicacin del polo,
depende del valor del periodo
de muestreo
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Fraccionesparciales

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Ejemplo

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Continua.Ejemplo

Porlotanto:

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Ejemplo

Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Ejemplo

Porlotanto:

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PropiedadesdelatransformadaZ
Multiplicacinporunaconstante: Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces:

Demostracin

Propiedaddelinealidad:
Si X(z) es la transformada z de x(t) e Y(z) es la transformada z de y(t), entonces:

Demostracin

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PropiedadesdelatransformadaZ

Multiplicacin por ak : Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces:

Demostracin:

Propiedad de Traslacin o desplazamiento hacia atrs:


Si se tiene que X(z) es la transformada z de x(t) y que x(t) =0 para t<0, entonces:

Demostracin:

Haciendok n=mresultaqu:

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PropiedadesdelatransformadaZ

Propiedad de Traslacin o desplazamiento hacia adelante:

Haciendok +n=mresultaqu:

+
m=1

m=0

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Ejemplo

Hallarlatransformadazdelafuncin:x(t)=4u(t3T)
En este caso se aplica la propiedad de traslacin y la propiedad de
multiplicacin por una constante

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Ejemplo

Hallarlatransformadazdelafuncin:x(t)=tu(t+3T)

propiedaddetranslacin

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Propiedad de la Traslacin Compleja

Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces:

Demostracin:

Por lo tanto:

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Ejemplo

Hallar la transformada z de la funcin:

Utilizando la tabla de transformada z se obtiene:

Aplicandopropiedad
Detranslacincompleja

Reemplazando a z por ze3T resulta:

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Propiedades de la Transformada z

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TRANSFORMADA Z INVERSA
La transformada z inversa de una funcin X(z) da como resultado la funcin
muestreada x*(t) y no la funcin continua x(t) .

Es decir, al evaluar la transformada z inversa se obtienen los valores de la


funcin x(k) en los instantes de muestreo para k = 0, 1, 2, .

En consecuencia, la funcin muestreada x(k) obtenida a partir de la


transformada z inversa es nica pero, es posible que exista ms de una funcin
continua x(t) a partir de la cual se pueda derivar la misma funcin x(k).

La notacin para la transformada z inversa de una funcin X(z) es:

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TRANSFORMADA Z INVERSA
Existen diferentes mtodos para evaluar la transformada z
inversa, entre ellos estn:

Mtodo de la divisin larga o mtodo directo.


Mtodo de la expansin en fracciones parciales.
Mtodo de la integral de inversin.
Mtodo computacional.

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Mtodo de la divisin larga:
Con ste mtodo se obtiene la transformada z inversa
expandiendo a X(z) en una serie infinita de potencias en z-1.

El coeficiente del trmino en zn corresponde al valor de la


funcin x(k) en el ensimo instante de muestreo, este hecho
se puede ver claramente si se escribe la ecuacin que
define a la transformada z como una serie de potencias
como se indica a continuacin:

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Mtodo de la divisin larga:
Ejemplo:
Hallar la transformada z inversa de:

X(z) se debe escribir en la forma:

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Mtodo de la divisin larga:

La transformada z inversa es, entonces:

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Mtodo de expansin en fracciones parciales:
Este mtodo requiere que todos los trminos de la expansin en fracciones
parciales se puedan encontrar en una tabla de pares de transformada z.

El mtodo consiste en expandir la funcin X(z) en fracciones parciales si X(z) no


tiene ceros en el origen X(z)/z si X(z) tiene ceros en el origen, de modo que a
cada una de ellas se le pueda evaluar su transformada z inversa, a partir de una
tabla de transformada z.
Sea:

Si bm = 0 la funcin se puede expandir en fracciones parciales as:

En donde:

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Mtodo de expansin en fracciones parciales:
EJEMPLO
Hallar la transformada z inversa de:

Como X(z) no tiene ceros en el origen, se expande X(z) en fracciones parciales.

