UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELCTRICA

PRACTICA N 01
ANALISIS DE RESPUESTA DE SISTEMAS

PRESENTADO POR:
LUIS ALBERTO CRUZ CHALCO

CURSO:
LABORATORIO DE
CONTROL II

DOCENTE:
VICTOR HUGO CORNEJO S.

AREQUIPA- PER
2012
 Universidad Nacional de San Agustn
Laboratorio de Maquinas Elctricas II

ANALISIS DE RESPUESTA DE SISTEMAS

1.- OBJETIVOS:

Implementar la F.T. de un sistema y analizar las grficas de lugar geomtrico de races,

respuesta en el tiempo (escaln, rampa, impulso), diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
Efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y obtener conclusiones
de las diferentes respuestas.
Conocer los comandos de Matlab.

2.- FUNDAMENTO TEORICO:

2.1. Conceptos de lugar de races, respuesta en el tiempo y diagramas de bode.

2.2. Definir los parmetros para cada grfico.

2.3. Enumerar y poner un ejemplo para cada uno de los comandos utilizados para lugar de races,
respuesta en el tiempo y respuesta en frecuencia; adems de las formas de presentar las
respuestas ante entrada escaln, rampa e impulso.

CCOMANDOS USADOS PARA GRAFICAR

Comando Descripcin Ejemplo
printsys Muestra en una buena forma visual la printsys(num,den)
funcin de transferencia
feedback Para encontrar la funcin de f=feedback(sistema,realimentacion)
transferencia en Lazo Cerrado.
step Genera un grafico de respuesta a step(num,den)
escalon unitario step(num,den,t)
step(A,B,C,D)
step(A,B,C,D,t)
tf Muestra la funcin de transferencia tf(num,den)
simblicamente
Otra forma de graficar la respuesta (y,x,t)=step(num,den,t)
esalon unitario plot(t,y)
impulse Grafica para respuesta impulse impulse(num,den)
unitario impulse(A,B,C,D)
[y,x,t]=impulse(num,den)
[y,x,t]=impulse(A,B,C,D)
grid Grilla o cuadricula a la gfrafica grid on
grid off
Analiza la respuesta transitoria ante t=0:0,1:10;
cualquier tipo de funcin de entrada r=t;
y=lsim(num,dem,r,t)
plot(t,y)
xlabel Insertar Titulos a los ejes de las xlabel(t seg)
ylabel graficas ylabel(Entrada)
gtext Proporciona un cursor para ubicar un gtext(Grafica 01)
texto en cualquier parte de la grafica.

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3.- TRABAJO EXPERIMENTAL:

3.1. Dado el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto est dada por:

9
() =
2 + 4 + 9

Graficar el LGR, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada escaln,
rampa, impulso)

LUGAR DE RAICES
n=[9];
d=[1 4 9];
ft_la=tf(n,d);
rlocus(ft_la,'x')
grid

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RESPUESTA ESCALON UNITARIO

n=[9];
d=[1 4 9];
ft_la=tf(n,d);
ft_lc=feedback(ft_la,1);
step(ft_lc)
grid

RESPUESTA ENTRADA IMPULSO

n=[9];
d=[1 4 9];
ft_la=tf(n,d);
ft_lc=feedback(ft_la,1);
impulse(ft_lc)
grid

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RESPUESTA ENTRADA RAMPA

n=[9];
d=[1 4 9];
t=0:0.1:10; r=t;
y=lsim(n,d,r,t);
plot(t,y)
plot(t,r,t,y)
grid
title('Respuesta Entrada Rampa')
xlabel('t (seg)')
ylabel('Salida')

GRAFICAS DE BODE
n=[9];
d=[1 4 9];
ft_la=tf(n,d)
margin(ft_la)
grid

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Hallar los parmetros para cada una de las grficas de ser posible.

Hallar los parmetros en Matlab para cada una de las grficas de ser posible.

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3.2. Aadir un polo al sistema y graficar las respuestas.

Para analizar esta parte se utilizara la primera parte del programa (anexo 01), este programa pide
ingresar 3 polos para luego grafica el Lugar de Races y Respuesta Escaln en la misma grafica
para comparar resultados.

