Unidad 3 - Baricentro y Momento de Inercia PDF

Parte I
Contenido Teorico
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UNIDAD 3
Baricentro y Momento de Inercia
por Javier L. Mroginski
3.1 Baricentros.
En esta seccion se estudiara la obtiencion de la expresion analtica del centro de masa y

baricentro de cuerpos en el espacio.
3.1.1 Momento de primer orden. Centro de masas.
Dado el conjunto de puntos Ai (con i = 1, 2, 3, . . . , n) de la Fig. 3.1 cuyas coordenadas

respecto del sistema de ejes cartesianos son xi , yi , zi . Asumimos a su vez que la cada punto
posee una masa concentrada mi . Se define de esta manera al conjunto de puntos Ai con masas
mi como sistema de puntos materiales o conjunto discreto de masas.
Figura 3.1: Sistema de puntos materiales
Por otro lado, se define como momento estatico o momento de primer orden de las masas
mi respecto del plano formado por los ejes x e y, al producto de la masa mi por su distancia a
dicho plano, zi .
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Estabilidad 1
Facultad de Ingeniera. UNNE.
Sxy = mi zi (3.1)
Se observa de la expresion anterior que el momento de primer orden es una magnitud escalar,
y consecuentemente, no puede ser representado graficamente mediante un vector.
Analogamente es posible obtener los momentos de primer orden de la masa mi respecto de
los planos yz y zx de la siguiente manera.
Syz =mi xi (3.2)

Szx =mi yi (3.3)
Luego, se define como centro de masa del conjunto discreto de masas mi al punto material
G cuya masa es igual (equivalente) a la sumatoria de las masas mi que componen el sistema, y
cuyo momento de primer orden respecto de cada uno de los tres planos xy, yz y zx es igual a la
suma de los momentos de primer orden de las masas mi respecto a dichos planos. Es decir, el
centro de masa G es un punto material que cumple con las siguientes condiciones:
n
X
M= mi (3.4)
i=1
Xn
M xG = m i xi (3.5)
i=1
Xn
M yG = m i yi (3.6)
i=1
Xn
M zG = mi zi (3.7)
i=1
donde xG , yG , zG son las coordenadas del centro de masa y M es la masa total del sistema, que
se asume concentrada en el punto G.
A parir de las condiciones que debe cumplir el centro de masa, Ecs. (3.4)-(3.7), es posible
determinar su ubicacion en el espacio.
P P P
m i xi m i yi mi zi
xG = P , yG = P , zG = P (3.8)
mi mi mi
3.1.2 Medios continuos. Baricentro.
El concepto de masas discretas empleado en la seccion anterior, si bien tiene aplicaciones

practicas, no representa con fidelidad la naturaleza de los cuerpos. La masa es una magnitud
escalar y continua, que conforma un cuerpo en el espacio, una superficie en el plano, o bien, una
cuerda unidimensional.
Consideremos ahora el cuerpo formado por masas elementales dm de la Fig. 3.2. En este caso,
las masas discretas mi que anteriormente correspondan a puntos espaciales Ai se transforman
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Unidad 3
Figura 3.2: Momento de primer orden de un medio continuo
en elementos diferenciales de masa dm distribudos en todo el volumen del continuo. Por lo

tanto, el momento de primer orden de conjuntos continuos, respecto al plano formado por los
ejes x e y es la integral, y no la sumatoria, de los diferenciales de masa dm por su distancia a
dicho plano, z.
Z
Sxy = z dm (3.9)
En forma analoga se definen los momento de primer orden de conjuntos continuos, respecto
de los planos yz y zx, segun
Z
Syz = x dm (3.10)
Z
Szx = y dm (3.11)
Al igual que para sistemas discretos, el centro de masa de conjuntos contimuos denominado
baricentro debe cumplir con condiciones equivalentes a las Ecs. (3.5)-(3.7), es decir:
Z
M= dm (3.12)
Z
M xG = x dm (3.13)
Z
M yG = y dm (3.14)
Z
M zG = z dm (3.15)
a partir de la cual se puede obtener las cordenadas del baricentro de medios continuos:
R R R
x dm y dm z dm
xG = R , yG = R , zG = R (3.16)
dm dm dm
Por otro lado, si el sistema continuo considerado es un cuerpo que ocupa un volumen V y
cuya densidad, variable en cada punto del cuerpo, es (x, y, z), el elemento diferencial de masa
puede expresarse como
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Estabilidad 1
dm = dV (3.17)
y la masa total del cuerpo estara dada por la integral en el volumen

Z Z
M= dm = dV (3.18)
V V
transformandose las Ecs. (3.16) en

R R R
x dV y dV z dV
xG = RV , yG = RV , zG = RV (3.19)
V dV V dV V dV
Un caso particular que se presenta habitualmente en los problemas de la ingeniera ocurre

cuando la densidad del medio es constante. En esta oportunidad puede salir de la integral Ec.
(3.18) y consecuentemente es eliminado de las Ec. (3.19).
R R R
x dV y dV z dV
xG = RV , yG = RV , zG = RV (3.20)
V dV V dV V dV
Considerando ahora los pesos de cada una de las masas elementales dm, tendremos un
sistema de fuerzas paralelas con direccion vertical y cuya intensidad es d~p = ~g dm, siendo ~g el
vector aceleracion de la gravedad. La resultante de dicho sistema de fuerzas es el peso total del
cuerpo y esta ubicado en el baricentro del mismo, que es a su vez el centro del sistema de fuerzas
paralelas.
Cuando el cuerpo analizado posee una de sus dimensiones constante, puede ser considerado
como una superficie, . En este caso el baricentro de la misma se encuentra en:
R R R
x d y d z d
xG = R , yG = R , zG = R (3.21)
d d d
Finalmente, al tratarse de un cuerpo que posee dos dimensiones constantes como ser el caso
de una cuerda, el baricentro de la misma se obtiene a partir de
R R R
x dS y dS z dS
xG = RS , yG = RS , zG = RS (3.22)
S dS S dS S dS
Simetra geometrica
En esta seccion se estudia una particularidad respecto del baricentro que ocurre en los cuerpos
que presentan simetra.
Analizando el cuerpo homogeneo representado en la Fig. 3.3, se observa que respecto al
plano , todo diferencial de masa dm a la izquierda del mismo posee uno semejante a la derecha
dm0 . Considerando que el cuerpo es homogeneo, por accion de la fuerza de lagravedad ~g estos
diferenciales de masa pueden representarse como diferenciales de fuerza d~p = ~g dm = ~g dV ,
formando un sistema de fuerzas paralelas diferenciales. Por lo dicho anteriormente, si esto se
cumple en todo el dominio M y M 0 , los baricentros respectivos G y G0 seran los puntos de
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Unidad 3
Figura 3.3: Simetra geometrica de cuerpos
aplicacion de la resultante del sistema de fuerzas paralelas diferenciales de la izquierda P y de

la derecha P 0 , respectivamente.
Por otro lado, si ambas fuerzas son de igual magnitud implica que las masas M y M 0 son
identicas1 , y si se encuentran equidistantes respecto al plano es posible afirmar que dicho plano
representa un plano de simetra.
Continuando el analisis sobre el sistema de fuerzas paralelas, al componener las fuerzas
P y P 0 , paralelas y de igual magnitud, su resultante se ubicara naturalmente equidistante a
ambas fuerzas, y consecuentemente sobre el plano . Es decir, cuando un cuerpo posee un plano
simetra, su baricentro pertenece al mismo. Esta definicion puede ser extendida a otras formas
de simetra (mostradas en la Fig. 3.4), cuando una figura plana o lnea posee un eje de simetra,
su baricentro pertenece al mismo.
Figura 3.4: Simetra geometrica de cuerpos: a) Tridimensionales, b) Bidimensionales, c) Unidi-

mensionales.
Finalmente, se define como centroide al centro (punto) sobre el cual pasan infinitos planos
o ejes de simetra, ver Fig. 3.5.
Figura 3.5: Centroide de una figura unidimensionales.

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Esta afirmacion no es completamente valida si el cuerpo no es homogeneo.
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Estabilidad 1
3.1.3 Centro de fuerzas paralelas.
Supongamos que sobre el sistema de puntos de la Fig. 3.6 actua un sistema de fuerzas
paralelas P~i . Es posible demostrar en que si las fuerzas que componen el sistema de fuerzas
paralelas sufren una rotacion respecto de su punto de aplicacion, existe un punto y solo un
punto en el espacio por el cual pasa la resultante. Este punto recibe el nombre de Centro de
Fuerzas Paralelas y su ubicacion es independiente de la direccion del sistema de fuerzas paralelas
dependiendo unicamente de la magnitud y punto de aplicacion de cada una de ellas.
Figura 3.6: Sistema fuerzas paralelas aplicada a un sistema de puntos materiales
Por el Teorema de Varignon esta demostrado que la suma de los momentos estaticos de un
sistema de fuerzas respecto de un punto del espacio es igual al momento estatico de su resultante
respecto del mismo punto. Es decir, si se cumple
X
~ =
R P~i (3.23)
tambien debe cumplirse
X
M R/o = M P i/o (3.24)
Luego, haciendo coincidir al eje x con la direccion del sistema de fuerzas paralelas (ver Fig.
3.7) el momento estatico de una fuerza generica P~i 2 , cuyo vector posicion es ~ri , respecto del
centro o es
~i ~j ~k

~

= Pi rz ~j Pi ry ~k

M P i/o = ~ri Pi = rxi ryi rzi i i (3.25)
Px 0 0
i
La expresion correspondiente a la Ec. (3.25) es generica y por lo tanto valida para las n fuerzas
que componen el sistema de fuerzas paralelas, inclusive para su resultante R. ~ En consecuencia,
la Ec. (3.24) puede ser reescrita como
n
X X
M R/o = M P i/o = Pi rzi ~j Pi ryi ~k = R roz ~j R roy ~k (3.26)
i=1

2 ~
dado que el sistema de fuerzas es paralelo al eje x se cumple: P i = Pxi
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Unidad 3
Figura 3.7: Eje x coincidente con el sistema fuerzas paralelas
sacando factor comun ~j y ~k
n n
! !
X X
~j Pi rzi ~k Pi ryi = ~j R roz ~k R roy (3.27)
i=1 i=1
para que la igualdad anterior se cumpla debe verificarse que los terminos que multiplican a ~j y
~k a ambos lados de la igualdad, deben ser identicos.
n
X n
X
Pi rzi = R roz y Pi ryi = R roy (3.28)
i=1 i=1
de donde se pueden obtener las componentes del vector posicion de la resultante
n
X Pi rz i
roz = (3.29)
R
i=1
n
X Pi ry i
roy = (3.30)
R
i=1
A continuacion, procediendo en forma similar y haciendo girar el sistema de ejes coordenados

de modo que el eje y sea coincidente con la direccion del sistema de fuerzas paralelas, se tiene la
siguiente expresion correspondiente al momento estatico de una fuerza generica P~i respecto del
centro o,
~i ~j ~k

= Pi rz ~i + Pi rx ~k
= ~ri P~i = rxi

M P i/o ryi rzi i i (3.31)
0 P yi 0
de donde operando en forma similar al paso anterior se pueden obtener las componentes del
vector posicion de la resultante
n
X Pi rz i
roz = (3.32)
R
i=1
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Estabilidad 1
n
X Pi rx i
rox = (3.33)
R
i=1
Finalmente, si se hace coincidir el eje z con la direccion del sistema de fuerzas paralelas es
posible obtener las componentes en x e y del vector posicion en forma analoga a lo realizado
anteriormente
n
X Pi rx i
rox = (3.34)
R
i=1
n
X Pi ry i
roy = (3.35)
R
i=1
Analizando las ecuaciones anteriores se deduce facilmente que la ubicacion en el espacio

de la resultante del sistema de fuerzas paralelas no depende de la direccion de las mismas,
sino solamente de su magnitud y punto de aplicacion, dado que al girar el sistema de ejes
coordenados se obtuvieron las mismas expresiones para el vector posicion: Ec. (3.29)=Ec. (3.32),
Ec. (3.30)=Ec. (3.35) y Ec. (3.33)=Ec. (3.34).
3.1.4 Demostracion vectorial del centro de fuerzas paralelas.
Basandose en las propiedades del producto vectorial y en teorema de Varignon es posible

demostrar la validez de las expresiones analticas obtenidas anteriormente, cualquiera sea la
direccion del sistema de fuerzas paralelas.
Figura 3.8: Sistema de dos fuerzas paralelas
Dado el sistema de fuerzas paralelas de la Fig. 3.8 compuesta por un par de fuerzas F~1 y F~2 ,
aplicadas en los puntos A y B, respectivamente. La resultante del sistema de fuerzas esta dado
~ = F~1 + F~2 .
por la suma vectorial: R
A partir del Teorema de Varignon, el momento estatico de F~1 y F~2 con respecto al punto
B, que corresponde al punto de aplicacion de la fuerza F~2 es igual al momento de la resultante
respecto al mismo punto.

M R/B = M F 1/B + M F 2/B = M F 1/B = F~1 BA (3.36)
aplicando la definicion del producto vectorial

M R/B = F~1 BA sen () = R
~
BO sen () (3.37)

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donde el modulo del vector posicion de la resultante BO = BO respecto al punto B es

~
F1 BA

BO = (3.38)
F~1 + F~2

Se observa claramente que la expresion anterior es independe de la direccion del sistema de

fuerzas, dependiendo unicamente del modulo y punto de aplicacion de sus componentes. Esta
demostracion puede ser generalizada para un sistema de n fuerzas paralelas.
3.1.5 Teoremas de Pappus.
Los teoremas de Pappus, tambien conocidos como teoremas de Guldin, permiten estudiar la
superficie y el volumen ocupados por cuerpos de revolucion.
Primer Teorema de Pappus: El area de la superficie engendrada por una lnea plana que gira
alrededor de un eje coplanar, sin cortarlo, es igual al producto de la longitud de la linea por la
longitud del arco descrito por su baricentro.
Figura 3.9: Primer Teorema de Pappus
Para demostrar este enunciado, consideremos la curva AB de longitud S representado en

la Fig. 3.9, esta curva es coplanar con el eje z e incialmente esta ubicada sobre el plano xz.
Asumimos que esta curva gira alrededo del eje z un angulo generando una superficie de
revolucion encerrada por los puntos A, A, B y B. Consideremos tambien el diferencial de
longitud de la curva dS cuya distancia al eje z es x (medida perpendicularmente). Al girar la
curva alrededor del eje z el elemento de longitud describe una diferencial de superficie d dado
por
d = x dS (3.39)
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Estabilidad 1
Por lo tanto, la superficie total engendrada por la linea al girar un angulo respecto del eje
z esta dado por la integral de todas las superficies elementales
Z
= x dS (3.40)
R Dado que es una constante puede salir afuera de la integral. Por otro lado, el termino
xdS representa la sumatoria de los momentos de primer orden respecto al eje z, de los infinitos
diferenciales de longitud dS, segun la Ec. (3.22). Esta sumatoria de diferenciales (integral) es
igual al producto de la longitud total de la curva S por la distancia del baricentro de la misma
al eje z.
Z
= x dS = xG S (3.41)
donde el termino xG representa el arco recorrido por el baricentro de la lnea, denominado SG .
= SG S (3.42)
quedando demostrado el Primer Teorema de Pappus.
Segundo Teorema de Pappus: El volumen engendrado por una superficie que gira alrededor
de un eje coplanar, sin cortarlo, es igual al producto del area de la superficie por la longitud del
arco descrito por su baricentro.
Figura 3.10: Segundo Teorema de Pappus
Considerando ahora la superficie plana contenida inicialmente en el plano xz (ver Fig.

3.10). Suponiendo que esta superficie sufre una rotacion , respecto al eje z, un diferencial de
superficie d engendrara un volumen elemental dado por
dV = x d (3.43)
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Unidad 3
siendo x la distancia medida en forma perpendicular entre el diferencial de superficie y el eje

z. El volumen total engendrado se obtiene integrando este diferencial de superficie en todo el
volumen.
Z Z
V = dV = x d (3.44)
Dado que el angulo es constante puede salirR afuera de la integral. Analogamente al Primer
Teorema de Pappus, se observa que el termino x d corresponde a la suma de los momento
de primer orden de los elementos de superficie respecto al eje z, en consecuencia, segun la Ec.
(3.21), este termino corresponde al producto entre la superficie total y la distancia entre el
baricentro de la superficie y el eje z.
Z
V = x d = xG (3.45)
En este caso el termino xG = SG corresponde al arco barrido por el baricentro al rotar

alrededor del eje z, quedando demostrado el Segundo Teorema de Pappus.
V = SG (3.46)
3.2 Fuerzas distribuidas.
3.2.1 Intensidad de carga.
Supongamos que un cuerpo homogeneo de volumen V y densidad constante esta sustentado

por una superficie plana horizontal , como se muestra en la Fig. 3.11. Cuando el peso del cuerpo
actua en forma uniforme sobre la superficie es posible imaginar que sobre la misma actua un
sistema de infinitas fuerzas concentradas paralelas, cuya intensidad es infinitamente pequena.
Figura 3.11: Concepto de intensidad de carga.
Dado un elemento de superficie pequeno pero no infinitesimo, cuyo baricentro es indicado

con el punto A, y la resultante de las fuerzas diferenciales Q aplicada sobre este elemento de
superficie, se define como intensidad media de carga al cociente Q/.
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Estabilidad 1
Luego, cuando el elemento de superficie tiende a cero (infinitesimo de superficie), ten-

dera al punto A, y en el lmite se tiene la definicion de intensidad de la carga distribuida o
simplemente intensidad de carga en el punto A.

