1a Automatique Tds Old

Telecom Physique Strasbourg
Systemes et Asservissements
a Temps Continu
Travaux Diriges
Bernard BAYLE
http://eavr.u-strasbg.fr/bernard
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bernard.bayle@unistra.fr
Systemes et Asservissements Continus Travaux Diriges, page 2
Seance 1 Outils mathematiques

Le but de ce TD est de se familiariser avec la transformee de Laplace qui fait partie des
techniques elementaires en Automatique.
On se propose detudier la solution de lequation differentielle :
dy(t) d2 y(t)
n2 y(t) + 2n + = n2 u(t), (E)
dt dt2
avec > 0 et n > 0.
1. Comment procede-t-on de maniere generale pour resoudre lequation differentielle (E) ?
2. Definir lequation homogene (H) associee a (E).
3. Definir lequation caracteristique associee et calculer ses poles, notes p1 et p2 , en fonction
de et n
4. Calculer le module et largument de ces poles et les representer dans le plan complexe.
5. Donner la solution de lequation differentielle homogene dans les trois cas : > 1,
< 1 et = 1.
6. Reecrire (E) en fonction de p1 et p2 .
7. On se place maintenant dans le cas ou > 1. Lentree est un echelon unite u(t) = U(t).
Determiner la solution particuliere de lequation (Ebis).
8. Donner la solution complete de lequation (E), pour u(t) = U(t), en fonction de p1 , p2
et des conditions initiales y(0), dy
dt
(0).
9. Application numerique : calculer la solution pour :
p1 = 0, 5
p2 = 1
y(0) = 2
dy
(0) = 0, 5
dt
10. On se propose maintenant deffectuer cette resolution en utilisant la transformee de
Laplace. Pour cela, demontrer que :

dy(t)
L = sY (s) y(0).
dt
11. Transformer alors lequation differentielle (Ebis) pour la mettre sous la forme :
P (s)Y (s) + P0 (s) = p1 p2 U (s),
ou P (s) et P0 (s) sont des polynomes en s, P0 (s) regroupant les termes lies aux conditions
initiales.
12. Calculer la transformee de Laplace de lechelon unite.
Bernard Bayle Telecom Physique Strasbourg, 1ere Annee

13. On a :
p1 p2 U (s) P0 (s)
Y (s) = .
P (s)
Quelles sont les racines de P (s) ? En deduire la decomposition en elements simples de
la fraction rationnelle precedente.
14. On donne : L{eat U(t)} = 1
s+a
. Retrouver la solution y(t) obtenue en resolvant
lequation differentielle.

Seance 2 Modelisation
On considere un four permettant de controler, au cours du temps, la temperature 1 dune
chambre de chauffage (enceinte n. 1) dont le schema de principe est donne a la figure 1. Le
milieu ambiant est a la temperature 0 et lenceinte n. 2 dans laquelle se trouve la resistance
chauffante a la temperature 2 .
0
milieu ambiant
1
enceinte n. 1
2
enceinte n. 2
F IGURE 1 Schema de principe du four
Lenergie thermique apportee par le biais de la resistance electrique immergee dans un bain
dhuile est notee u. Lecriture des equations de conservation de lenergie donne :
d1
m1 c1 = k12 (2 1 )
dt
d2
m2 c2 = k12 (2 1 ) k20 (2 0 ) + u
dt
ou les coefficients m1 et m2 representent les masses des fluides dans les enceintes 1 et 2 et c1 et
c2 leurs capacites thermiques massiques ; k12 et k20 representent les conductances thermiques
a linterface entre les enceintes 1 et 2 et entre lenceinte 2 et le milieu ambiant. Les valeurs
numeriques correspondant a notre four sont :
m1 c1 = 0, 5
m2 c2 = 2
k12 = 1
k20 = 0, 5
1. Reecrire les equations du systeme sous forme numerique en fonction des valeurs precisees
ci-dessus.
2. Que representent les grandeurs 1 , 0 et u pour le systeme (entree, sortie, perturbations,
point de fonctionnement, . . .) ?
3. Quelle representation parait la plus naturelle pour modeliser le systeme ?
4. Mettre les equations du systeme sous forme dune representation detat.

