INFORME DEL TRABAJO EXPERIMENTAL DEL LABORATORIO N 4

I)

1.- El sistema de control a examinar es el siguiente:

Fig.1.- Sistema de control representado en diagrama de bloques, correspondiente a un sistema de lazo cerrado
(con retroalimentacin negativa)

Donde:
GP(s): Funcin de transferencia de la planta
GC(s): Funcin de transferencia del controlador
H(s): Funcin de transferencia de la retroalimentacin o del sensor

Las funciones de transferencia para el estudio del sistema de control a examinar se

establecieron, de acuerdo a las siguientes igualdades (1) , (2) y (3):

La funcin de transferencia del controlador se estableci en forma directa (Ya establecida

en la gua de informe)

s + 2.7
GC (s) = (1)
s + 0.3

La funcin de transferencia de la retroalimentacin, se estableci tambin en forma

directa. (Ya establecida en la gua de informe)
5
() = (2)
+ 5.5

La funcin de transferencia de la planta, se establecio en funcin a mi nmero de carnet

(establecida en la gua de informe)

Dado que mi nmero de carnet es C.I.: = 4073532

Por contener cero: 4+7+3+5+3+2= 24=2+4=6

Reemplazando el nmero cero por el nmero seis en mi nmero de carnet se tiene:

4673532 el cual se utilizo para establecer la funcin de transferencia de la planta del
siguiente modo:

4 2 + 6
=
( + 7)( + 3)(5 2 + 3 + 2)
2.- Utilizando el Software MATLAB, se estableci para el sistema a examinar:
*Nota .- solo por motivos de didctica tica se presentan estas capturas graficas extradas de la ventana command
Window por presentar correlatividad en el proceso codificado e inmediatas salidas de lo codificado .

Pero a continuacin y en el CD quemado que va adjunto , se presenta el codificado en la ventana de editor y sus
correspondientes salidas en la ventana de Command Window de Matlab.
{ por medio del Codificado en la ventana del editor}

% a) Funcin de transferencia del sistema completo G(s)

% introduccin de la funcin de transferencia del controlador: Gc
nc = [1 2.7]
dc = [1 0.3]
Gc = tf(nc,dc)
% introduccin de la funcin de transferencia de la planta o proceso: Gp
np = [4 6 0]
d1 = [1 7]
d2 = [1 3]
d3 = [5 3 2]
d4 = conv(d1,d2)
dp = conv(d3,d4)
Gp = tf(np,dp)
% introduccin de la funcion de transferencia de la retroalimentacin: H
nh = [5]
dh = [1 5.5]
H = tf(nh,dh)
% La funcion de transferencia de la trayectoria directa Gd es entonces:
Gd =Gc*Gp
% La funcion de transferencia completa del sistema de control G(s) es :
G = feedback(Gd,H)
% b) Polos y ceros de la funcion de transferencia
% Canversion de la funcion de transferencia del sistema de control G(s)
% a vector)
[num,den]=tfdata(G,'v')
% entonces los polos y ceros de la funcion de transferencia es:
[zeros, polos, ganancia]= tf2zp(num,den)
% c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escaln
% unitario
% introduccin de la entrada escalon unitario
nu= [1]
du= [1 0]
U = tf(nu,du)
% la transformada de La Place de la salida dada la entrada escalon
% unitario es entonces Y(s):
Y = G*U
% d) Expancin en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un
% escaln unitario.
% conversin de la transformada de La Place de la salida a vector
[nuft,deft]= tfdata(Y,'v')
% La expancion en fracciones parciales de la salida dada la entrada
% escalon unitario es
[residuosY,polosY,directo]= residue(nuft,deft)
% e) La respuesta analitica de la salida para una entrada escaln unitario.
syms y s
pretty (ilaplace(y))
% f) Respuesta grfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a
% 40 seg.
t= 0:0.05:40;
step(G,t)
grid
{ Se obtuvo las siguientes Salidas en la ventana de Command Window }

nc =

1.0000 2.7000

dc =

1.0000 0.3000

Transfer function:

s + 2.7

-------

s + 0.3

np =

4 6 0

d1 =

1 7

d2 =

1 3

d3 =

5 3 2

d4 =

1 10 21

dp =

5 53 137 83 42

Transfer function:

4 s^2 + 6 s

------------------------------------

5 s^4 + 53 s^3 + 137 s^2 + 83 s + 42

nh =

dh =

1.0000 5.5000

Transfer function:

-------

s + 5.5

Transfer function:

4 s^3 + 16.8 s^2 + 16.2 s

--------------------------------------------------------

5 s^5 + 54.5 s^4 + 152.9 s^3 + 124.1 s^2 + 66.9 s + 12.6

Transfer function:

4 s^4 + 38.8 s^3 + 108.6 s^2 + 89.1 s

-------------------------------------------------------------------

5 s^6 + 82 s^5 + 452.6 s^4 + 985.1 s^3 + 833.4 s^2 + 461.6 s + 69.3

num =

0 0 4.0000 38.8000 108.6000 89.1000 0

den =

5.0000 82.0000 452.6500 985.0500 833.4500 461.5500 69.3000

zeros =

-5.5000

-2.7000

-1.5000
polos =

-7.2930

-5.1052

-3.0294

-0.3793 + 0.6564i

-0.3793 - 0.6564i

-0.2138

ganancia =

0.8000

nu =

du =

1 0

Transfer function:

Transfer function:

4 s^4 + 38.8 s^3 + 108.6 s^2 + 89.1 s

-----------------------------------------------------------------------

5 s^7 + 82 s^6 + 452.6 s^5 + 985.1 s^4 + 833.4 s^3 + 461.6 s^2 + 69.3 s

nuft =

0 0 0 4.0000 38.8000 108.6000 89.1000 0

deft =

5.0000 82.0000 452.6500 985.0500 833.4500 461.5500 69.3000 0

residuosY =

0.0120

0.0054

-0.0054

-0.1574 - 0.0336i

-0.1574 + 0.0336i

0.3027

polosY =

-7.2930

-5.1052

-3.0294

-0.3793 + 0.6564i

-0.3793 - 0.6564i

-0.2138

directo =

[]

dirac(t, 1)

nc =

1.0000 2.7000

dc =

1.0000 0.3000
Transfer function:

s + 2.7

-------

s + 0.3

np =

4 6 0

d1 =

1 7

d2 =

1 3

d3 =

5 3 2

d4 =

1 10 21

dp =

5 53 137 83 42

Transfer function:

4 s^2 + 6 s

------------------------------------

5 s^4 + 53 s^3 + 137 s^2 + 83 s + 42

nh =

dh =

1.0000 5.5000
Transfer function:

-------

s + 5.5

Transfer function:

4 s^3 + 16.8 s^2 + 16.2 s

--------------------------------------------------------

5 s^5 + 54.5 s^4 + 152.9 s^3 + 124.1 s^2 + 66.9 s + 12.6

Transfer function:

4 s^4 + 38.8 s^3 + 108.6 s^2 + 89.1 s

-------------------------------------------------------------------

5 s^6 + 82 s^5 + 452.6 s^4 + 985.1 s^3 + 833.4 s^2 + 461.6 s + 69.3

num =

0 0 4.0000 38.8000 108.6000 89.1000 0

den =

5.0000 82.0000 452.6500 985.0500 833.4500 461.5500 69.3000

zeros =

-5.5000

-2.7000

-1.5000

polos =

-7.2930

-5.1052

-3.0294

-0.3793 + 0.6564i
 -0.3793 - 0.6564i

-0.2138

ganancia =

0.8000

nu =

du =

1 0

Transfer function:

Transfer function:

4 s^4 + 38.8 s^3 + 108.6 s^2 + 89.1 s

-----------------------------------------------------------------------

5 s^7 + 82 s^6 + 452.6 s^5 + 985.1 s^4 + 833.4 s^3 + 461.6 s^2 + 69.3 s

nuft =

0 0 0 4.0000 38.8000 108.6000 89.1000 0

deft =

5.0000 82.0000 452.6500 985.0500 833.4500 461.5500 69.3000 0

residuosY =

0.0120

0.0054

-0.0054

-0.1574 - 0.0336i

-0.1574 + 0.0336i
 0.3027

polosY =

-7.2930

-5.1052

-3.0294

-0.3793 + 0.6564i

-0.3793 - 0.6564i

-0.2138

directo =

[]

dirac(t, 1)
3.- Utilizando el software Program CC versin 5, se estableci lo siguiente para el sistema a
examinar:
4.- Utilizando el software Comsim (VisSim), se estableci lo siguiente para el sistema a
examinar

a) Funcin de transferencia del sistema completo G(s)

b) ?

c) Respuesta grfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 25 segundos, con un incremento de 0.05
segundos (600 puntos)
 II)

5.- Breve investigacin de los aspectos ms relevantes de los software utilizados

Matlab es un lenguaje intrprete que est basado esencialmente en el manejo numrico de la

informacin. A diferencia de otros programas como Mathematica o MathCad, no permite trabajar
con expresiones matemticas simblicas (salvo libreras que lo simulan). Esto que en un principio
parece una desventaja, termina siendo una de las mayores virtudes de Matlab.