Q dQ
lim = =q (3.47)
0 d
Por tratarse de un cociente entre una fuerza y una superficie, las unidades de la intensidad
de carga son, por ejemplo: t/m2 , kg/cm2 , N/m2 = P a, etc.
Una vez determinada la intensidad de carga de una fuerza distribuida q, es posible conocer
la resultate de las fuerzas diferenciales Q que actua en el baricentro de la superficie elemental
, a traves del producto: Q = q, cuya unidad, naturalmente, corresponde a la de una
fuerza, t, kg, N , etc.
Cuando la intensidad de carga se mantiene uniforme sobre toda la superficie, la carga es

denominada carga uniformemente distribuida. Este tipo de cargas son las mas usuales en los
problemas de la ingeniera. Tambien pueden presentarse cargas distribuidas que responden a
una variacion lineal. Un ejemplo de estas cargas distribuidas se observa al estudiar la accion que
ejerce el agua sobre un reservorio rectangular, como el de la Fig. 3.12. Se observa que en la base
del reservorio el peso del agua es constante, mientras que en las paredes su variacion es lineal,
respondiendo a los principios basico de la hidrostatica.
Figura 3.12: Cargas uniformente y linealmente distribuidas
3.2.2 Carga distribuida sobre una lnea.
Supongamos una superficie plana como la indicada en la Fig. 3.13, sobre la cual actua una
carga distribuida de intensidad constante en la direccion y. Es decir, si se realizan sucesivos cortes
de la carga distribuida, mediante planos paralelos al eje y, se tiene como resultado una carga
uniformemente distribuida. En este caso, la intesidad de carga dependera solo de la coordenada
x, q (x), dado que en y es constante.
Supongamos que la carga distribuida posee un eje de simetra x paralelo al eje x. La inten-
sidad de carga de una franja de ancho ds, normal al eje de simetra, se mantendra constante y
depende solo de la distancia entre la franja considerada y el eje y, q (x) = q (s) = cte.
Si sobre dicha faja se consideran dos diferenciales de superficie d de longitud dl, ubicados
en forma simetrica respecto al eje x, la fuerza diferencial que actua en cada d tendra una
intensidad igual a q (s) d = q (s) ds dl. A causa de la simetra de la carga distribuida, la
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Unidad 3
Figura 3.13: Carga distribuida sobre una lnea
resultante de estas dos fuerzas diferenciales se ubicara justamente sobre el eje x, y su intensi-
dad sera 2 q (s) ds dl. Mientras que la resultante total de las fuerzas diferenciales tambien se
ubicara sobre dicho eje y esta determinada por
Z l Z l
dP = q (s) ds dl = q ds (s) dl = q (s) ds l (3.48)
0 0
donde
dP
= q (s) l = p (s) (3.49)
ds
se define como la intensidad de carga en el punto de una carga distribuida a lo largo de la lnea
AB. En este caso, al tratarse de un cociente entre una fuerza y una longitud, las unidades de la
intensidad de carga en un punto es, por ejemplo: t/m, kg/cm, N/m, etc.
3.2.3 Resultante de una carga distribuida sobre una lnea.
Una fuerza distribuida sobre una linea constituye un sistema de infinitas fuerzas paralelas
de intensidad infinitesimal. La resultante de este sistema de fuerzas puede obtenerse a partir de
una ecuacion de momento y otra ecuacion de sumatoria de fuerzas segun un eje que no sea per-
pendicular al sistema de fuerzas. Supongamos la carga distribuida sobre una lnea representado
en la Fig. 3.14. Esta carga distribuida corresponde a la interseccion de la carga distribuida sobre
una superficie de la Fig. 3.13 con un plano perpendicular al eje y.
La fuerza diferencial dP que actua sobre un punto ubicado a una abscisa x de la Fig. 3.14
esta dado por el producto de la intensidad de carga sobre la linea correspondiente a dicha abscisa
p (x) y el diferencial de longitud dx. Por lo tanto la resultante del sistema de fuerzas diferenciales
paralelas es
Z l
R= p (x) dx (3.50)
0
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Estabilidad 1
Figura 3.14: Resultante de una carga distribuida sobre una lnea
Por otro lado, a partir del teorema de Varignon, se debe verificar la siguiente condicion
Z l
R xR = p (x) x dx (3.51)
0
donde xR es el centro del sistema de fuerzas paralelas y, en consecuencia, el punto de aplicacion

de la resultante. Combinando la Ec. (3.50) con la Ec. (3.51) se define al abscisa por donde pasa
la resultante R.
Rl
p (x) x dx
xR = R0 l (3.52)
0 p (x) dx
Por otro lado, supongamos que se decea obtener en este caso el baricentro del diagrama de
cargas de la Fig. 3.14. Por tratarse del baricentro de una superficie, la expresion matematica
indicada para obtenerlo es Ec. (3.21)
R
x d
xG = R (3.53)
d
donde el diferencia de superficie d esta dado por el producto de la ordenada z (x) que depende
de x y la base dx, y la superficie total del diagrama de carga es
Z l
= z (x) dx (3.54)
0
Esta ordenada z (x) representa, en una determinada escala, el valor de la intensidad de carga
p (x), es decir, p (x) = e z (x). Reemplazando en la Ec. (3.50) y Ec. (3.52) se tiene
Z l Z l
R= e z (x) dx = e z (x) dx (3.55)
0 0
Rl Rl
0 e z (x) x dx z (x) x dx
xG = R l = R0 l (3.56)
0 e z (x) dx 0 z (x) dx
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Unidad 3
Finalmente, comparando la Ec. (3.55) con Ec. (3.54) y Ec. (3.56) con Ec. (3.55) se demuestra
R=e
(3.57)
xR = xG
es decir, la intesidad de la resultante de una carga distribuida sobre una lnea es directamente
proporcional al area del diagrama de carga, y su recta de accion pasa por el baricentro del
mismo.
3.3 Momentos de segundo orden de superficies. Momento de Inercia.
3.3.1 Definiciones.
Dada la superficie que se muestra en la Fig. 3.15a y dos ejes cualesquiera x e y contenidos
en el mismo plano. Sea ademas un diferencial de superficie d, cuya distancia a dichos ejes es
y y x, respectivamente. Se define como momento de segundo orden del elemento de superficie
d respecto del par de ejes x, y al producto del area de superficie elemental por las distancias
a ambos ejes:
dIxy = xy d (3.58)
Figura 3.15: Momento de centrfugo y momento de inercia
Luego, integrando la Ec. (3.58) en toda la superficie se obtiene el momento de segundo orden
de la superficie respecto de los ejes considerados, tambien llamado momento de centrfugo o
producto de inercia de superficie.
Z
Ixy = xy d (3.59)

Por otro lado, siendo el area una magnitud (escalar) positiva, el momento centrfugo ten-
dra un signo que dependera del signo de las coordenadas de los elementos de superficie. As por
ejemplo, las superficies que se encuentren en el primer y tercer cuadrante tendran momento
15
Estabilidad 1
Figura 3.16: Signo del momento centrfugo
centrfugo positivo, mientras que aquellas ubicadas en el segundo y cuarto cuadrante tendran
momento centrfugo negativo (ver Fig. 3.16).
Supongamos por un momento que el eje y de la Fig. 3.15a sufre una rotacion hasta super-
ponerse con el eje x, como se observa en la Fig. 3.15b. En este caso la distancia x, al eje y,
coincide con la distancia y, al eje x, dado que ambos ejes son coincidentes. En consecuencia la
Ec. (3.59) se transforma en
Z
Ix = y 2 d (3.60)

que define el momento de inercia de superficie respecto del eje x. Es decir, el momento de inercia
de una superficie respecto de un eje cualquiera es igual a la integral de superficie del producto
del diferencia de superficie por la distancia al cuadrado al eje respectivo.
El momento de inercia definido por la Ec. (3.60) sera siempre positivo independientemente
de la posicion de la superficie respecto del sistema coordenado, dado que el elemento de su-
perficie d y el cuadrado de cualquier distancia son magnitudes positivas. Excepcionalmente
podra considerarse un momento de inercia negativo para facilitar el calculdo del momento de
inercia de superficies compuestas como se vera mas adelante.
Consideremos ahora un punto cualquiera O en el plano que contiene a la superficie de
la Fig. 3.15b, y sea la distancia del diferencial de superficie d a dicho punto. Se denomina
momento de inercia polar del elemento d respecto del centro O, al producto de d por la
distancia al cuadrado
dIp = 2 d (3.61)
luego, la integral de la expresion (3.61) dara el momento de inercia polar de la superficie

respecto del centro O, llamado tambien polo
Z
Ip = 2 d (3.62)

por las mismas razones que en el caso anterior, el momento de inercia polar sera siempre positivo.
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Unidad 3
Haciendo un analisis de las unidades de las magnitudes que intervienen en el calculo de los
tres tipos de momentos de segundo orden definidos anteriormente se concluye que el mismo tiene
dimensiones [longitud]4 , por ejemplo cm4 .
3.3.2 Radio de giro
Dividiendo el momento de inercia por la superficie en la cual es calculado, se obtiene como

resultado una magnitud cuya unidad correspondiente es [longitud]2 , es decir, es una magnitud
que podra interpretarse como el cuadrado de una longitud que se denomina radio de giro de la
superficie respecto del eje considerado, y esta definido por
r
2 I I
i = o bien, i= (3.63)