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Mtodo de expansin en fracciones parciales:

Utilizando tablas de transformada z se encuentra que:

Para diferentes valores k de se obtiene:

Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de expansin en fracciones parciales:
EJEMPLO
Hallar la transformada z inversa de:

En este caso X(z) tiene un cero en el origen. Entonces se expande X(z)/z en


fracciones parciales.

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Mtodo de expansin en fracciones parciales:

Utilizando la tabla de transformada z se obtiene:

Entonces:

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NOTA:
Si X(z) tiene un polo de multiplicidad r es decir, si X(z) es de la forma:

Su expansin en fracciones parciales se puede escribir como:

En donde:

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EJEMPLO

Hallar la transformada z inversa de:

La expansin en fracciones parciales de X(z) es de la forma:

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Contina EJEMPLO

Por lo tanto:

Tomando la transformada z a cada trmino se obtiene:

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De las expresiones anteriores se deduce que:

Es decir:

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Mtodo de la Integral de Inversin:
La tcnica ms general para obtener la transformada z inversa es la de la integral
de inversin. Esta integral, deducida a partir de la teora de la variable compleja,
est dada por

En donde C representa una trayectoria circular con centro en el origen del plano z y
que encierra a todos los polos de X(z) zk-1

La integral dada se puede evaluar utilizando el teorema de los residuos:

En donde C1 + C2 +C3 + Cn son los residuos en los polos p1, p2, p3, pn
respectivamente.
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Para evaluar los residuos se debe tener en cuenta lo siguiente:

Si el denominador de X(z) zk-1 contiene un polo simple en z = pi , el residuo


correspondiente es:

Si el denominador de X(z) zk-1 tiene un polo mltiple pj de orden r, el residuo


Cr est dado por:

Si X(z) tiene un cero de orden q en el origen entonces X(z) zk-1 en el teorema


de residuos se tendr un cero de orden q+k-1 en el origen.

Si X(z) zk-1 tiene un polo simple un polo mltiple en el origen en z=0, la


evaluacin de los residuos se puede hacer muy laboriosa. En este caso, se
recomienda utilizar el mtodo de fracciones parciales para obtener la
transformada z inversa.

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EJEMPLO

Hallar la transformada z inversa de:

Para comenzar, se debe calcular G(z) zk-1

Para k=0,1,2,3,, G(z) zk-1 tiene tres polos simples en z= 2, z= 3, z = 1 entonces:

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En donde:

Por lo tanto:

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EJEMPLO

Hallar la transformada z inversa de:

Al utilizar la integral de inversin se obtiene:

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Mtodo Computacional:

Este mtodo utiliza software mediante el cual es posible obtener la


transformada z inversa bien sea en forma de serie infinita de potencias en
forma de una expresin matemtica especfica.

En el caso del MATLAB; la transformada z inversa se evala obteniendo la


respuesta del sistema al impulso unitario. En este caso la entrada est dada
por:

En donde N corresponde al ltimo periodo de muestreo deseado para la


observacin de la respuesta. A continuacin se presenta un programa en
MATLAB que permite evaluar la transformada z inversa.

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Funcin filter
The input-output description of the filter operation on a vector in the z-transform domain is a
rational transfer function. a rational transfer function is of the form,

a(1)y(n)=b(1)x(n)+b(2)x(n1)+...+b(nb+1)x(nnb)a(2)y(n1)...a(na+1)y(nna).
Furthermore, you can represent the rational transfer function using its direct form II transposed
implementation, as in the following diagram. Due to normalization, assume a(1) = 1.

