UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela De Ingenieras Elctrica, Electrnica y de Telecomunicaciones

Perfecta Combinacin Entre Energa e Intelecto

Control de Posicin Angular de un Motor DC

Alvaro Duran, Sebastian Quijano, David Rodriguez, Nathalia Zrate. Grupo: B4 Subgrupo:1

El smbolo de un amplificador es el mostrado en

Abstract la siguiente figura1:
This inform contain the steps to drive a angular
position control of a DC motor which was previously
characterized. Then a typical system control is give.
The idea is analyze it, understand it and simulate it.
For last take everything is needed for its
implementation to verify if it works properly.

Palabras claveCaracterizacin, Conexin de

sistemas, Diagrama de bloques, Simulink, Sistema. Los terminales son:
Motor DC, Teora de control, Amplificadores Fig1: Amplificador operacional.

X

operacionales. V+: entrada no inversora Fuente (1)

V-: entrada inversora

I. INTRODUCCIN
Si se tiene en cuenta el sinnmero de industrias
que utilizan el control automtico dentro de sus
procesos de trabajo: como los procesos de
manufactura, procesos navales, industriales,
aeroespaciales entre otros. Adems las ramas
ingenieriles que van de la mano con dicha clase de
control. El presente informe brinda una forma
fcil y sencilla para implementarlo con tecnologa
de fcil manejo tales como los amplificadores
operacionales.
II. TRABAJO PREVIO
Amplificador operacional ideal: Se trata de un
dispositivo electrnico (normalmente se presenta
como circuito integrado) que tiene dos entradas y
una salida. La salida es la diferencia de las dos
entradas multiplicada por un factor (G)
(ganancia).
VOUT: salida
VS+: alimentacin positiva
VS-: alimentacin negativa
Los terminales de alimentacin pueden recibir
diferentes nombres, por ejemplos en los A.O.
basados en FET VDD y VSS respectivamente. Para
los basados en BJT son VCC y VEE.
Habitualmente los pines de alimentacin son
omitidos en los diagramas elctricos por claridad.1
Funcionamiento del transistor: Dispositivo
semiconductor que permite el control y la
regulacin de una corriente grande mediante una
seal muy pequea.
Zonas de trabajo.
Corte.- No circula intensidad por la Base, por lo
que, la intensidad de Colector y Emisor tambin
1 Tomado de:
http://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador_operac
ional
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es nula. La tensin entre Colector y Emisor es la un resultado final para ajustar la accin de
de la batera. El transistor, entre Colector y Emisor control en consecuencia.3
se comporta como un interruptor abierto.
III. PROCEDIMIENTO
IB = IC = IE = 0; VCE = Vbat
Se presenta el modelo del sistema de control
Saturacin.- Cuando por la Base circula una proporcional propuesto para controlar la posicin
intensidad, se aprecia un incremento de la angular del rotor del motor DC. Figura 2.
corriente de colector considerable. En este caso el
transistor entre Colector y Emisor se comporta
como un interruptor cerrado. De esta forma, se
puede decir que la tensin de la batera se
encuentra en la carga conectada en el Colector.
Activa.- Acta como amplificador. Puede dejar
pasar ms o menos corriente.
Figura 2: esquema circuito controlador angular del motor Fuente: gua de
Cuando trabaja en la zona de corte y la de laboratorio
El anterior sistema se puede visualizar mediante
saturacin se dice que trabaja en conmutacin. En diagramas de bloques como lo ensea la figura 3.
definitiva, como si fuera un interruptor.2
Figura 3: Esquema en bloques del sistema de control proporcional
Sistema de control: Un sistema de control est
X

definido como un conjunto de componentes que

pueden regular su propia conducta o la de otro
sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las
probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados. El diagrama de bloques ensea una etapa llamada
controlador la cual es representada por un
Sistema de control de lazo abierto: Es aquel controlador PID. En el esquema propuesto para el
sistema en que solo acta el proceso sobre la seal sistema de control proporcional se identifica dicho
de entrada y da como resultado una seal de salida controlador mediante tres etapas diferentes:
independiente a la seal de entrada, pero basada
Amplificador restador: consiste en generar la
en la primera. Esto significa que no hay salida de voltaje en el terminal 6, est es igual a la
retroalimentacin hacia el controlador para que diferencia de los voltajes de entrada aplicados a
ste pueda ajustar la accin de control. los terminales 3 y 2, que en este caso sern la
referencia, r y la salida del potencimetro y.
Sistema de control de lazo cerrado: Son los Figura 4.
sistemas en los que la accin de control est en
funcin de la seal de salida. Los sistemas de
circuito cerrado usan la retroalimentacin desde

2 Tomado de:
http://www.electronicafacil.net/tutoriales/El- 3 Tomado de:
transistor.php http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
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Figura 4: Amplificador restador

Amplificador inversor: invierte la seal de
entrada en la terminal 2 y la escalona mediante la
relacin de resistencias del circuito, la cual se
observa en la terminal 6. Permite la variacin que
decae lentamente de la seal hasta su
establecimiento, sin esta etapa el controlador
utilizado en este esquema no sera capaz de
responder a los cambios inesperados que se
puedan presentar en la entrada. Figura 5.
X
Figura 6: Etapa de potencia.
Ahora, partiendo del anlisis de la figura 2. Se
tiene: el lazo de realimentacin se describe como
el que me lleva al informacin acerca de la
posicin angular del eje del motor DC llevada a
compararse con la referencia establecida por el
potencimetro P1. Lo referente a las etapas
descritas por los amplificadores operacionales se
toma como: comparador, inversor y amplificador.
Por ltimo, el motor, se modela con la funcin de
transferencia hallada en la prctica de laboratorio

anterior.
Una vez hecho el anlisis del esquema propuesto
se procede a la simulacin del mismo.
El sistema de bloques a simular se ensea en la
figura 7 donde la funcin de transferencia es la
funcin de transferencia del motor DC
caracterizado en la prctica anterior y la ganancia
es la ganancia final utilizada.

Figura 5: Amplificador inversor

Etapa de potencia: procesa la seal u, esta seal

tendr voltaje que puede variar entre V- y V+
dependiendo de la magnitud y polaridad del error.
De otro modo, esta seal no tendr la potencia
necesaria para mover el rotor del motor DC por lo
que se hace necesario colocar esta etapa.
Figura 7: Diagrama de bloques a simular.
Modelada por los dos transistores. Figura 6.

La figura 8 ensea la grfica del comportamiento

de la posicin angular del eje del motor ante la
ltima ganancia aplicada.
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Figura 7 (Pgina anterior), Figura 8(Arriba): implementacin del

esquema propuesto del sistema de control proporcional.

Figura 8: Grafica de salida de la posicin angular del eje del motor

Variando de diferentes formas el nivel e tensin
del potencimetro P1 se puede observar que la
Por ltimo se llega a la implementacin. Figura 9 posicin angular del eje del motor cambia hasta
y 10.
que el nivel de tensin medido en P2 se establece
hasta ser igual a la de P1.

Para poder ver el correcto funcionamiento de las

etapas del sistema se desconecta el motor del
circuito.

Al variar la posicin del potencimetro P3 se

observ que a medida que este aumentaba de
X

valor la tensin de salida aumentaba

proporcionalmente pero este aumento estaba
limitado a la tensin de polarizacin de los
amplificadores operacionales. Tambin al
aumentar la tensin de salida se visualiza que la
rapidez en la respuesta del rotor del motor ante las
ordenes emitidas por el controlador aumentan.

Para finalizar se ensean las grficas del

comportamiento del circuito ante entradas y
salidas diferentes.

Figura 11: Comportamiento de la seal de salida cuando el motor

gira a la derecha.
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Como se puede observar durante el tiempo de

establecimiento de la seal de salida ante una
Figura 13: Comportamiento de la seal de salida cuando el motor gira en
entrada tipo escaln del sistema se presentaron ambas direcciones.
muchas oscilaciones. Pero se alcanz la
estabilidad como se dijo anteriormente.

La figura 12 muestra el comportamiento de la IV. CONCLUSIONES

seal de salida cuando el motor gira a la izquierda.
Si se aumenta la ganancia del al
etapa de amplificacin se puede ver
cmo mejora el tiempo de respuesta de la
posicin angular del motor antes las
ordenes emitidas por el actuador ante
los cambios del potencimetro P1. Pero
el sistema tiende a ser oscilatorio.
Se puede analizar, simular e
implementar el esquema propuesto del
sistema de control proporcional para el
X

control de la posicin angular delo motor

DC.

Figura 12: Comportamiento de la seal de salida cuando el motor gira a

Para poder vencer la inercia del
la izquierda. objeto se debe aplicar una ganancia
elevada en la etapa de la rama
proporcional, entindase, perilla del
Ahora se ensear lo que sucede con la seal potencimetro.
de salida cuando el motor gira en ambas
Se utilizaron varias herramientas
direcciones. Figura 13.
didcticas para poder corroborar todo lo
impartido en clase, empezando por la
teora continuando con la simulacin y
finalizando con la prctica.

V. REFERENCIAS

Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de

Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall
hispanoamericana, S.A.
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