Consideremos ahora a la superficie de la Fig. 3.17 y el par de ejes coordenados x, y. El

momento de inercia polar de la misma, respecto del centro O, que corresponde al origen de
coordenadas, sera
Figura 3.17: Radios de giro polares
Z
Ip = 2 d (3.64)

Sin embargo, de la Fig. 3.17 se observa que 2 = x2 + y 2 ,
Z Z
Ip = x2 d + y 2 d (3.65)

es decir,
Ip = Ix + Iy (3.66)
As mismo, dividiendo Ec. (3.66) por el area de la superficie se tendra una expresion que
permite calcular el radio de giro polar partiendo de los radios de giro correspondientes a dos ejes
ortogonales
i2p = i2x + i2y (3.67)
17
Estabilidad 1
3.3.3 Momento de segundo orden de superficie respecto a ejes paralelos. Teorema

de Steiner.
Sea la superficie de la Fig. 3.18 referida a un par de ejes ortogonales x, y de origen O, y

consideremos otro par de ejes xG , yG paralelos a los ejes anteriores y cuyo origen coincide con
el baricentro G de la superficie.
Figura 3.18: Teorema de Steiner
Llamando x e y a las coordenadas de un elemento de superficie d, el momento de inercia

centrfugo respecto del par de ejes x, y puede ser calculado con la Ec. (3.59). Sin embargo, si se
denominan a y b a las distancias que separan respectivamente a los ejes baricentricos xG , yG del
sistema coordenado x, y se tiene
x = a + xG
(3.68)
y = b + yG
Multiplicando entre s ambas expresiones se tiene
x y = x G yG + a y G + b x G + a b (3.69)
Introduciendo esta expresion en Ec. (3.59) se tiene

Z Z Z Z Z
Ixy = xy d = xG yG d + a yG d + b xG d + ab d (3.70)

donde
Z Z Z Z
xG yG d = IxG yG ; d = ; yG d = 0 ; xG d = 0 (3.71)

Las ultimas dos expresiones de la Ec. (3.71) se anulan por tratarse del momento estatico de
la superficie respecto de ejes baricentricos, es decir, recordando las expresiones para obtener las
coordenadas baricentricas de una superficie segun Ec. (3.21),
18
Unidad 3
R R
xd yd
xG = R ; yG = R (3.72)
d d
cuando el sistema de ejes cartesianos x, y coinciden con los ejes baricentrico xG , yG las coorde-
nadas del baricentro de la
R superficie son justamente el origen de coordenadas (0, 0), y dado que
la integral de superficie d en la Ec. (3.72) no puede ser nula queda demostrado que las dos
ultimas ecuaciones de la Ec. (3.71) deben ser nulas. Por lo tanto, reemplazando Ec. (3.71) en
Ec. (3.70) se tiene
Ixy = IxG yG + a b (3.73)
En efecto, el momento de inercia centrfugo, o en general cualquier momento de segundo

orden, de una superficie respecto de un par de ejes cualesquiera puede obtenerse como la suma
del momento de inercia baricentrico mas el producto del area de la superficie por la distancia
medida desde el baricentro de la misma hasta los ejes considerados. Particularmente, cuando el
par de ejes son coincidentes, el momento centrfugo se transforma en el momento de inercia, y
la Ec. (3.73) toma la forma generica:
I = IG + d2 (3.74)
donde I es el momento de inercia respecto de un eje cualquiera, IG es el correspondiente a un

eje baricentrico paralelo al anterior y d es la distancia que separa ambos ejes. La Ec. (3.74) se
conoce como Teorema de Steiner y establece lo siguiente
El momento de inercia de una superficie respecto de un eje cualquiera de su plano, es igual
al momento de inercia de la misma respecto de un eje baricentrico paralelo al anterior mas el
producto del area de la superficie por el cuadrado de la distancia que separa ambos ejes.
Dividiendo miembro a miembro la Ec. (3.74) por el area de la superficie se tiene
I IG
= + d2 (3.75)

y recordando la definicion de radio de giro se tiene
i2 = i2G + d2 (3.76)
Figura 3.19: Interpretacion grafica del radio de inercia
La interpretacion grafica de la Ec. (3.76) permite inferir que el radio de giro de una superficie
respecto de un eje puede obtenerse como la hipotenusa de un triangulo rectangulo cuyos catetos
19
Estabilidad 1
son: el radio de rigo respecto del eje baricentrico paralelo al eje en cuestion, iG , y la distancia
que separa ambos ejes, d, (ver Fig. 3.19). Como consecuencia de este enunciado se puede afirmar
que el radio de giro de una superficie respecto de un eje cualquiera sera siempre superior al
radio de giro de la misma superficie respecto de un eje baricentrico paralelo al eje considerado.
A continuacion nos planteamos el siguiente interrogante: Sera valido el Teorema de Steiner
cuando el momento de inercia conocido no pasa por el baricentro de la superficie?.
Para dilusidar esta cuestion consideremos la Fig. 3.20 y los ejes x y x paralelos entre si y
separados por una distancia d, inmediatamente puede observarse que ningun de ellos es un eje
baricentrico. Supongamos que el momento de inercia Ix0 cuya expresion sera la siguiente
Figura 3.20: Teorema de Steiner para ejes no baricentricos
Z
Ix0 = y 02 d (3.77)

pero y 0 = y + d . Luego, elevando y 0 al cuadrado y reemplazando en la Ec. (3.77), resulta
Z Z Z
2 2
I x0 = y d + 2d y d + d d (3.78)

R
Siendo yR d = Sx el momento de primer orden de la superficie respecto del eje x (no
baricentrico), y 2 d = Ix y d = , se tiene
R
Ix0 = Ix + 2 d Sx + d2 (3.79)
Por lo tanto, como se observa de la Ec. (3.79) el Teorema de Steiner no es aplicable, extric-
tamente, al referirnos a ejes no baricentricos.
3.3.4 Teorema de Steiner aplicado a momentos de inercia polares
Analicemos ahora si el Teorema de Steiner puede ser aplicado a momentos de inercia polares.
Para ello, consideremos la Fig. 3.21 y el par de ejes baricentricos ortogonales xG , yG . Conocidos
los momentos de inercia de superficie respecto a dichos ejes, el momento de inercia polar respecto
al origen de coordenadas (que coincide con el baricentro de la superficie) esta determinado por
IpG = IxG + IyG (3.80)
20
Unidad 3
Figura 3.21: Teorema de Steiner aplicado a momento de inercia polar
Supongamos ahora otro polo O0 donde se ubica otro sistema de ejes ortogonales x, y paralelos
a los anteriores y separados por las distancias a y b, respectivamente. Segun Steiner se tiene:
Ix0 = IxG + a2
(3.81)
Iy0 = IyG + b2
Sumando miembro a mienbro las Ecs. (3.81) se tiene
Ix0 + Iy0 = IxG + IyG + a2 + b2

(3.82)
De donde se sabe a partir de (3.66) Ix0 + Iy0 = Ip0 y IxG + IyG = IpG . Ademas, de la Fig.
3.21 se observa que a2 + b2 = d2 , siendo d la distancia entre el polo O y el O0 . En consecuencia,
la Ec. (3.82) se reduce a
Ip0 = IpG + d2 (3.83)
La expresion anterior puede considerarse como la extension del Teorema de Steiner al caso
de momentos de inercia polares dado que establece que el momento de inercia polar respecto de
un centro que dista una distancia d del baricentro de la superficie, es igual al momento de inercia
polar baricentrico mas el producto del area de la superficie por el cuadrado de la distancia entre
ambos polos.
Por otro lado, si se tratara de dos polos, ninguno de los cuales fuera baricentrico (ver Fig.
3.22), la expresion que resulta sera similar a la obtenida al intentar extender el Teorema de
Steiner a momento de inercia respecto de ejes no baricentricos, Ec. (3.79),
Ix0 = Ix + 2 a Sx + a2
(3.84)
Iy0 = Iy + 2 b Sy + b2
donde, sumando miembro a miembro la Ec. (3.84) se tiene
Ip0 = Ip + 2 (a Sx + b Sy ) + d2 (3.85)
21
Estabilidad 1
Figura 3.22: Teorema de Steiner aplicado a momentos de inercia polar para ejes no baricentricos
3.3.5 Rotacion del sistema de coordenadas
Sea la superficie de la Fig. 3.23 y consideremos un par de ejes coordenado x, y de origen O.

