Transformada de Z y Sistemas de Control Digital

Control automtico
Sesin 5 Transformada Z y sistemas de control digital saber hacer para competir
Objetivo
Describir los procedimientos para migrar de los sistemas en tiempo continuo a los sistemas en
tiempo discreto (digitales) usando la transformada Z.
Identificar las diferencias, ventajas y desventajas de los controladores digitales respecto a los
analgicos.
Introduccin
En esta sesin se explicarn los sistemas digitales (discretos) y su aplicacin a los sistemas de
control. Se explicar la teora de la Transformada Z, herramienta muy til en el anlisis de sistemas
discretos y cmo aplicarla a sistemas en tiempo continuo.
Se explicar la simulacin en MATLAB y la influencia de la tasa de muestreo de seales en la

respuesta de salida de un sistema.
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Universidad Tecnolgica Santa Catarina
Educacin a Distancia
Control automtico
5.1 Transformada Z
Transformada Z y sistemas de control digital
Comenzamos con el desarrollo de las caractersticas y funcionamientos principales de la

transformada Z.
Transformada Z
Todos los sistemas digitales modernos tienen seales de entrada y salida que no son funciones
en el dominio del tiempo continuo, sino que son una secuencia de pulsos. Esto es que han sido
muestreadas a intervalos de tiempo regulares y cuyo valor depende de su magnitud en ese intervalo
finito especfico.
La transformada Z nos permite estudiar los sistemas de control en tiempo discreto y es un anlogo
de la transformada de Laplace, para sistemas en tiempo continuo.
En la siguiente figura se observa un sistema de muestreo de datos:
Fig. Sistema de muestreo de seales. W. Bolton.

Ingeniera de Control 2 Edicin. Editorial Alfaomega.
La entrada es la seal analgica (en tiempo continuo), esta seal se convierte en discreta a
travs de un convertidor anlogo digital. El procesador aplica el control sobre el sistema y su
seal de salida, se enva a un convertidor digital anlogo que la hace de nuevo continua en el
tiempo.
El reloj alimenta un pulso cada T segundos, y cada que el ADC recibe un pulso, este muestrea la
seal de error, de esta forma, decimos que T es nuestro periodo de muestreo.
Considera una seal en tiempo continuo la cual es muestreada en los tiempos ,

etc, donde:
T es el periodo de muestreo.
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El valor de se toma durante un intervalo muy corto de modo que su valor se pueda
considerar constante.
La salida es una serie de pulsos a intervalos regulares y al valor de
Matemticamente:
Donde es el valor de la funcin en es el valor de la funcin en

as sucesivamente, de modo que se puede sobrescribir:
Fig. Proceso de muestreo. W. Bolton. Ingeniera de Control 2 Edicin. Editorial Alfaomega.
Considera una seal analgica que es solamente un impulso unitario en La salida de dicha
seal muestreada sera:
Un impulso unitario en se puede escribir como Puesto que esto es

Ahora, un impulso en tendra una serie de pulsos:
Y podra representarse como El trmino indica que la funcin impulso
se presenta en
Para una funcin de escaln unitario en la serie que producen los pulsos es:
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La secuencia es la suma de los impulsos en etctera y por ello la podemos

representar:
Entonces, en conclusin, la seal en tiempo continuo es una serie de impulsos donde

se presenta en 0 y se escribe como es un impulso retrasado en un
y se escribe como y as sucesivamente, de modo que la seal de datos muestreados
es:
Si calculamos la transformada de Laplace de un impulso en es 1, en el tiempo es

en el tiempo es en el tiempo es de modo que la transformada de Laplace de la
funcin muestreada es:
Si hacemos ahora entonces podemos escribir la transformada como:
Esto se denomina transformada Z
Ejemplo:
Calcula la transformada Z de un escaln unitario muestreado, el cual tiene para todos

los valores de t mayores que 0.
Esta serie entonces puede representarse como:
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En Matlab:
Transformada Z inversa
Formalmente, la transformada inversa de una funcin de variable compleja se define como:
Donde la integral se calcula sobre una curva cerrada simple C positivamente orientada que encierra
el origen y que cae en la regin de convergencia (ROC) de X(z) .
A pesar de la definicin, es ms conveniente calcular la transformada Z inversa buscando las

