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INGENIERIA EN ELCTRICIDAD
INGENIERIA DE CONTROL
CONTROLADORES AUTOMATICOS
ASUNCIN-PARAGUAY
AO 2016
INTRODUCCIN
Ingeniera de control.
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Son variables las
caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de accin
proporcional la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema, es
decir en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por
otra parte en los controladores de accin integral el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta
desviacin. No obstante el controlador proporcional derivativo se opone a desviaciones de
la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas, cada tipo de controlador posee su modelo matemtico en cuanto a la funcin de
transferencia.
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o
un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden
clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como
neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con
base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso
y tamao.
Ingeniera de control.
CONTROLADORES AUTOMATICOS.
Sistema Automtico
El sistema da respuesta sin que nadie intervenga de manera directa sobre l, excepto en la
introduccin de condiciones iniciales o de consigna.
El sistema opera por s solo, efectuando los cambios necesarios durante su
funcionamiento. As, se reemplaza el operador humano por dispositivos tecnolgicos que
operan sobre el sistema (rels, vlvulas motorizadas, vlvulas solenoides, actuadores,
interruptores, motores, etc.).
Encontramos sistemas automticos de control en, por ejemplo:
Heladeras.
Termotanques.
Alumbrado pblico.
Piloto automtico de un avin.
Ingeniera de control.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
c (t )=K C ( t ) +c s ec .1
Gc ( S ) =K c ec .2
c (t )=c ( t )c s ec .3
Los controladores proporcionales dan la opcin de decirle que tan sensible deseamos que
el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para
valores de ganancia infinito y cero es un control on/off simple prcticamente). Cuanta
ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del
lazo de control.
El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en alcanzar el
permanente. Adems mejora el rgimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo
del sistema en bucle abierto dando un efecto similar al proporcional en el transitorio.
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control. Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un
controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMIHuman Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control
de un proceso.
CONCLUSIN
Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras razones son
de mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no siempre sea ptima.
Las reglas de ajuste propuestas, presentan una forma de obtener los parmetros del
controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador
permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre permiten obtener una
respuesta deseada, por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta del controlador y el
sistema; el sistema permite obtener ese parmetro de manera autnoma logrando que el
controlador pueda ser auto-ajustado.
El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor, un controlador y
un actuador.
Los tipos de controladores se dividen en P, PI y PD, aunque existe un controlador I ellos
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo.