Historia

Aunque la idea de los robots se remonta a tiempos antiguos, hace ms de 3 000 aos en la leyenda hind
de los elefantes mecnicos (Fuller, 1999), la palabra robot se us por primera vez en 1921, en la obra de
teatro Rossums Universal Robots (RUR), escrita por el checo Karel apek (1890-1938). En la
obra RUR (Dorf, 1988), un fabricante ficticio de criaturas mecnicas diseaba robots para reemplazar a
trabajadores humanos.
Eficientes pero completamente faltos de emociones, se pensaba al principio que estos robots eran mejores
que las personas, puesto que hacan lo que se les ordenaba sin preguntar. Al final, los robots se volvieron
contra sus amos. Acabaron con la raza humana, salvo un solo hombre para que pudiera seguir
produciendo ms robots.

Desgraciadamente, la frmula se haba perdido en la destruccin causada por los robots. Este sentimiento
de odio hacia los robots parece existir hasta hoy. El miedo de que vayan a apoderarse del trabajo de las
personas ha dado como resultado el retraso en el desarrollo en esta rea. Sin embargo, Isaac Asimov, en
sus historias de ciencia ficcin de los aos cuarenta, se imaginaba al robot como ayudante de la
humanidad y postulaba tres reglas bsicas para robots. Por lo general, stas se conocen como las leyes de
la robtica.

Las leyes de la robtica

1. Un robot no debe daar a un ser humano ni, por su inaccin, dejar que un
ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si stas entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que sta entre en
conflicto con las dos primeras leyes.
Ms tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que dice:
4. Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta
persona sin empleo.
Existen intentos de apegarse a estas leyes de la robtica, pero no hay modos automticos para su
implementacin. Por ejemplo, lo ms probable es que el robot militar, por su propia naturaleza, se haya
diseado con la intencin de romper estas reglas. La mayora de los robots industriales de la actualidad
estn diseados para trabajar en ambientes que son peligrosos y muy difciles para trabajadores humanos.
Por ejemplo, la mano de un robot puede disearse para la manipulacin de un objeto muy caliente o muy
fro, que la mano humana no podra manipular de manera segura.

Inspirado por los libros de Asimov sobre robots, Joseph H. Engelberger intent disear un robot
trabajador en la dcada de los cincuenta. Junto con George C. Devol, fund la empresa UNIMATION
Robotics Company en 1958 Sin embargo, el primer robot de esta compaa fue instalado hasta 1961, en
la compaa automotriz de General Motors en Nueva Jersey, Estados Unidos. Se trataba de un molde
automatizado de fundicin para dados (o matrices) que arrojaban manijas de puertas al rojo vivo, as
como otras partes de autos dentro de tanques con refrigerante en una lnea que las transportaba hacia los
trabajadores para su recorte y pulido. Su caracterstica ms interesante era una tenaza sobre una armadura
de acero que eliminaba la necesidad de que un operario tocara piezas de acero fundido de autos recin
fabricados. Este robot tena 5 grados de libertad (Degrees of freedom: DOF), pero haba algunas
aplicaciones donde se requeran 6 DOF. La fi gura 1.1 muestra un robot Unimate con 6 DOF.

Desde entonces, la robtica ha evolucionado en un sinnmero de aplicaciones, desde su uso en soldadura,

pintura, ensamble, carga y descarga de herramentales de mquinas, inspeccin, agricultura, enfermera,
ciruga mdica, usos militares y seguridad hasta las exploraciones subacuticas y del espacio. La mayora
de estos robots se siguen usando en la soldadura (aprox. 25%) y en el montaje (aprox. 33%). Los ltimos
en la serie son el Pathfi nder Lander y el microrover Sojourner, que aterriz en Marte el 4 de
julio de 1997. stos fueron desarrollados por la National Aeronautic Society of America
(NASA) de Estados Unidos.
Las figuras 1.2 a) y b), respectivamente, muestran el Mars Pathfi nder Lander y el microrover
Sojourner.
 ROBOTS

El robot se define, de manera formal en la Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO),

como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, a travs de movimientos variables programados, para el
desempeo de tareas diversas. Existen otras definiciones dadas por otras asociaciones, como, por
ejemplo, el Robotics Institute of America (RIA), la Japan Industrial Robot Association (JIRA), la British
Robot Association (BRA) y otras. Todas ellas coinciden en dos puntos: la capacidad de reprogramacin y
la multifuncionalidad de los robots.

En trminos generales, los robots son clasificados como industriales, no industriales o para usos
especiales.
Un tpico robot industrial fabricado por la compaa Cincinnati Milacron de Estados Unidos se muestra
en la fi gura 1.3a) y un robot indio apropiado para aplicaciones industriales ligeras se puede ver en la fi
gura 1.3b). Estrictamente hablando, un robot es un manipulador controlado por una computadora. En el
estudio de la robtica, sin embargo, siempre se supone que un manipulador como el que se muestra en la
fi gura 1.3 es controlado por computadora.
Por lo tanto, puede ser considerado un robot. El objetivo de los robots industriales es el de servir a un
propsito universal y de mano de obra no calificada o semicalificada, por ejemplo, para soldar, pintar,
realizar mecanizados, etc. Por otro lado, un robot de uso especial es el que se emplea en ambientes
distintos del entorno normal de una fbrica. Por ejemplo, un robot de serie montado sobre una nave
espacial para la recuperacin de un satlite defectuoso o para volver a colocarlo despus de la reparacin
puede ser considerado un robot de uso especial. El rover Sojourner de la fi gura 1.2b) tambin puede
calificarse como robot de uso especializado. Otros robots de uso especial se clasifican como sigue:

i) Vehculos guiados automticamente (AGV)

Son sistemas robticos mviles que se usan comnmente para el manejo de materiales en fbricas. Las
figuras 1.4a) y b), respectivamente, muestran un AGV de este tipo y su aplicacin en el manejo de
materiales. Por lo general, estos AGV siguen una trayectoria que est sealada en el piso de la nave.
Tambin existen AGV autnomos que no necesitan una trayectoria cableada. Asimismo, hay
caractersticas adicionales, por ejemplo, la capacidad de movimiento omnidireccional, como se muestra
en la fi gura 1.5. Las ruedas omnidireccionales o Mekanum de la fi gura 1.5a), a diferencia de las ruedas
convencionales de dos grados de libertad (DOF) que se usan en automviles y otros AGV, proporcionan
tres DOF; es decir, estos AGV tambin pueden moverse lateralmente. Los AGV se usan asimismo en
hospitales en enfermera, en vigilancia y otras aplicaciones.

ii) Robots caminantes

Estos robots caminan como seres humanos, como se muestra en la fi gura 1.6. Se usan en los ejrcitos, en
la exploracin subacutica y en lugares de terreno accidentado.

iii) Robots paralelos

Como lo indica su nombre, estos robots tienen una configuracin paralela, en contraste con la estructura
de tipo serial de un robot industrial como los que se ven en las figuras 1.1 y 1.3. En este sentido, un robot
caminante con todas sus patas en contacto con el suelo es un robot paralelo. Como se muestra en la fi
gura 1.7, tambin se usa una estructura paralela con seis patas para controlar la plataforma mvil como
simulador de vuelo para la capacitacin de futuros aviadores. Como se ve en la misma fi gura, la
estructura tiene seis patas para controlar la plataforma mvil. Estos robots tambin se usan como
mquina-herramientas y como robots mdicos para reducir el temblor de la mano del cirujano durante una
operacin, etc. La fi gura 1.8 muestra el uso de un robot paralelo de una mquina fresadora.
En este libro slo se analizarn los robots industriales de tipo serial, como los que se ven en las figuras
1.1 y 1.3. Sin embargo, las herramientas usadas o desarrolladas aqu pueden extenderse para analizar
otros robots, como AGV, paralelos y similares.

El uso de robots
Los robots de cualquier tipo, industrial o no industrial, no son tan rpidos ni tan eficientes como las
mquinas automatizadas de uso especial. Sin embargo, estos robots pueden fcilmente reentrenarse o
reprogramarse para realizar un sinfn de tareas, mientras que una mquina automatizada de uso o
propsito especial, incluso una mquina CNC, slo puede realizar una serie de labores muy limitada. Es
el grado de reprogramabilidad lo que distingue un robot de una mquina-herramienta de CNC. Sin
embargo, no hay ninguna lnea de demarcacin internacionalmente reconocida. Queda la pregunta, pues,
sobre cundo debe considerarse que un determinado trabajo ha de ser ejecutado por una persona, un robot
o una mquina especial. La respuesta a esta pregunta no es sencilla. Algunas normas generales pueden
servir para proponer factores significativos que deben tenerse presentes.

Reglas generales para la decisin sobre el uso de un

robot

1. La primera regla por considerar se refiere a lo que se conoce como Las

cuatro D de la robtica (Four Ds of Robotics), es decir, si la tarea es sucia
(Dirty), aburrida (Dull), peligrosa (Dangerous) o difcil (Difficult). De tener una de
estas caractersticas, un ser humano probablemente no ser capaz de ejecutar
la tarea en forma eficiente. Por lo tanto, es un trabajo apropiado para que se le
automatice o para que lo realice un robot.
2. La segunda regla es que un robot no debe dejar a un ser humano sin trabajo
o desempleado.
La robtica y la automatizacin deben servir para hacer nuestra vida ms
placentera, no ms desagradable.
3. La tercera regla implica cuestionarse si es posible o no encontrar personas
dispuestas a realizar el trabajo. De no ser as, dicho trabajo es candidato para
la automatizacin o la robtica. Ciertamente, esto debera ser un motivo
primordial para el crecimiento de la automatizacin y de la robtica.
4. La cuarta regla general es que el uso de robots o de automatizacin debe
tener beneficios econmicos a corto y largo plazos.

As, como punto de partida general, consideraremos lo siguiente: una tarea que tiene que realizarse una
sola vez o unas cuantas veces y que no es peligrosa es mejor que la efecte un ser humano. Despus de
todo, l es la ms flexible de todas las mquinas. En cambio, ser mejor que una tarea que tenga que ser
hecha cientos o cientos de miles de veces sea ejecutada por una mquina automatizada flexible, como un
robot industrial. Y una tarea que debe realizarse un milln de veces o ms, probablemente sea mejor que
se efecte mediante la construccin de una mquina altamente automatizada de uso especial.

1.3.1 Aplicaciones
En todo el mundo, los robots se usan ms extensiva y ampliamente en la industria automotriz. En los
ltimos tiempos, sin embargo, adems de este sector, una fuerte demanda de la industria de componentes
electrnicos, de la industria de equipos de comunicacin y de la de computadoras estn reforzando el
incremento de la participacin en el mercado. La fi gura 1.9 muestra la distribucin estimada de
aplicaciones de robots en diferentes sectores en los aos 2004 y 2005.

1.3.2 Poblacin
La fi gura 1.10 muestra la poblacin estimada de robots industriales en diferentes continentes, mientras
que la tabla 1.1 presenta la distribucin de robots por pases y los pronsticos para el futuro. Las
aplicaciones de otros robots pueden verse en la fi gura 1.11.

1.3.3 Economa
Los robots industriales son cada vez ms y ms econmicos, lo que se refl eja en los precios para robots
industriales usados. Tome en cuenta que un ABB IRB 6000, que est valorado en aproximadamente 7 000
dlares costaba ms de 157 515 dlares cuando era nuevo, en 1993. Un robot equivalente nuevo costar
ntre 52 505 dlares y 105 dlares, dependiendo
del fabricante y de las especificaciones. Los precios para robots se estn volviendo tan econmicos que en
algunos pases uno nuevo es incluso ms econmico que el trabajador ms barato.

1.3.4 Seguridad
Los robots industriales pueden ser peligrosos. Son dispositivos extraordinariamente potentes,
especialmente aquellos modelos que tienen gran capacidad y alcance. Esto significa que la seguridad es
de suma importancia, tanto en la instalacin como durante la produccin. Los reglamentos de

seguridad varan de un pas a otro y son esenciales para asegurar que toda instalacin cumpla con la
legislacin local. La seguridad se refiere principalmente a mantener al personal fuera del alcance de
trabajo del robot y sirve para asegurar que los movimientos puedan detenerse fcilmente en caso de una
emergencia. Para este fi n, los robots tienen cadenas de seguridad dual o cadenas de marcha integradas.
stos son dos circuitos paralelos que detendrn el movimiento del robot cuando sean interrumpidos.
Tambin se prevn conexiones externas, incluidos los paros de emergencia. Asimismo, cabe mencionar
que casi todos los robots tienen frenos de disco operados elctricamente en cada eje, y activados slo si se
aplica la energa para soltarlos. Por lo tanto, en caso de un corte del suministro elctrico o si el paro de
emergencia es aplicado, el robot se detiene en seco, en una fraccin de segundo, en suposicin. No sufre
un colapso y retiene sus datos posicionales y de programa.