Para un elemento de superficie d, respecto del sistema x, y se tiene:
Figura 3.23: Rotacion de ejes
dIx = y 2 d ; dIy = x2 d ; dIxy = xy d (3.86)
Luego, integrando en toda la superficie,

Z Z Z
2 2
Ix = y d ; Iy = x d ; Ixy = xy d (3.87)

Supongase que se produce una rotacion del sistema de ejes cartesianos x, y alrededor del
origen de coordenadas O. Al angulo formado por el nuevo sistema de coordenadas x, y sera ,
como se observa en la Fig. 3.23. Con respecto a estos nuevos ejes, las coordenadas del elemento
de superficie d son:
x0 = xcos + ysen
(3.88)
y 0 = ycos xsen
Del mismo modo que para los ejes x, y, los momentos de segundo orden para los ejes rotados
x, y seran
22
Unidad 3
Z Z Z
02 02
I x0 = y d ; Iy 0 = x d ; Ix0 y0 = x0 y 0 d (3.89)

Reemplazando ahora en las Ecs. (3.89) las nuevas coordenadas dadas por la Ec. (3.88) y
desarrollando el cuadrado de los binomios, se tiene
Z Z Z
2 2 2 2
Ix0 = y cos () d + x sen () d 2 xy sen () cos () d (3.90)

Z Z Z
Iy 0 = x2 cos2 () d + y 2 sen2 () d + 2 xy sen () cos () d (3.91)
Z Z Z
2
x sen () cos () d + cos2 sen2
2

Ix0 y0 = y sen () cos () d xy d (3.92)

es decir, deacuerdo con las Ecs. (3.87) y teniendo en cuenta las siguientes relaciones trigonometri-
cas:
2 sen () cos () = sen (2) y cos2 () sen2 () = cos (2) (3.93)
las Ecs. (3.90)-(3.92) pueden se expresadas como
Ix0 = Ix cos2 () + Iy sen2 () Ixy sen (2) (3.94)

2 2
Iy0 = Iy cos () + Ix sen () + Ixy sen (2) (3.95)
Ix0 y0 = Ixy cos (2) + 1/2 (Ix Iy ) sen (2) (3.96)
Estas expresiones permiten calcular los momentos de segundo orden de la superficie re-
specto del sistema de ejes ortogonales x, y en funcion del los correspondientes al sistema x, y.
Ademas, analizando las Ecs. (3.94)-(3.96) se observa que las mismas son funciones del angulo
de giro . Es decir, se tendran tantos valos de Ix0 , Iy0 y Ix0 y0 como valores de , conocidos los
momentos de inercia Ix , Iy y Ixy . En lo que respecta a los momentos de inercia, estos seran
siempre positivos, mientras que el momento centrfugo podra ser negativo o incluso nulo.
Aquellos pares de ejes para los cuales el momento centrfugo se anula se denominan ejes
conjugados de inercia. Existen infinitos pares de ejes conjugados de un mismo origen, pero entre
ellos solo un par sera ortogonal.
3.3.6 Ejes principales de inercia
Dado que en la seccion anterior se demostro que el momento de inercia de superficie es vara
con el angulo del sistema de ejes coordenados, la pregunta que surge es la siguiente, Existe un
momento de inercia maximo y/o mnimo? y en caso de que exista Como puede ser obtenido?.
La respuesta al primer interrogante es positiva, dada una superficie cualquiera el momento
maximo o mnimo se encuentra sobre el par de ejes conjugados ortogonales denominados ejes
principales de inercia.
23
Estabilidad 1
Para calcular la posicion de estos ejes principales de inercia es necesario recurrir, por ejemplo,
a la Ec. (3.94) que permite calcular el valor de Ix en funcion de . Por lo tanto, la funcion
Ix = f () pasara por un maximo (o mnimo) cuando
dIx0
=0 (3.97)
d
Por lo tanto, derivando la correspondiente expresion e igualando a cero se tiene

dIx0
= 2 Iy sen (1 ) cos (1 ) 2 Ix sen (1 ) cos (1 ) 2 Ixy cos (21 ) = 0 (3.98)
d =1
de donde
(Iy Ix ) sen (21 ) 2 Ixy cos (21 ) = 0 (3.99)
y finalmente se obtiene
2 Ixy
tg (21 ) = (3.100)
Iy Ix
Esta ultima expresion establece que existen dos valores del angulo 21 que cumplen dicha
condicion y difieren en 180 . En consecuencia habra tambien dos valores de 1 que difieren en
90 que tambien satifacen la Ec. (3.100). Los ejes que corresponden a estos dos valores de 1
sera ortogonales entre s, siendo Ix0 maximo en uno de ellos y mnimo en el otro.
Como se dijo anteriormente, estos ejes se denominan ejes principales de inercia y los momen-
tos de segundo orden correspondientes seran los momentos de inercia principales.
La determinacion analtica del los momentos de inercia principales conocidos de los momentos
de inercia respecto de un sistema de ejes ortogonales cualquiera se realiza de la siguientes manera:
En primer lugar recordemos las siguientes relaciones
cos2 () = 1/2 (1 + cos (2)) y sen2 () = 1/2 (1 cos (2)) (3.101)
luego, reemplazando estos valores en la Ec. (3.94) se tiene
Ix0 = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy ) cos (2) Ixy sen (2) (3.102)
por ultimo, teniendo en cuenta la relacion de la Ec. (3.100) se tiene

2 Ixy
Ix0 = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy ) cos (2) 1 tg (2)
Ix Iy
= 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy ) cos (2) 1 + tg2 (2) (3.103)

q
= 1/2 (Ix + Iy ) 1/2 (Ix Iy ) 1 + tg2 (2)
24
Unidad 3
Reemplazando el valor de tg(2) dado por Ec. (3.100), y teniendo en cuenta los dos signos
del radical se llega a:
q
I1 = Imax = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
2
q (3.104)
I2 = Imin = 1/2 (Ix + Iy ) 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
2
que corresponde a los valores de los momentos de inercia principales. Por otro lado, si en la Ec.
(3.96) se reemplaza el valor de tg(2) dado por la Ec. (3.100), tenemos
2 Ixy
1 Ix Iy I I
I1,2 = Ixy p + p y x =0 (3.105)
2
1 + tg 2 2 1 + tg2 2
Es decir, el momento centrfugo respecto de un par de ejes principales de inercia es nulo. Se

deduce de ello, que estos ejes constituyen el unico par de ejes conjugados ortogonales, entre los
infinitos pares que pasan por un punto.
Veamos ahora para que pares de ejes el momento centrfugo alcanza valores extremos. Para
ello se procede de igual manera que los realizado para Ix0 . En primer lugar se iguala a cero la
primer derivada de la Ec. (3.96),

dIx0 y0
= 2 Ixy sen (22 ) + (Ix Iy ) cos (22 ) = 0 (3.106)
d =2
de donde
Iy Ix
tg (22 ) = (3.107)
2 Ixy
expresion que se satisface para dos valores de 2 que difieren en 180 y por ende, para valores
de que difieren en 90 . Por otra parte, siendo
1
tg (22 ) = (3.108)
tg (21 )
se observa que 1 y 2 difieren entonces en 45 , es decir que el par de ejes para los cuales
el momento centrfugo es maximo o mnimo bisecara el angulo que forman entre s los ejes
principales de inercia.
Calcularemos a continuacion los valores maximos y mnimos del momento centrfugo. Para
ello, expresemos la Ec. (3.96) en funcion de tg(2), recordado
tg 2
sen 2 = p
1 + tg2 2
(3.109)
1
cos 2 = p
1 + tg2 2
se tiene,
25
Estabilidad 1
Ixy 1/2 (Ix Iy ) tg 2