seales que tienen como transformada Z a la expresin X(z) .
Ejemplo 1:
Calcula la transformada inversa de:
Primeramente, es mejor trabajar con fracciones parciales, entonces aplicamos X(z)/z:
Encontrando los valores de A, B, C y D, tenemos que la expresin nos queda:
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Aplicando las reglas de las transformadas Z y las tablas entonces:
Ejemplo 2
Dado el siguiente procesador de tiempo discreto de condiciones iniciales nulas, calcula la

funcin de transferencia.
(a) Diagrama de bloques del promediador mvil
Aplicando el lgebra de bloques, tenemos:
Ahora calculamos la transformada Z de nuestro sistema:
Entonces, la funcin de transferencia H(z) est dada por:
En MATLAB:
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La funcin kroneckerDelta est definida matemticamente como:
Utiliza help kroneckerDelta en MATLAB para saber ms de cmo usarla. En este caso nos
ayuda a representar ecuaciones en diferencias.
Ejemplo 3
Se tiene un sistema dado por la siguiente ecuacin en diferencias:

Calcula la funcin de transferencia del sistema y encuentra la secuencia de respuesta
ante una muestra unitaria
Primeramente, calculamos la transformada Z del sistema
La funcin de transferencia es:
H(z) es igual a la transformada z de la respuesta a la muestra unitaria . Escribiendo H(z)

en forma completa, se obtiene:
Por lo que la secuencia a la muestra unitaria del sistema es:
En MATLAB:
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Ejemplo 4
Se tiene que un sistema cuenta con la siguiente funcin de transferencia.
Calcula su ecuacin en el dominio del tiempo.
Primero vamos a desarrollar la funcin de transferencia:
Dividiendo todo entre z3 tenemos:
Ahora multiplicando todo por tenemos:
Entonces podemos obtener por medio de tablas:
De donde:
Ejemplo 5
Se tiene el siguiente sistema representado en diagrama de bloques:
G1 (s) = Sistema en Tiempo Continuo
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Calcula la funcin de transferencia desde Ud(z) hasta Yd(z) para el siguiente caso:
La respuesta al escaln del sistema est dada por:
Para calcular usamos las muestras de la seal es decir:
Finalmente nuestra funcin de transferencia Hd(z) est dada por:
En MATLAB:
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5.2 Sistemas de tiempo continuo a tiempo discreto y simulacin con

MATLAB
Para transformar un sistema de tiempo continuo a un sistema de tiempo discreto, podemos
apoyarnos de MATLAB.
El comando c2d(sys,Ts) crea un sistema en tiempo discreto a partir de un sistema de tiempo

continuo a la tasa de muestreo indicada.
Un sistema en tiempo discreto obedece las mismas reglas de simulacin de MALTAB y
SIMULINK, por lo que podemos conocer su respuesta en el tiempo mediante comandos como
STEP, IMPULSE, etc., o simular el sistema en SIMULINK mediante diagramas de bloques.
En el siguiente ejemplo observars el sistema de tiempo continuo a tiempo discreto y simulacin con
MATLAB.
Ejemplo
Se tiene la siguiente ecuacin de planta:
a) Convierte el sistema a tiempo discreto usando la transformada Z y un muestreo de

2 Hz. (Hz = 1/t)
b) Simula y el sistema ante un escaln unitario.
Primeramente, debemos hacer nuestro sistema en tiempo continuo en MATLAB:
Nuestro sistema entonces es, usando la transformada Z:
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Para simular el sistema ante un escaln unitario, usamos el comando STEP:
Como podemos ver, la seal de salida es una seal digital donde la salida tiene valores discretos
en 0.5T de acuerdo a nuestra tasa de muestreo.
Al anterior sistema, vamos a calcularle un controlador PID y explicaremos cmo discretizarlo.
Primeramente debemos calcular la frecuencia crtica y el periodo crtico del sistema:
De la ecuacin caracterstica sustituyendo tenemos:
Donde:
El periodo crtico se obtiene de:
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La funcin de transferencia del PID es:
Que se puede sobre escribir.
Sabemos que Kcr = 30 y que Pcr = 2.81 seg, por lo que de la tabla calculamos:
Por lo que la funcin de transferencia del controlador es:
Nuestro sistema se vera:
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Y la funcin de transferencia, mediante el lgebra de bloques nos da:
Vamos a analizar la respuesta en tiempo continuo y en tiempo discreto (2Hz) de muestreo. Despus
veremos cmo se afecta la seal de salida ante diferentes tasas de muestreo.
Primeramente, nuestro sistema en tiempo continuo y su respuesta ante un escaln unitario sera:
Ahora vamos a discretizar nuestro sistema con una frecuencia de muestreo de 2Hz:
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La respuesta ante el escaln unitario es:
Como se aprecia, la respuesta es la misma, pero la seal discreta solo tiene valores en 0.5T (2Hz).
Qu pasa si hacemos ahora el muestreo a 10 Hz (0.1 s)?
La respuesta del sistema ante un escaln unitario sera:
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Como se observa, a mayor velocidad de muestreo, tenemos ms muestras por unidad de tiempo
(mayor resolucin) y esto genera una mejor seal de salida discreta.
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Conclusin
En esta sesin se explic la teora alrededor de la transformada Z y su aplicacin a los sistemas de