The operation of filter at sample m is given by the time domain difference equations

y(m)=b(1)x(m)+z1(m1)
z1(m)=b(2)x(m)+z2(m1)a(2)y(m)
=
zn2(m)=b(n1)x(m)+zn1(m1)a(n1)y(m)
zn1(m)=b(n)x(m)a(n)y(m).
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EJEMPLO
Utilizando el MATLAB, determinar la transformada z inversa de:

G(z) se puede escribir en la como:

El programa en MATLAB para evaluar la transformada z inversa es:

% Transformada z inversa
% Introducir el numerador y el denominador
n=[0 0 0 2];
g(0)=0.0000 g(5)=3.5000 g(10)=3.9844
d=[1 -1.5 0.5 0];
g(1)=0.0000 g(6)=3.7500 . . . . . .
u=[1 zeros(1,20)];
g(2)=0.0000 g(7)=3.8750 . . . . . .
y=filter(n,d,u)
g(3)=2.0000 g(8)=3.9375 g(19)=4.0000
g(4)=3.0000 g(9)=3.9688 g(20)=4.0000
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% Transformada z inversa.
% Grfica de la respuesta al impulso
unitario. Respuesta al impulso unitario
clc
n=[0 0 0 2] ,
d=[1 -1.5 0.5 0];
u=[1 zeros(1,20)];
k=0:20;
y=filter(n,d,u);
plot(k,y,*)
title(RESPUESTA AL IMPULSO
UNITARIO)
xlabel(k)
ylabel(y(k))

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Tarea
EJEMPLO

Hallar la transformada z inversa de la funcin:

Utilizando:
a) Utilizandomtododeexpansinenfraccionesparciales
b) Utilizandointegraldeinversin
c) Matlab

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Regindeconvergencia(ROC)

La regin de convergencia, tambin conocida como ROC, define la


regin donde la transformada z existe. La ROC es una regin del plano
complejo donde la TZ de una seal tiene una suma finita.

Es decir: Como X(z) es una serie infinita de potencias, entonces slo existe
para valores de z en que la serie converge

La ROC para una x[n] es definida como el rango de z para la cual la


transformada z converge. Ya que la transformada z es una serie de
potencia, converge cuando x[n]z -n es absolutamente sumable.

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PropiedadesdelaRegindeConvergencia:
La regin de convergencia tiene propiedades que dependen de las caractersticas
de la seal, x[n].

La ROC no tiene que contener algn polo. Por definicin un polo es donde x[z] es
infinito. Ya que x[z] tiene que ser finita para toda la z para tener convergencia, no
puede existir ningn polo para ROC.

Si x[n] es una secuencia de duracin finita, entonces la ROC es todo el plano z,


excepto en |z|=0 o |z|=.
Si x[n] es una secuencia del lado derecho entonces la ROC se extiende hacia
fuera en el ltimo polo desde x[z].
Si x[n] es una secuencia del lado izquierdo, entonces la ROC se extiende hacia
dentro desde el polo ms cercano en x[z].
Si x[n] es una secuencia con dos lados, la ROC va ser un anillo en el planoz que
esta restringida en su interior y exterior por un polo.
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RegindeConvergencia:
En la expresin de la Ese sumatorio puede converger
transformada Z aparece un (o no!!!) para determinados
sumatorio cuyos lmites son valores de la variable compleja z.

La Regin de Convergencia, tambin conocida como R.O.C, de una


transformada Z a la regin del plano complejo donde la transformada Z converge
Ejemplo:

CondicindeROC

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RegindeConvergencia: Propiedades
La ROC consiste en un anillo
Hay que destacar que diferentes seales centrado en el origen
discretas pueden tener la misma
transformada Z pero diferentes ROC La ROC no contiene ningn polo de
la transformada Z

Si x(n) es finita la R.O.C es todo el


plano complejo excepto, posiblemente
z=0 y Z

Si x(n) es causal, x(n)=0 n<0, la


R.O.C es el exterior de una
circunferencia cuyo radio se
corresponde con el polo de la
transformada Z mayor en valor
absoluto.
Si es estrictamente anticausal,
x(n)=0 n>0, es el interior (un
crculo) de la circunferencia con radio
ROC igual al polo de menor valor absoluto
ROC
de la transformada Z. En otras
|z|<a |z|>a
situaciones se tiene un anillo.
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EJEMPLO: Propiedades
Determinar la respuesta transitoria de Dirac y al escaln unitario, sabiendo que las
condiciones iniciales son: y1=2.