Matlab solo ejecuta rdenes

Estas rdenes pueden comunicarse de dos formas:

Directamente en la lnea de comandos

Mediante una receta preestablecida llamada script

La lnea de comando de Matlab permite tambin realizar algunas operaciones del ya casi extinto
DOS anteponiendo el smbolo de admiracin (!) a la instruccin

El workspace es una metfora del espacio de memoria que contiene a todas las variables con las
que est trabajando. Al cerrarse Matlab toda esta preciosa informacin se pierde, por lo que es,
nuevamente, recomendable el uso de programas preescritos (scripts) para volver a generar toda la
informacin.
De todas formas, Matlab permite grabar en un archivo el estado del workspace.

Una librera es una serie de funciones (archivos *.m) que permiten encarar determinados problemas.
Existen libreras de procesamiento de seales, de manejo simblico de datos (cosa que Matlab no
debera por qu hacer pues es un simulador numrico), y de todo tipo de manejos esotricos que no
vienen al caso.

Una de las ventajas de Matlab, es que su cdigo es abierto. Esto quiere decir que cualquier funcin
de las libreras, estndar o no, puede ser editada y modificada. Es decir que una funcin cualquiera
que ya venga incluida en el paquete no difiere demasiado de una funcin que nosotros podamos
escribir (esto fue cambiando un poco ya que cada vez mas se usan .dll pero el grueso sigue siendo
.m)

Matlab cuenta con un editor de texto, que tambin efecta acciones de debugging, en donde
pueden escribirse los scripts. El editor resalta en distintos colores las palabras reservadas, las cadenas
de string

Help!.- Este comando nos permite solicitar ayuda sobre cualquier comando o funcin que se
encuentre instalada en Matlab.
 El software ProgramCC es muy til cuando se desea estudiar la respuesta de un sistema tanto
en el campo temporal como en el frecuencial a partir de su funcin de transferencia.

Programa CC:
Proporciona un control integral (CC) paquete de diseo del sistema que contiene las muchas
herramientas y algoritmos de la teora actual sistema de control y la prctica

Tiene las herramientas para el dominio clsico y moderno, la frecuencia y el tiempo, de

entrada nica y mltiple / salida, el anlisis de datos de control continuo y se tomaron
muestras y diseo del sistema

Basado en el motor de ncleo VisSim, VisSim / Comm) se utiliza para el modelado y simulacin
de extremo a extremo de los sistemas de comunicacin en la seal o nivel fsico. Con una
gama completa de mdulos de comunicacin y un potente motor de dominio de tiempo de
simulacin, VisSim / Comm ofrece soluciones rpidas y precisas para telfonos analgicos,
digitales y de modo mixto diseos de sistemas de comunicacin. El conjunto incluye bloque
de comunicacin RF, UWB, Bluetooth, 802.x, Cdigos de Turbo, lazo Costas, PLL, VCO, BPSK,
QPSK, DQPSK, QAM, BER, diagrama de ojo, Viterbi, Reed Solomon-y mucho ms. VisSim /
Comm rebadged como "Commsim" por Electronic Workbench y vendido por ellos por un
nmero de aos.

6.- Conclusiones

Se puede concluir al termino de este trabajo experimental ,que a pesar de que los paquetes
utilizados en este informe son de distintinta plataforma de calculo ,los resultados obtenidos en
cuanto a graficas dieron el mismo resultado el cual, fue satisfactorio.

Muestra adems , que a pesar de tener distinta forma de evaluacin y de entrada de datos entre
los paquetes utilizados , uno mas directo( VisSim) , otro no tan directo (ProgramCC) , y otro mas
elaborado (Matlab ) , Todos son suficiente mente buenos para realizar esta practica experimental.

7:_ Bibliogafia

http://www.programcc.com/

http://www.VisSim.com/

http://html.rincondelvago.com/matlab_1.html

http://es.scribd.com/doc/88716730/Guia-Basica-de-Matlab-2011-