Ix0 y0 = p + p =0 (3.110)
1+ tg2 2 1 + tg2 2
Reemplazando en la anterior el valor de tg (2) obtenido en Ec. (3.107) se llega a las siguientes
expresiones para los momentos de inercia maximos y mnimos en funcion de los momentos de
segundo orden respecto de un par de ejes ortogonales
q
2 + (I I )2
I12 = I12,max = + 4 Ixy x y
q (3.111)
2 + (I I )2
I12 = I12,min = 4 Ixy x y
A continuacion analizaremos una situacion particular de las superficies simetricas. Si una

figura admite un eje de simetra, este es, a su vez, un eje principal de inercia. En efecto, sea el
caso de la Fig. 3.24 cuyo eje de simetra coincide con el eje y de la superficie. Se observa que
para cada elemento d ubicado a una abscisa x y ordenada y, le corresponde su simetrico, de
igual ordenada pero de abscisa x. En consecuencia, a cada producto xy d, que representa
el momento centrfugo elemental le corresponde otro producto xy d y al integrar en toda
la superficie, que por definicion es una sumatoria de elementos diferenciales, dichos momentos
centrfugos elementales se anularan mutuamente. Por otro lado, como esta integral representa
el momento de inercia centrfugo respecto de un par de ejes ortogonales, al ser nulo, implica
que los ejes seran conjugados y, como solo existe un par de ejes conjugados ortogonales que
son precisamente los ejes principales de inercia, quedara as demostrado que cuando una figura
admite un eje de simetra este es al mismo tiempo un eje principal de inercia.
Figura 3.24: Figura con eje de simetra
26
Parte II
Ejercitacion
27
EJERCITACION
Aplicacion de Baricentro y Momento de Inercia
En esta seccion se presentan ejemplos de aplicacion de la Unidad 3 sobre Baricentro y

Momento de Inercia.
C.1 Baricentro de figuras geometricas.
C.1.1 Baricentro del arco de circunferencia por integracion
Para determinar el baricentro del arco de circunferencia se debe resolver analticamente las
siguientes integrales deducidas en la unidad 3.
R R
x ds y ds
xG = R , yG = R
ds ds
En primer lugar es necesario definir correctamente el elemento de longitud ds y sus coorde-

nadas respecto al angulo , como se observa en la Fig. C.1.
x = r cos ()
y = r sen ()
ds = r d
Figura C.1: Baricentro del arco de circunferencia
y reemplazando
29
Estabilidad 1
R R
0 x ds r2 cos () d
0 r2 sen () r sen ()
xG = R = R = =
r
0 ds 0 r d

0
R R 2
r2 cos ()

y ds r sen () d r (1 cos ())
yG = R0 = 0 R = =
r
0 ds 0 r d

0
Estas ecuaciones son genericas, y por lo tanto, validas para cualquier valor de , decir que para
= /2 y = es posible obtener las coordenadas baricentricas del cuarto de circunferencia y
del semicrculo, respectivamente.
Coordenadas baricentricas del cuarto de crculo.
2r 2r
xG = , yG =

Coordenadas baricentricas del semicrculo

2r
xG = 0 , yG =

C.1.2 Baricentro de una figura lineal
Para determinar el baricentro de la Fig. C.2 se emplean las ecuaciones de baricentro de

sistemas discretos
P P
xi s i yi s i
xG = P , yG = P
si si
Figura C.2: Baricentro de una figura lineal
En este caso, se trata de un cuerpo lineal y continuo en el cual se distinguen cuatro regiones,
1) semicrculo de radio r1 = 10mm, 2) arco de circunferencia de radio r2 = 20mm y recorrido
= 210 3,665rad, 3) segmento recto de L = 100mm, y 4) semicrculo de radio r3 = 15mm.
La longitud total del cuerpo esta dado por:
30
Ejercitacion
S = r1 + 3,665 r2 + L + r3 = 251,844mm
Para la coordenada x del baricentro se tiene:
(1 cos 210 )

2 r1 L
xG = r1 r2 + + 3,665 r2 r2 r2 + L r2 + r2 sen 30 + cos 30
3,665rad 2

2 r3
+r3 r2 + r2 sen 30 + L cos 30 + r3 sen 30 + cos 30 /S

xG = [31,416 (26,366) + 73,300 (9,817) + 100 (73,301) + 47,124 (132,372)] /251,844 = 60,021mm
y para la coordenada y del baricentro se tiene:
sen 210

L
yG = r1 (r2 + r1 ) + 3,665 r2 r2 + r2 + L r2 r2 cos 30 + sen 30
3,665rad 2

2 r3
+r3 r2 r2 cos 30 + L sen 30 r3 cos 30 + sen 30 /S

yG = [31,416 (30,0) + 73,300 (17,271) + 100 (27,679) + 47,124 (44,464)] /251,844 = 28,112mm
C.1.3 Baricentro de una superficie en el espacio
En este caso se busca obtener las coordenadas baricentricas xG , yG y zG , de la superficie

plana tridimensional de la Fig. C.3.
Figura C.3: Baricentro de una superficie en el espacio
La figura mencionada puede ser dividida en tres regiones cuya superficie y baricentro es
conocida: 1) seccion de cilindro, 2) plano inclinado y 3) triangulo isosceles, por lo tanto no
31
Estabilidad 1
sera necesario obtener su baricentro por integracion, sino que el mismo se obtiene como un
conjunto discreto de cuerpos mediante las siguientes expresiones
P P P
x i Ai yi Ai z i Ai
xG = P , yG = P , zG = P
Ai Ai Ai
En primer lugar se procede a calcular la superficie todal de la superficie:
X
A= Ai = A1 + A2 A3
2ab
= r 120
4a+4a2b = 11994,50cm2
180 2
Luego, para la coordenada x se tiene
P
x i Ai
xG =
A
2 b cos 30
r sen
(4 a 2 b) + ((2 b b/3) cos 30 ) 2 2a b

(r 4 a) + 2
=
A
(12,40) (7539,82) + (22,52) (6240) (37,53) (780)
= = 1,48cm
11994,50
para la coordenada y,
P
yi Ai
yG =
A
r(1cos ) h
(4 a 2 b) + (b/3 sen 30 ) 2 2a b

(r 4 a) + 2
=
A
(21,49) (7539,82) + (13) (6240) (4,33) (780)
= = 20,00cm
11994,50
y finalmente para la coordenada z
P
z i Ai
zG =
A
4a 4a
(4 a 2 b) + (2 a) 2 2a b

2 (r 4 a) + 2
=
A
(60) (7539,82) + (60) (6240) (60) (780)
= = 60,00cm
11994,50
C.2 Momentos de inercia de figuras geometricas por integracion.
Para la determinacion del momento de inercia de figuras geometricas simples es posible

resolver analticamente las integrales definidas deducidas en la unidad 3.
32
Ejercitacion
C.2.1 Momentos de inercia del rectangulo
Para el rectangulo interesa en primer lugar calcular el momento de inercia respecto de un

eje que pasa por la base. Para ello es necesario definir correctamente el elemento de superficie
d, que se muestra en la Fig. C.4
d = b dy
Figura C.4: Momentos de inercia del rectangulo
Luego, el momento de inercia del elemento de superficie respecto de eje x sera
dIx = y 2 b dy
Integrando esta expresion entre 0 y h se consigue abarcar todo la superficie del rectangulo
h
h
b y 3 b h3
Z
2
Ix = y b dy = =
0 3 0 3
A continuacion se procedera a calcular el momento de inercia baricentrico del rectangulo.

Para ello, cabe recordar la expresion general del Teorema de Steiner, dado por la Ec. (3.74) es
I = IG + d2
donde I corresponde al momento de inercia de superficie respecto de un eje paralelo al eje

baricentrico, d es la distancia que separa ambos ejes y es el area de la superficie. Por lo tanto,
en este caso, es necesario despejar
2
b h3
2 h b h3
IG = I d = bh=
3 2 12
33
Estabilidad 1
C.2.2 Momentos de inercia del triangulo
Respecto del triangulo, lo que interesa fundamentalmente es conocer el momento de inercia

respecto de un eje que pase por alguno de sus lados, que llamaremos base. Tambien seran de
interes el momento de inercia baricentrico, y el momento de inercia respecto de un eje que pase
por el vertice opuesto a la base considerada.
Sea el triangulo de la Fig. C.5, al igual que en el caso anterior, en primer lugar se debe
establecer correctamente el elemento diferencial de superficie d. En este caso se tiene,
Figura C.5: Momentos de inercia del triangulo
d = by dy
donde by no sera una constante como lo fue en el caso del rectangulo sino que vara respecto de
eje y, es decir, by = f (y). Esta funcion f puede obtenerse por relacion de triangulos dado que
por semejanza de triangulos se debe cumplir:
b by
=
h hy
de donde se puede despejar by como
b
by = (h y)
h
Luego, el momento de inercia del elemento diferencial respecto de un eje que pasa por la
base es
b
dIx = y 2 d = y 2 by dy = y 2 (h y) dy
h
y el momento de inercia de superficie se obtiene integrando
h
h
b y 3 b y 4 b h3
Z Z
2 2 b 3
Ix = y d = y by dy = =
0 h 3 4 h 0 12
Aplicando el Teorema de Steiner es posible despejar el momento de inercia baricentrico del

triangulo al igual que en el caso anterior.
34
Ejercitacion
IG = I d2
donde I es el momento de inercia de superficie respecto de un eje paralelo al eje baricentrico, d

es la distancia que separa ambos ejes y es el area de la superficie. Teniendo en cuenta que el
baricentro del triangulo se encuentra a 1/3 de la altura tenemos
b h3 h b h3
IG = I d2 = y2 b =
12 2 36
Conocido ahora el momento de inercia baricentrico, es posible hallar el momento de inercia

respecto de un eje que pasa por el vertice opuesto a la base, aplicando nuevamente el Teorema
de Steiner
2
b h3 b h3

2 2 h
I = IG + d = + h b =
36 3 2 4
A continuacion se calculara el momento de inercia centrfugo del triangulo de la Fig. C.6

respecto a ejes que pasan por ambos catetos ortogonales. Para ello se procede en primer lugar a
definir el elemento de superficie
Figura C.6: Momentos de inercia del triangulo
d = dx dy
siendo el momento de inercia centrfugo de la superficie
Z Z Z
Ixy = x y d = x y dxdy
x y
Al tratarse en este caso de una integral doble se resuelve de la siguiente manera
35
Estabilidad 1
Z h Z by
Ixy = y x dx dy
0 0
b ! !
b2y b 2
Z h Z h Z h
x2 y

y
= y dy = y dy = (h y) dy =
0 2 0 0 2 0 2 h
Z h h !
b2 2 2 3
b2 y 2 h2 2hy 3 y 4
= 2 yh 2hy + y dy = 2 + =
2h 0 2h 2 3 4 0
b2 h2
Ixy =
24
y para calcular el momento de inercia centrfugo respecto del baricentro se emplea nuevamente
el Teorema de Steiner
I = IG + d2 IxG yG = Ixy xG yG
b2 h2 b2 h2

b h bh
IxG yG = =
24 3 3 2 72
El signo negativo en la ecuacion del momento de inercia centrfugo del triangulo implica que
la mayor parte del area se encuentra en el segundo y cuarto cuadrante, como se observa en la
Fig. C.7.
Figura C.7: Signo del momentos de inercia centrfugo
C.2.3 Baricentro y momentos de inercia de una superficie parabolica
En este punto se pretende obtener el baricentro y los momentos de inercia axiales de la

superficie parabolica representada en la Fig. C.8.
En primer lugar se determinara el baricentro de la superficie. Dado que la misma posee un
eje de simetra, la coordenada x se encontrara sobre el mismo. La coordenada y se obtiene a
partir de
R
y d
yG = R
d
el diferencia de superficie se define como
d = 2 dy x0
36
Ejercitacion
Figura C.8: Momentos de inercia del la parabolico
la base del diferencial de superficie, x0 , puede ser obtenido invirtiendo la ecuacion de la parabola
mostrada en la Fig. C.8, y la superficie total es
b b
b
a x3
Z Z
a 2 2ab 4
= 2ab y dx = 2ab 2
x dx = 2ab 2 = 2ab = ab
b b b b 3 b 3 3
Por lo tanto la coordenada yG se obtiene de
5 a

Ra q 3 2b y2

2 0 b ay dy
Ra 2b
Ra
2 x0 dy
a 0 y dy
2 a 5/2 3
0 0
yG = = = = = a = 0,6 a
4/3 ab 4/3 ab 4/3 ab 4/3 ab 5
El momento de inercia respecto de la base (eje x) se obtiene de:
7 a

a
2b a 5
Z Z r Z
2 2 y 2b y 2 4
Ix = y d = 2 y b dy = y 2 dy = 7 = b a3
0 a a 0 a 2 7
0
El momento de inercia respecto del eje x se obtiene de:
2b a 2
Z Z
I x0 =(a y)2 d = a 2ay + y 2 y dy
a 0
3 5 7
!a
2b a 2 1 4b a2 y 2
Z
3 5
2ay 2 y 2
= a y 2 2ay 2 + y 2 dy = +
a 0 a 3 5 7

0
32
= b a3
105
Finalmente, una vez conocido los momento de inercia axiales y la ubicacion del baricentro es
posible obtener el momento de inercia baricentrico respecto de un eje paralelo al eje x aplicando
el Teorema de Steiner.
37
Estabilidad 1
2
IxG = Ix yG
2
4 4 3a
= b a3 a b
7 3 5
16
= b a3
175
C.3 Momento de inercia de secciones compuestas
El siguiente ejercicio corresponde a otra aplicacion del Teorema de Steiner, donde se pide
para la Fig. C.9a obtener:
1. El baricentro
2. El momento de inercia polar respecto al centro O
3. El momento de inercia polar respecto al baricentro
Las dimensiones de la figura son: h = 2m y b = 3m. Para la determinacion del primer punto
se requiere dividir a la figura compuesta en areas o regiones cuya superficie se conocida. En este
sentido, se dividio la superficie total en tres regiones: 1) Rectangulo de 2b x 2h, al cual se le
sustrae las areas 2) Triangulo y 3) Cuarto de Crculo (Ver Fig. C.9b)
Figura C.9: Aplicacion del Teorema de Steiner: a) Figura, b) Areas consideradas
Para la determinacion de la coordenada x del baricentro se emplea la siguiente expresion:
2b 2h b b h/2 b/3 + r2 /4 (2 b 4r/3)

P
Ai x i
xG = P = =
Ai 2b 2h (b h/2 + r2 /4)
24 3 (3 1 + 3,142 5,151)
= = 2, 958m
17, 858
Del mismo modo, la determinacion de la coordenada y del baricentro se obtiene segun
38
Ejercitacion
2b 2h h b h/2 (2 h h/3) + r2 /4 4r/3

P
Ai yi
yG = P = =
Ai 2b 2h (b h/2 + r2 /4)
24 2 (3 3,333 + 3,142 0,849)
= = 1, 979m
17, 858
A continuacion se plantea la determinacion de momento de inercia polar con respecto al

centro O. A partir de la Ec. (3.66) de la Seccion 3.3.2, el momento de inercia polar puede ser
obtenido como la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes ortogonales que pasan
por el polo considerado.
Ip = Ix + Iy
Para sumar el momento de inercia de las diferentes regiones en que la figura compuesta fue
dividida la condicion necesaria y suficientes es que el momento de inercia de todas las regiones
esten referidas al mismo eje. Por este motivo, en algunos casos, sera necesario emplear el Teorema
de Steiner.
La region 1 consiste en un rectangulo cuya base y lado son coincidentes con los ejes x e y,
respectivamente. Por lo tanto se puede emplear directamente la expresion deducida anterior-
mente:
(2b) (2h)3
Ix(1) = = 128m4
3
(2b)3 (2h)
Iy(1) = = 288m4
3
La region 2 consiste en un triangulo cuyo cateto menor coincide con el eje y, pero para
obtener su inercia respecto al eje x sera necesario aplicar el teorema de Steiner.
b h3 b h
Ix(2) = IxG + A d2y = + (2h h/3)2 = 34m4
36 2
b3 h
Iy(2) = = 4,5m4
12
La region 3 consiste en un cuarto de circunferencia cuyo diametro coincide con el eje x.
r4

1
Ix(3) = = 3,142m4
4 4
r2

1
Iy(3) = IyG 2
+ A dx = r 4
+ (2b 4r/3)2 = 84,805m4
16 3 4
Finalmente el momento de inercia polar respecto del centro O se obtiene de:
Ix = Ix(1) Ix(2) Ix(3) = 128 34 3,142 = 90,858m4

Iy = Iy(1) Iy(2) Iy(3) = 288 4,5 84,805 = 198,695m4
Ip = Ix + Iy = 289,554m4
39
Estabilidad 1
El punto 3) implica consiste en trasladar el momento de inercia de la figura compuesta a los

ejes baricentricos a traves del Teorema de Steiner.
IxG = Ix A d2y = 90,858 + 17,858 1,9792 = 20,951m4

IyG = Iy A d2x = 198,695 + 17,858 2,9582 = 42,486m4
Ip = IxG + IyG = 63,436m4
C.4 Momentos de inercia principales
En esta seccion se determinara los momentos de inercia principales de la seccion (superficie

plana) de la Fig. C.10, la cual consiste en un perfil Z usualmente empleado en estructuras de
chapa plegada. En la superficie de la figura se distingue nueve regiones: dos rectangulos de t c
(1 y 9), cuatro cuartos de crculo de radio r (2, 4, 6 y 8), dos rectangulos de a t (3 y 7) y un
rectangulo de 2b t (5).
Figura C.10: Momento de inercia principales de secciones compuestas
Para obtener los momentos de inercia principales y los ejes principales, se procede segun
lo deducido en las Secciones 3.3.5 y 3.3.6. Por lo tanto, en primer lugar se debe obtener los
momentos de inercia axiales respecto al par de ejes x e y, y el momento de inercia centrfugo.
Cabe aclarar que debido a la simetria de la seccion el par de ejes x y son los ejes baricentricos.
Dado que en este caso la cantidad de regiones es numerosa es conveniente realizar una tabla
donde se resumen las ares y las distancia de cada region a los ejes coordenados, as como tambien
los momentos de inercia barcentricos de cada una. La aplicacion de Teorema de Steiner para
obtener el momento de inercia de cada region respecto a los ejes baricentricos resulta muy sencillo
40
Ejercitacion
Region Ai xi yi IxG IyG IxG yG Ai x2i Ai yi2 Ai xi yi

(1) 20,00 32,00 30,00 166,67 6,67 0,00 20480,00 18000,00 19200,00
(2) 3,14 31,85 35,85 1,44 1,44 4,02 3186,66 4037,38 3586,89
(3) 60,00 16,00 36,00 20,00 4500,00 0,00 15360,00 77760,00 34560,00
(4) 3,14 0,15 35,85 1,44 1,44 4,02 0,07 4037,38 17,02
(5) 140,00 0,00 0,00 57166,67 46,67 0,00 0,00 0,00 0,00
(6) 3,14 0,15 35,85 1,44 1,44 4,02 0,07 4037,38 17,02
(7) 60,00 16,00 36,00 20,00 4500,00 0,00 15360,00 77760,00 34560,00
(8) 3,14 31,85 35,85 1,44 1,44 4,02 3186,66 4037,38 3586,89
(9) 20,00 32,00 30,00 166,67 6,67 0,00 20480,00 18000,00 19200,00
312,57 0,00 0,00 57545,78 9065,78 16,08 78053,47 207669,50 114727,81
Cuadro C.1: Momento de Inercia del perfil Z
A continuacion se obtienen los momentos de inercia axiales y centrifugo respecto a los ejes
baricentricos sumando los totales de las columnas correspondientes.
IxG = 57545,78 + 207669,50 = 265215,28 mm4

IyG = 9065,78 + 78053,47 = 87119,24 mm4
IxG yG = 16,08 114727,81 = 114711,73 mm4
En este momento estamos en condiciones de representar la variacion de los momentos de

inercia debido a una rotacion del sistema de ejes coordenados, segun las expresiones 3.94-3.96,
Ix0 = Ix cos2 () + Iy sen2 () Ixy sen (2)

Iy0 = Iy cos2 () + Ix sen2 () + Ixy sen (2)
Ix0 y0 = Ixy cos (2) + 1/2 (Ix Iy ) sen (2)
En la Fig. C.11 se representan graficamente las expresiones anteriores. Puede observarse

que, segun lo deducido en la Seccion 3.3.6 cuando el momento de inercia centrfugo es nulo, los
momentos de inercia axiales son maximos y/o mnimos
Figura C.11: Variacion de los momentos de inercia axiales y centrfugo con la rotacion de ejes
y el angulo correspondiente a Ixy = 0 esta dado por
41
Estabilidad 1
1 = 26,09

2 Ixy
tg (2) = donde
Iy Ix 2 = 116,09
Finalmente, los momentos de inercia maximos y minimos se obtienen de la Ec. (3.104), o

bien, reemplazando 1 y 2 en las Ec. (3.94) y Ec. (3.95).
q
I1 = Imax = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
2 = 321385,48 mm4
q
I2 = Imin = 1/2 (Ix + Iy ) 1/2 (Ix Iy )2 + 4 Ixy
2 = 30949,04 mm4
42
Ejercitacion
Figura C.12: Baricentro y Momentos de Inercia
43
Estabilidad 1
44

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Parte I

por Javier L. Mroginski

En esta seccion se estudiara la obtiencion de la expresion analtica del centro de masa y

3.1.1 Momento de primer orden. Centro de masas.

Dado el conjunto de puntos Ai (con i = 1, 2, 3, . . . , n) de la Fig. 3.1 cuyas coordenadas

Figura 3.1: Sistema de puntos materiales

Syz =mi xi (3.2)

3.1.2 Medios continuos. Baricentro.

El concepto de masas discretas empleado en la seccion anterior, si bien tiene aplicaciones

Figura 3.2: Momento de primer orden de un medio continuo

en elementos diferenciales de masa dm distribudos en todo el volumen del continuo. Por lo

y la masa total del cuerpo estara dada por la integral en el volumen

transformandose las Ecs. (3.16) en

Un caso particular que se presenta habitualmente en los problemas de la ingeniera ocurre

Figura 3.3: Simetra geometrica de cuerpos

aplicacion de la resultante del sistema de fuerzas paralelas diferenciales de la izquierda P y de

Figura 3.4: Simetra geometrica de cuerpos: a) Tridimensionales, b) Bidimensionales, c) Unidi-

Figura 3.5: Centroide de una figura unidimensionales.

3.1.3 Centro de fuerzas paralelas.

Figura 3.6: Sistema fuerzas paralelas aplicada a un sistema de puntos materiales

tambien debe cumplirse

Figura 3.7: Eje x coincidente con el sistema fuerzas paralelas

sacando factor comun ~j y ~k

de donde se pueden obtener las componentes del vector posicion de la resultante

A continuacion, procediendo en forma similar y haciendo girar el sistema de ejes coordenados

Analizando las ecuaciones anteriores se deduce facilmente que la ubicacion en el espacio

3.1.4 Demostracion vectorial del centro de fuerzas paralelas.

Basandose en las propiedades del producto vectorial y en teorema de Varignon es posible

Figura 3.8: Sistema de dos fuerzas paralelas

aplicando la definicion del producto vectorial

Se observa claramente que la expresion anterior es independe de la direccion del sistema de

3.1.5 Teoremas de Pappus.

Figura 3.9: Primer Teorema de Pappus

Para demostrar este enunciado, consideremos la curva AB de longitud S representado en

donde el termino xG representa el arco recorrido por el baricentro de la lnea, denominado SG .

quedando demostrado el Primer Teorema de Pappus.

Figura 3.10: Segundo Teorema de Pappus

Considerando ahora la superficie plana contenida inicialmente en el plano xz (ver Fig.

siendo x la distancia medida en forma perpendicular entre el diferencial de superficie y el eje

En este caso el termino xG = SG corresponde al arco barrido por el baricentro al rotar

3.2 Fuerzas distribuidas.

3.2.1 Intensidad de carga.

Supongamos que un cuerpo homogeneo de volumen V y densidad constante esta sustentado

Figura 3.11: Concepto de intensidad de carga.

Dado un elemento de superficie pequeno pero no infinitesimo, cuyo baricentro es indicado

Luego, cuando el elemento de superficie tiende a cero (infinitesimo de superficie), ten-

Cuando la intensidad de carga se mantiene uniforme sobre toda la superficie, la carga es

Figura 3.12: Cargas uniformente y linealmente distribuidas

3.2.2 Carga distribuida sobre una lnea.

Figura 3.13: Carga distribuida sobre una lnea

3.2.3 Resultante de una carga distribuida sobre una lnea.

Figura 3.14: Resultante de una carga distribuida sobre una lnea

donde xR es el centro del sistema de fuerzas paralelas y, en consecuencia, el punto de aplicacion

3.3 Momentos de segundo orden de superficies. Momento de Inercia.

Figura 3.15: Momento de centrfugo y momento de inercia

Figura 3.16: Signo del momento centrfugo

luego, la integral de la expresion (3.61) dara el momento de inercia polar de la superficie

3.3.2 Radio de giro

Dividiendo el momento de inercia por la superficie en la cual es calculado, se obtiene como

Consideremos ahora a la superficie de la Fig. 3.17 y el par de ejes coordenados x, y. El

Figura 3.17: Radios de giro polares

Sin embargo, de la Fig. 3.17 se observa que 2 = x2 + y 2 ,

i2p = i2x + i2y (3.67)