tiempo continuo para analizar estos sistemas en tiempo discreto.
La transformada Z tiene aplicaciones en los sistemas de control digital ya que las seales analgicas,
deben ser convertidas a seales discretas. Se explicaron los convertidores AD y DA y como convertir
sistemas de tiempo continuo a tiempo discreto en MATLAB as como la influencia del tiempo de
muestreo en la seal de salida de un controlador o de una seal.
Glosario
Modelo matemtico: Formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas

de hechos, variables, parmetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u
operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de
observar en la realidad.
Sistema de control: Es un conjunto de sistemas que se encargan de ordenar, dirigir o regular el

comportamiento de otro sistema para obtener los resultados deseados de acuerdo a una seal de
entrada.
Ganancia: La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso

y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta.
Diagrama de bloques: Muestra grficamente las funciones de cada uno de los componentes
del sistema de control. Tal diagrama se encarga de mostrar las relaciones que existen entre los
diferentes componentes del sistema.
Tiempo de retraso: El tiempo muerto de un sistema, es el retraso que se tiene desde la aplicacin
de la entrada hasta que el sistema empieza a generar una salida correspondiente a la accin de la
entrada.
Tiempo de transicin: La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se

presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo
Constante de tiempo: Es la constante que nos indica el tiempo que tardar la salida del sistema
para tener un 63% de su valor final.
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Tiempo de muestreo: Intervalo de tiempo para el cual el valor de una funcin continua en el tiempo
se discretiza y adquiere un valor constante durante el intervalo de tiempo del muestreo .
DAC & ACD: Convertidor anlogo digital o viceversa. Convierten seales continuas en el tiempo a
seales discretas o viceversa.
DAQ: Sistema de adquisicin de datos. Sirve para leer y almacenar los datos de las seales
muestreadas a partir de una seal anloga.
Lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que este pueda ajustar la accin de
control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador.
Lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la
accin de control en consecuencia.
Estabilidad del sistema: Capacidad del sistema para producir una salida de magnitud finita ante
una entrada de magnitud finita.
Polos: Races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia. Indican la estabilidad
del sistema, si una de estas races tiene parte real positiva, el sistema es inestable.
Ceros: Races del polinomio del numerador de la funcin de transferencia. Indican si el sistema ser
crticamente estable o estable.
Error en estado estable: Es la diferencia entre el valor de la seal de salida real contra el valor
de salida esperado. Este error se realimenta al sistema de lazo cerrado para ajustar la salida y
minimizarlo.
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Bibliografa
Katsuhiko Ogata 1997. Dinmica de Sistemas 6 Edicin. Editorial Prentice Hall.
Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2 Edicin. Editorial Prentice Hall.
Katsuhijo Ogata. Ingeniera de Control Moderna 3 Edicin. Editorial Pearson.
W. Bolton. Ingeniera de Control 2 Edicin. Editorial Alfaomega.
Universidad de Buenos Aires, Facultad de Ingeniera. Tema 1: Discretizacion. Disponible en PDF en

la web: http://materias.fi.uba.ar/7609/material/Clase%2002/03%20a%20Sistemas%20Discretos.pdf
Tratamiento Digital de Seales: Capitulo 3: Transformada Z. Libro disponible en PDF en la web:

https://books.google.com.mx/books?id=jkhyWjmJBGUC&pg=PA119&lpg=PA119&dq=rlc+transfor
mada+z&source=bl&ots=RnRv70b8nn&sig=CwPitO6-8v3parAl05ZN4v-esQU&hl=en&sa=X&redir_
esc=y#v=onepage&q=rlc%20transformada%20z&f=false
Universidad Industrial de Santander, Facultad de Ciencias: La Transformada Z y

algunas aplicaciones. Disponible en PDF en la web: http://repositorio.uis.edu.co/jspui/
bitstream/123456789/7226/2/116771.pdf
Universidad de Buenos Aires, Departamento de Matemticas. Transformada Z, Disponible en PDF en

la web: http://materias.fi.uba.ar/61107/Apuntes/TZ00.pdf
Universidad de Valencia, Departamento de Ingeniera. Tema 4: Transformada Z. Disponible en PDF

en la web: http://ocw.uv.es/ingenieria-y-arquitectura/1-1/tema4.pdf
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Se explicar la simulacin en MATLAB y la influencia de la tasa de muestreo de seales en la