RESULTADOS DEL PROGRAMA (Command Window)

===============AGREGANDO POLOS Y CEROS AL PROCESO=================

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla =
9
-------------
s^2 + 4 s + 9

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc =
9
--------------
s^2 + 4 s + 18

========================AGREGANDO POLOS========================
Ingrese polo # 01 = -2
Ingrese polo # 02 = -15
Ingrese polo # 03 = -30
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~PRIMER POLO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla1 =
9
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 17 s + 18

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc1 =
9
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 17 s + 27

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~SEGUNDO POLO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla2 =
9
-------------------------
s^3 + 19 s^2 + 69 s + 135

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc2 =
9
-------------------------
s^3 + 19 s^2 + 69 s + 144

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~TERCER POLO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla3 =
9
--------------------------
s^3 + 34 s^2 + 129 s + 270

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc3 =
9
--------------------------
s^3 + 34 s^2 + 129 s + 279

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3.3. Aadir un cero al sistema y graficar las respuestas.

==================AGREGANDO CEROS AL PROCESO==================

Ingrese cero # 01 = -2
Ingrese cero # 02 = -15
Ingrese cero # 03 = -30
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~PRIMER CERO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla1 =

9 s + 18
-------------
s^2 + 4 s + 9

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc1 =

9 s + 18
---------------
s^2 + 13 s + 27

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~SEGUNDO CERO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla2 =

9 s + 135
-------------
s^2 + 4 s + 9

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc2 =

9 s + 135
----------------
s^2 + 13 s + 144

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~TERCER CERO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla3 =

9 s + 270
-------------
s^2 + 4 s + 9

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc3 =

9 s + 270
----------------
s^2 + 13 s + 279

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3.4. Aadir un cero y un polo al sistema y graficar las respuestas.

===============AGREGANDO CEROS Y POLOS AL PROCESO============

Ingrese cero # 01 = -2
Ingrese cero # 02 = -10
Ingrese cero # 03 = -15
Ingrese polo # 01 = -3
Ingrese polo # 02 = -12
Ingrese polo # 03 = -20
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~PRIMER CASO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla1 =
9 s + 18
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 21 s + 27

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc1 =
9 s + 18
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 30 s + 45

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~SEGUNDO CASO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla2 =
9 s + 90
-------------------------
s^3 + 16 s^2 + 57 s + 108

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc2 =
9 s + 90
-------------------------
s^3 + 16 s^2 + 66 s + 198

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~TERCER CASO~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

fla3 =
9 s + 135
-------------------------
s^3 + 24 s^2 + 89 s + 180

FUNCION DE TRANSFERENCIA LAZO CERRADO

flc3 =
9 s + 135
-------------------------
s^3 + 24 s^2 + 98 s + 315

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3.5. Para cada uno de los casos realizados, obtener conclusiones respecto a los parmetros
de las respectivas grficas.

Aadir un polo al sistema y graficar las respuestas.

El sistema se vuelve ms inestable y aumenta el tiempo de establecimiento.

El sobre impulso inicial transitorio disminuye siendo la respuesta ms suave y lenta.

Aadir un ceros al sistema y graficar las respuestas.

El sistema es ms estable y disminuye el tiempo de establecimiento y muestra una

respuesta transitoria ms rpida

Aadir un ceros y polos al sistema y graficar las respuestas.

Ambas propiedades de agregar polos y ceros se combinan pero es necesario saber ms

exactamente qu valores poner al polo y cero para lograr un optimo desempeo.

3.6. Construir un instrumento virtual (VI) para la visualizacin de la funcin de

transferencia del sistema, del controlador y las grficas respectivas.

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4.- CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

La adicin de polos al sistema tiene el efecto de volver inestable el proceso esto se puede ver en
la grfica de lugar de races donde al agregar polos la grfica se desplaza ms a la derecha (Zona
Inestable)

Agregando polos disminuye la estabilidad del sistema y aumenta el tiempo de establecimiento de

la respuesta transitoria

El agregar ceros al sistema vuelve al proceso ms estable, en la grfica de lugar de races la

grfica se desplaza al lado izquierdo (Zona estable)

Agregando ceros se reduce el tiempo de establecimiento.

5.- BIBLIOGRAFIA:

Apuntes de Sistemas de Control - Prof. Jos R. Espinoza C.

http://es.scribd.com/doc/51313345/45/Diseno-y-Compensacion-de-Sistemas-de-Control

Diseo de Sistemas de Control

http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11.PDF

pg. 13