UK Unidad UK1 UK +UK1 YK


De + +
+
Retardo
Unidad
0.5 De
YK1 Retardo

Sistemadeprimerorden

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1.4. Muestreo y reconstruccin de seales

El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de control de


tiempo discreto.

Consiste simplemente en un interruptor que se cierra cada T segundos


para admitir una seal de entrada.

En la prctica, la duracin del muestreo debe ser mucho menor que la


constante de tiempo mas significativa de la planta o proceso.

La funcin del muestreador es convertir una seal continua en el tiempo


(anloga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo 0, T,
2Ten donde T es el periodo de muestreo.

Entre dos instantes de muestreo no se transmite informacin.

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1.4. Muestreo y reconstruccin de seales

La figura a muestra el diagrama en bloques de un muestreador y la figura b


representa la forma de la seal a la entrada y a la salida del muestreador.

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Teniendo en cuenta que la salida del muestreador es un tren de pulsos
ponderado, es posible relacionar la seal continua x(t) con la salida del
muestreador mediante la ecuacin:

En la prctica, las seales o funciones temporales que se consideran en los


sistemas de control son cero para t < 0, en estas condiciones, reescribiendo las
ecuaciones anteriores:

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De la ultima ecuacin tenemos:

La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:

Es decir: La ecuacin resulta poco prctica


para aplicarla en el anlisis de
sistemas de control pues genera
una serie infinita.

Si se quiere expresar en forma cerrada, se puede utilizar la integral de


convolucin
a partir de la cual se obtiene como resultado:

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RETENEDORES

En la prctica, la seal en forma muestreada no se debe aplicar


directamente a la planta por lo tanto es necesario incluir, despus del
muestreador, un dispositivo que reconstruya la seal.

Este dispositivo se conoce con el nombre de retenedor y su finalidad


es convertir la seal muestreada en una seal continua de tal forma
que sea igual o lo ms aproximada posible a la seal aplicada al
muestreador.

El retenedor ms elemental convierte la seal muestreada en una


seal que es constante entre dos instantes de muestreo consecutivos,
este tipo de retenedor se conoce como retenedor de orden cero y
es comnmente el ms utilizado.

La exactitud del retenedor de orden cero en la reconstruccin de la


seal depende de la magnitud del periodo de muestreo T

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Diagrama a bloques del conjunto muestreador-retenedor y las formas de la
seal de entrada y de salida en cada uno de estos dispositivos.

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Existen otros retenedores ms sofisticados que el de orden
cero.

Estos se conocen como retenedores de orden superior y


entre ellos estn los retenedores de primer orden y segundo
orden.

Estos dispositivos reconstruyen la seal en forma ms exacta


que los retenedores de orden cero pero, por su misma
configuracin, introducen un retardo adicional al sistema que
no es recomendable en aplicaciones de control.

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La funcin de transferencia H(s) de un retenedor de orden cero se puede
deducir teniendo en cuenta que la entrada al retenedor es el tren de pulsos:

La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:

La salida del muestreador se puede expresar como:

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La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:

Pero

Entonces:

De la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia del retenedor de


orden cero as:

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En la figura se observa el diagrama bsico de un circuito de muestreo y retencin.
Todos los componentes estn dentro de un circuito integrado excepto el
condensador C que se conecta externamente.

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El funcionamiento del circuito es el siguiente:

Cuando el interruptor de estado slido (S) se cierra, por efecto de una seal alta
en la entrada lgica, el condensador C se carga al voltaje de entrada V1, debido a
que el amplificador operacional A1 est configurado como un seguidor de voltaje.

El amplificador A1 tiene una alta impedancia de entrada y baja impedancia de


salida lo cual permite que el condensador C se cargue y descargue rpidamente,
de tal forma que mientras el interruptor de estado slido (S) permanezca cerrado,
el voltaje a travs del condensador C sigue al voltaje de entrada V1.

Al desactivar la seal lgica de muestreo, el interruptor de estado slido se abre


pero, el condensador sigue cargado al voltaje existente en el momento de la
apertura puesto que la impedancia de entrada al amplificador operacional A2 es
muy elevada.

Como el amplificador A2 est configurado como un seguidor de voltaje, su tensin


de salida tambin sigue fija en el valor que tena el voltaje del condensador en el
momento que reprodujo el muestreo

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EJEMPLO

La funcin se muestrea cada 0.5 seg. Calcular: a) La funcin


muestreada f*(t). b) La transformada de Laplace F*(s) de f*(t). c) Si f*(t) se hace
pasar por un retenedor de orden cero, obtenga una expresin para la seal de salida
del retenedor.
a) Utilizando la ecuacin

b) Tomando la transformada de Laplace a cada trmino de la ecuacin anterior:

La expresin anterior se
puede escribir en la forma:
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Para calcular F*(s) se obtiene:

Es decir:

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c) Utilizando la ecuacin del muestreador:

Recordando:

Se obtiene:

Simplificando resulta:

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SELECCIN DEL PERIODO DE MUESTREO

El periodo de muestreo es un parmetro de diseo muy importante que debe


seleccionarse en funcin de un compromiso entre varios factores:

El tiempo de clculo del procesador: Cuanto menor sea el periodo ms potente debe ser
el procesador, y por lo tanto ms caro.

Precisin numrica en la implementacin: Cuanto menor sea el periodo ms problemas


de precisin y redondeo aparecen en la implementacin, especialmente si se utiliza un
procesador de coma fija. En ese caso no es conveniente tomar un periodo demasiado bajo
comparado con la dinmica del proceso.

Prdida de informacin en el muestreo: Si el periodo es demasiado elevado comparado


con la dinmica del proceso, se pierde mucha informacin de la seal muestreada, por lo
que el comportamiento del sistema puede ser malo.

Respuesta a perturbaciones: Entre una medicin de la salida y la siguiente el proceso


funciona en bucle abierto (u constante). Si acta una perturbacin su efecto no se podr
compensar hasta que se vuelva a medir la salida. Debido a esto para compensar
perturbaciones es mejor un periodo de muestreo bajo.

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En resumen, el periodo de muestreo debe seleccionarse para satisfacer un
compromiso entre el deterioro de la calidad del control que puede producir un alto
valor de T y la cantidad de clculos necesaria para ejecutar el algoritmo de control
con valores pequeos de T.

Teorema del Muestreo de Nyquist-Shannon

Si la frecuencia de muestreo ws definida como 2/T , en donde T es el periodo


de muestreo, es mayor que 2wc, es decir, si:

En donde wc es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal de


tiempo continuo x(t) dicha seal se puede reconstruir completamente a partir de
la seal muestreada x*(t).

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En la prctica, el periodo de muestreo se puede estimar tomando como base el
ancho de banda del sistema en lazo cerrado o el tiempo de crecimiento o el
tiempo de establecimiento requerido para la respuesta transitoria.

Como regla general, el sistema debe ser muestreado entre 8 y 12 veces durante
un ciclo de la frecuencia amortiguada de la respuesta transitoria si el sistema es
subamortiguado o entre 8 y 12 veces durante el tiempo de establecimiento de la
respuesta si el sistema es sobreamortiguado.

Tambin, la frecuencia de muestreo puede estar entre 8 y 12 veces el ancho de


banda del sistema en lazo cerrado.

Es importante tener presente que en lazo cerrado los procesos son


normalmente ms rpidos que en lazo abierto por lo tanto, se recomienda
estimar el periodo de muestreo a partir de las caractersticas del sistema
continuo en lazo cerrado.

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Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes criterios:

Si wc es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de


muestreo se puede estimar dentro del intervalo:
1

El periodo de muestreo se puede evaluar a partir de la constante de tiempo


equivalente del sistema en lazo cerrado tomando como base el criterio:

En donde es el retardo o tiempo muerto del sistema.


Si es el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado el periodo de
muestreo puede seleccionarse dentro del intervalo:

Finalmente, se sugiere que el periodo de muestreo est dentro del intervalo


dado por:

En donde Tu es el periodo de oscilacin del


sistema en condiciones de estabilidad crtica.
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Aliasing o confusin de frecuencia

El fenmeno de aliasing o confusin de frecuencia se produce cuando se


muestrea una seal sin tener en cuenta la condicin del Teorema de
Shannon, es decir, cuando se muestrea una seal a una frecuencia
menor que el doble de la ms alta contenida en ella.

Al intentar reconstruir la seal original se pueden obtener frecuencias


que no contena la seal original, es decir, se confunde una frecuencia f1
con otra f2 , por ello a f2 se le llama el alias de f1.

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El aliasing se hace visible en la figura, en la cual una seal de frecuencia
f1 = 0.1Hz y otra de frecuencia f2 = 0.9Hz se muestrean a una frecuencia fs
= 1 Hz . Como puede verse de la figura, ambas seales tienen los mismos
valores a esta frecuencia de muestreo, es decir f1 es un alias de f2 a dicha
frecuencia.

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Un filtro anlogo llamado filtro antialiasing. Este filtro elimina el ruido de alta
frecuencia evitando el problema. En la mayora de los casos basta con un filtro
de primer orden, como un circuito RC

El polo del filtro (wf = 1/RC) debe ser suficientemente mayor que los polos
dominantes en bucle cerrado, pero suficientemente menor que la frecuencia del
ruido. Una orientacin puede ser:

En donde wBC es frecuencia angular de los polos


dominantes de lazo cerrado y wruido es la frecuencia del
ruido.

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EJEMPLO

Para el sistema de control de la figura con K = 1, determine a) El ancho de banda


del sistema en lazo cerrado b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el
periodo de muestreo utilice dos mtodos diferentes. c) Elabore un programa en
Matlab que resuelva el problema planteado. Los tiempos en s.

a) La funcin de transferencia del sistema continuo en lazo cerrado es:

Haciendo S =jw se obtiene, despus de simplificar:

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Para w = 0 se obtiene:

El ancho de banda se wc calcula haciendo

b) La frecuencia de muestreo wc debe estar en el intervalo:


wc

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Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado:

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado corresponde a la de un


sistema de segundo orden para el cual:

El rango para el periodo de muestreo es, entonces:

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c) Programa en Matlab

% Programa para calcular el periodo de muestreo utilizando el criterio del ancho


% de banda a partir de la funcin de transferencia del proceso en lazo abierto.
clc
n=input('ENTRE EL NUMERADOR DEL SISTEMA=');
d=input('ENTRE EL DENOMINADOR DEL SISTEMA=');
[nw,dw]=cloop(n,d,-1);
[mag,fase,w]=bode(nw,dw);
mag1=mag(1,1);
mag2=0.707*mag1; %Calcula el valor de la magnitud para wc
wc=interp1(mag,w,mag2,'spline');
wmin=8*wc;
wmax=12*wc;
Tmin=2*pi/wmax;
Tmax=2*pi/wmin;
fprintf(' RANGO PARA EL PERIODO : Tmin=%3.2f Tmax=%3.2f',Tmin, Tmax)

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EJEMPLO

Suponiendo que una seal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y 510
Hz, se muestrea a una frecuencia de 100 Hz. Que frecuencias alias se producen en
el proceso de muestreo?

Segn el teorema de Shannon la mnima frecuencia de muestreo para la seal es


de 50 Hz, por lo que las componentes inferiores a esta frecuencia se muestrean
correctamente desde el punto de vista frecuencial. Pero las frecuencias
superiores a 50 Hz producen frecuencias alias de valor:

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