Comenzamos con el desarrollo de las caractersticas y funcionamientos principales de la

En la siguiente figura se observa un sistema de muestreo de datos:

Fig. Sistema de muestreo de seales. W. Bolton.

Considera una seal en tiempo continuo la cual es muestreada en los tiempos ,

Donde es el valor de la funcin en es el valor de la funcin en

Fig. Proceso de muestreo. W. Bolton. Ingeniera de Control 2 Edicin. Editorial Alfaomega.

Un impulso unitario en se puede escribir como Puesto que esto es

Y podra representarse como El trmino indica que la funcin impulso

La secuencia es la suma de los impulsos en etctera y por ello la podemos

Entonces, en conclusin, la seal en tiempo continuo es una serie de impulsos donde

Si calculamos la transformada de Laplace de un impulso en es 1, en el tiempo es

Si hacemos ahora entonces podemos escribir la transformada como:

Esto se denomina transformada Z

Calcula la transformada Z de un escaln unitario muestreado, el cual tiene para todos

Esta serie entonces puede representarse como:

Formalmente, la transformada inversa de una funcin de variable compleja se define como:

A pesar de la definicin, es ms conveniente calcular la transformada Z inversa buscando las

Calcula la transformada inversa de:

Primeramente, es mejor trabajar con fracciones parciales, entonces aplicamos X(z)/z:

Encontrando los valores de A, B, C y D, tenemos que la expresin nos queda:

Aplicando las reglas de las transformadas Z y las tablas entonces:

Dado el siguiente procesador de tiempo discreto de condiciones iniciales nulas, calcula la

(a) Diagrama de bloques del promediador mvil

Aplicando el lgebra de bloques, tenemos:

Ahora calculamos la transformada Z de nuestro sistema:

Entonces, la funcin de transferencia H(z) est dada por:

La funcin kroneckerDelta est definida matemticamente como:

Se tiene un sistema dado por la siguiente ecuacin en diferencias:

Primeramente, calculamos la transformada Z del sistema

La funcin de transferencia es:

H(z) es igual a la transformada z de la respuesta a la muestra unitaria . Escribiendo H(z)

Por lo que la secuencia a la muestra unitaria del sistema es:

Se tiene que un sistema cuenta con la siguiente funcin de transferencia.

Calcula su ecuacin en el dominio del tiempo.

Primero vamos a desarrollar la funcin de transferencia:

Dividiendo todo entre z3 tenemos:

Ahora multiplicando todo por tenemos:

Entonces podemos obtener por medio de tablas:

Se tiene el siguiente sistema representado en diagrama de bloques:

G1 (s) = Sistema en Tiempo Continuo

La respuesta al escaln del sistema est dada por:

Para calcular usamos las muestras de la seal es decir:

Finalmente nuestra funcin de transferencia Hd(z) est dada por:

5.2 Sistemas de tiempo continuo a tiempo discreto y simulacin con

El comando c2d(sys,Ts) crea un sistema en tiempo discreto a partir de un sistema de tiempo

Se tiene la siguiente ecuacin de planta:

a) Convierte el sistema a tiempo discreto usando la transformada Z y un muestreo de

Primeramente, debemos hacer nuestro sistema en tiempo continuo en MATLAB:

Nuestro sistema entonces es, usando la transformada Z:

Para simular el sistema ante un escaln unitario, usamos el comando STEP:

Al anterior sistema, vamos a calcularle un controlador PID y explicaremos cmo discretizarlo.

Primeramente debemos calcular la frecuencia crtica y el periodo crtico del sistema:

De la ecuacin caracterstica sustituyendo tenemos:

El periodo crtico se obtiene de:

La funcin de transferencia del PID es:

Que se puede sobre escribir.

Por lo que la funcin de transferencia del controlador es:

Nuestro sistema se vera:

Y la funcin de transferencia, mediante el lgebra de bloques nos da:

La respuesta ante el escaln unitario es: