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Actions Mcaniques

1 - Dfinition dune Action Mcanique (A.M.)

Une A.M. est un phnomne physique capable de :


maintenir
crer un un corps en
dformer un corps
dplacement quilibre

On distingue :
- Les A.M. de contact ou surfaciques, exerces par un solide sur un autre solide par
lintermdiaire de leur surface de contact.
- Les A.M. distance ou volumique, qui sexercent sur tous les lments de volume
du solide sans quil y ait besoin de contact (ex : action de la pesanteur, forces
magntiques).

Remarque importante :
Si un systme 1 exerce sur un systme 2 une A.M., alors le systme 2 exerce sur le
systme 1 une A.M. exactement oppose.
Cest ce que lon appelle le principe de rciprocit.
Ex : une balle de tennis exerce sur la raquette une A.M. exactement oppose celle
quexerce la raquette sur la balle.
2 - Une A.M. particulire : la Force

2.1 Dfinition

Une force est laction quexerce un


A12
solide sur un autre solide lorsquils sont en A
liaison ponctuelle. Solide 1 Solide 2

Plan tangent au contact


entre les 2 solides

2.2 Caractristiques
un point dapplication : le point de contact entre les 2
La force est dfinie par : solides (ici le point A)
une direction : normale (=perpendiculaire) au plan tangent
au contact.
un sens : du solide 1 vers le solide 2 sil sagit de lA.M. de
1 sur 2.
une intensit exprime en Newton (N)

2.3 Modle mathmatique


Le modle mathmatique de la force est le vecteur y
li ou pointeur, cest dire un vecteur auquel on associe un A12
point origine.
Pour la force exerce en A par le solide 1 sur le Y12
solide 2, on utilisera la notation suivante :
yA
A X
A12 12
x
dont les proprits algbrique sont les suivantes : xA

Coordonnes du Composantes Norme du vecteur = intensit


point dapplication algbriques du vecteur de la force
(en mm ou en m) (en N) (en N)
En 2D x X A12 X 12 Y12
2 2
A A A1 / 2 12
yA Y12
En 3D xA X A12 X 12 Y12 Z12
2 2 2
12
A y A A1 / 2 Y12
notation simplifie : A1 / 2
z Z
A 12
3 - A.M. assimilables des forces

3.1 Le poids dun solide


La pesanteur ou attraction terrestre agit sur chaque petit lment constituant un
solide (A.M. distance ou volumique).
La somme de ces petites actions mcaniques lmentaires est quivalente une
force dont les caractristiques sont les suivantes :

point dapplication : G, centre de gravit du solide


direction : Verticale
sens : Vers le bas
intensit : P m g en Newton (N)
m : masse du solide en Kg
g : acclration de la pesanteur en m.s-2
g 9,81m.s 2 mais on prendra g 10 m.s 2 (2% derreur)


Cette force note P sappelle le poids
du solide :

3.2 Les forces de pression


Un fluide sous pression (air, huile, ) en contact avec un solide exerce sur chaque
lment de surface du solide une action mcanique lmentaire (A.M. de contact ou
surfacique).
La somme de toutes ces A.M. lmentaires est quivalente une force dont voici les
proprits :

point dapplication : C, centre gomtrique de la surface en contact avec le fluide


direction : normale (perpendiculaire) la surface
sens : du fluide vers la surface
intensit : F p S en Newton (N)
p : pression du fluide en Pa (Pascal) ; 1 Pa = 1 N/m2
2
S : surface de contact en m
3.3 Force exerce par un ressort hlicodal
Un ressort hlicodal se comprime ou s'tire proportionnellement l'effort qui lui
est appliqu.
Ressort
soumis un
Ressort au effort
repos
L0
L0

L
F
L L L0
La force applique sur le ressort a les proprits suivantes :

point dapplication : extrmit du ressort


direction : le long de l'axe du ressort
sens : dpend du sens de dformation du ressort (compression ou
extension)
intensit : F k L en Newton (N)
k : raideur du rssort en N/mm
L L L0 : flche (dformation du ressort) en mm

Remarque : la raideur d'un ressort dpend du matriau qui le compose (gnralement de


l'acier spcial dit "acier ressort").
Les autres caractristiques d'un ressort hlicodal qui font varier sa raideur sont :
D : diamtre denroulement du ressort (k diminue si D augmente)
d : diamtre du fil du ressort (k augmente si d augmente)
n : nombre de spires du ressort (k diminue si n augmente)
d

n
4 - Moment dune force par rapport un point

4.1 Signification physique du moment dune force

Le moment dune force par rapport


un point est un outil qui permet de mesurer
la capacit de cette force crer un
mouvement rotation autour de ce point.

Ex : le moment de la force de lutilisateur


par rapport au point A est sa capacit B Butilisateur porte
faire tourner la porte autour du point A : A

4.2 Modle mathmatique du moment dune force


On considre une force applique en un point B et
B
un point A quelconque. B12
A
Le moment de B12 par rapport au point A est un


vecteur not M A B12 dont les caractristiques sont les
suivantes :

direction : perpendiculaire au plan contenant



le point A et la force B12 :


sens : on applique la rgle du tire-bouchon en considrant que B12 fait
tourner le tire-bouchon autour de A. :
intensit : elle sexprime en Newton mtre (N.m) et on a 3 faons quivalentes de la
dterminer :


A
B M A B12 AB . B'12

B'12
B12



A
B M A B12 AB . B12 . sin

B12

H


M A B12 AH . B12
A

B

B12

4.3 Dtermination analytique du moment dune force

4.3.1. un outil mathmatique : le produit vectoriel


Le produit vectoriel est une opration entre 2 vecteurs qui donne comme rsulta un
vecteur.

On note V1 V2 qui se lit : V1 vectoriel V2

Si on a V V1 V2 alors les caractristiques de V sont les suivantes :

direction :
Perpendiculaire V1 et V2 donc au

plan dfini par V1 et V2
sens : Rgle du tire-bouchon quand on

rabat V1 sur V2
intensit : V V1 V2 sin
( : angle entre les 2 vecteurs)
4.3.2. calcul analytique du produit vectoriel
X X X
1 2
on a les vecteurs suivants : V Y V 1 Y1 V 2 Y2
Z Z Z
1 2
X Y1Z 2 Z1Y2
si V V1 V2 alors Y Z1 X 2 X 1Z 2
Z X 1Y2 Y1 X 2

mthode mnmotechnique :

4.3.3. dtermination du moment laide du produit vectoriel


Le moment par rapport au


B
point A de la force applique

AB B1 2
en B a pour expression :
M A B12 AB B12
A

si les coordonnes des vecteurs et des points sont les suivantes :

L xA xB X



M A B1 2 M A y A B yB B1 2 Y
N z z Z
A B
L xB x A X


M A B12 M y B y A Y
alors on a :
N zB z A Z

5 - Modlisation dune force par un torseur

Nous avons vu quune force tait compltement dfinie par :


- un point dapplication (ex : B)

- un vecteur (ex : B12 )

Elle peut tre aussi compltement dfinie par :



- un vecteur (ex : B12 )


- son moment par rapport un point quelconque (ex : M A B12 )
On peut alors modliser la force laide dun torseur :

6 - Modlisation dune A.M. quelconque par un torseur

Toute action mcanique (force ou autre) exerce sur un systme S par une entit E
extrieure S peut tre modlise par un torseur :
X L
RE S
ES Y M
A
Z N
M A E S
A
X

R E S Y est la rsultante de lA.M. de E sur S
Z

L

M A E S M est le moment rsultant au point A de lA.M. de E sur S
N

Remarques : Un mme torseur peut scrire en nimporte quel point :



RES RES RES
ES
A
M A E S B B
M E S ... ...
M E S
son expression varie mais il modlise toujours la mme A.M.

La rsultante dun torseur est invariante (ne change pas) quel que soit le
point auquel on exprime le torseur.

RE S cste

ES est souvent la somme des torseurs des forces lmentaires
quexerce E sur S.
On peut faire la somme de 2 torseurs uniquement sils sont exprims au
mme point (mme point de rduction). Dans ce cas on additionne les
rsultantes entre elles et les moments entre eux :
X 1 L1 X 2 L2 X 1 X 2 L1 L2

Y1 M 1 Y2 M 2 Y1 Y2 M 1 M 2
Z N 1 A Z 2 N 2 A Z 1 Z 2 N 1 N 2
A 1

Le Principe des actions rciproques stipule que lA.M. dun systme E sur
un systme S est exactement oppose lA.M. de S sur E :
ES S E

RES RS E

A
M A E S A M A S E
X E S L A E S X S E L A S E

YE S M A E S YS E M A S E
Z N A E S A Z S E N A S E
A E S

7 - Changement du point de rduction dun torseur

Lorsquon change le point de rduction dun torseur, seule lexpression du moment


rsultant varie.
La loi du transport des moments permet alors, connaissant le moment de lA.M. en
un point, de dterminer le moment en nimporte quel point :

M B 1 2 M A 1 2 BA R12

8 - Torseurs particuliers

8.1 Le torseur glisseur


Un torseur glisseur est un torseur qui peut toujours scrire avec un moment
rsultant nul, condition quon lexprime en un point dune droite particulire appele axe
principal du torseur :
X 0
Y 0 si A : axe principal du torseur
Z 0
A
ex : Les A.M. de type force sont modlisables par des glisseurs. En effet, quelle que soit le
point de la droite daction de la force o lon exprime le torseur, son moment rsultant
est nul :
X 12 0 X 12 0 X 1 2 0
Solide 1 Solide 2 A12 12 Y12 0 Y12 0 Y12 0
Z 0 A' Z 1 2 0 A'' Z 1 2 0
A A 1 2
A
A
car A, A' , A' '

8.2 Le torseur couple


Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle quel que soit le point
auquel on lexprime :
0 L
0 M A
0 N
A
Daprs la loi du transport des moments :

M B M A BA R M A
R 0car
Donc lexpression dun torseur couple reste la mme quel que soit son point de
rduction.

ex : lA.M. quexerce le stator dun moteur lectrique sur son rotor peut tre modlise par
un torseur couple

9 - A.M. transmissibles par les liaisons usuelles

9.1 Cas des liaisons parfaites


On dit que des liaisons sont parfaites si on considre quil ny pas de frottement,
cest dire que les dplacements autoriss par la liaison se font sans aucune rsistance.
Lorsque 2 pices (ou groupes cinmatiques) sont lies par une liaison usuelle parfaite,
la forme de lA.M. quelles peuvent exercer lune sur lautre dpend de la nature de la liaison
(voir tableau).
Si la liaison permet un mouvement de translation suivant une direction, aucune
rsultante ne peut alors tre transmise suivant cette direction.
Si la liaison permet un mouvement de rotation autour dun axe, aucun moment ne peut
alors tre transmis selon cet axe.
Nature de la Schmatisation Schmatisation Mouvements
Torseur
liaison et spatiale plane possibles
transmissible
position par
1 2 au point A
rapport au
repre

z

y 0 0 X L
Encastrement 1 2
0 0 Y M
R quelconque A x
x y A
0 0 A Z N

z 2 y
Tx 0 0 L
Glissire d'axe 1 A
x
0 0 Y M
(A, x )
x

y A 0 0 Z N
A

y 2 y
0 0 X L

Pivot d'axe (A, z ) 1 A

x 0 0 Y M

z x A
0 Rz Z 0
A

y 2 y
0 0 X L
Pivot glissant 1

x 0 0 Y M
d'axe (A, z )
A
A
z x Tz Rz 0 0
A

z y
1
0 Rx X 0
Rotule de centre A
2

x 0 Ry Y 0

A
x y A 0 Rz A Z 0

x 2 x
Linaire 1 0 Rx X 0
y Ry 0
annulaire de
y A
z
Ty 0
A 0 Rz Z 0
centre A et A

d'axe (A, y )

y y
Tx 0 0 L
Appui plan de 2 A

x 0 Ry Y 0
normale (A, y )
z 1 x

A 0 N
Tz A 0

Linaire 2
y
x
y
Tx Rx 0 0
rectiligne de X 1
x
0 Ry Y 0

normale (A, y ) et A

z A Tz 0 A 0 N
de droite de

contact (A, x )

x 2 x
0 Rx X 0
Ponctuelle de 1
z
y Ty Ry 0 0
normale (A, x ) y
A A Tz Rz 0 0
A

9.2 Cas des contacts avec frottements


Jusqu prsent nous avons considr les liaisons comme parfaites, cest dire sans
efforts dus au frottement.
Dans la ralit, les frottements vont crer des efforts supplmentaires qui
sopposent aux dplacements.

ex : contact ponctuel

Sans frottement Avec frottement


C1 2 est normale la surface de contact. C1 2 est comprise dans un cne de demi-
angle au sommet par rapport la normale
au contact.
Le coefficient de frottement f tan dpend essentiellement du couple de
matriaux en contact.

Tant que C1 2 est lintrieur du cne de frottement dangle , il ny a pas
glissement possible entre les solides 1 et 2 (on dit quil y a adhrence).

Lorsquil y a glissement entre 1 et 2, C1 2 se trouve en limite du cne dadhrence
et fait donc un angle avec la normale au contact :


C1 2
2
1