5. Representer a laide de schema-blocs les relations entre les transformees de Laplace

1 (s), 0 (s) et U (s) des grandeurs 1 , 0 et u.
6. A laide des transformees de Laplace des equations du systeme, ou des schemas blocs
precedents, exprimer 1 (s) en fonction de 0 (s) et U (s).
7. En deduire la fonction de transfert du systeme sous la forme :
1 (s)
G(s) = .
U (s)
8. Retrouver cette fonction de transfert a partir de la transformee de Laplace de la repre-

sentation detat.
9. Quels sont lordre et la classe du systeme ? Calculer les poles du systeme de deux facons
differentes.
10. Etablir la representation detat du systeme sous forme modale, a partir de lexpression
de la fonction de transfert obtenue.
11. Retrouver ce resultat en diagonalisant la matrice detat initiale.

Seance 3 Reponses temporelle et harmonique des systemes

Cette etude concerne un systeme de chauffage electrique ventile caracterise par :
une constante de temps lente ;
un retard du au transport de lair.
1. Retrouver en la demontrant la transformee de Laplace du signal g1 (t tr ) avec tr une
constante reelle positive. On note G1 (s) la transformee de Laplace du signal g1 (t).
2. Donner la fonction de transfert G2 (s) dun systeme du second ordre possedant un pole
reel double. On introduira pour cela la constante de temps associee au pole et le gain
statique du systeme, note K.
3. Que vaut le coefficient damortissement dun systeme du second ordre possedant un
pole reel double ? Justifier la reponse sans pour autant faire de calcul.
4. En utilisant labaque ci-dessous, donner le temps de reponse t5% dun tel systeme en
fonction de .
F IGURE 2 Temps de reponse normalise n t5% dun systeme du second ordre de fonction de
Kn 2
transfert 2 +2 2 en fonction de son coefficient damortissement .
n n s+s
5. On modelise le systeme de chauffage electrique ventile considere par un second ordre

avec retard possedant un pole double reel. Neanmoins les parametres de ce modele
etant mal connus, on va utiliser une mesure de la reponse indicielle du systeme pour les

identifier. Dapres les questions 1 et 2, donner lexpression de sa fonction de transfert

G(s) en conservant les notations precedentes.
6. Tracer lallure de la reponse indicielle correspondant a la fonction de transfert precedente
en fonction de tr , et K.
7. La reponse du systeme a un echelon damplitude 10V est donnee a la figure 4. Comparer
cette reponse au trace precedemment effectue et, dapres les questions precedentes,
identifier les parametres tr , et K en utilisant la figure reponse 4. Expliquer la methode
utilisee.
On se propose didentifier les parametres precedents de maniere plus precise en utilisant

la methode de Strejc. La methode de Strejc est une methode didentification classique
qui permet de determiner les parametres dun systeme dont le modele peut secrire sous
la forme de la fonction de transfert :
Ketr s
G(s) = . (1)
(1 + s)n
A partir de la courbe de la reponse indicielle (voir figure 3) on trace la tangente a la
y(t)
t
T1 T2
F IGURE 3 Identification par la methode de Strejc
reponse au point dinflexion. On obtient alors les caracteristiques T1 et T2 de la reponse.

Alors, les parametres de la fonction de transfert (1) sont deduits du tableau ci-dessous.
T1 T2 T1 T1
n T2 T1
1 0 1 0
2 0, 28 2, 72 0, 1
3 0, 8 3, 7 0, 22
4 1, 42 4, 46 0, 32
TABLE 1 Parametres du modele selon la methode de Strejc, en fonction de T1 et T2

On procede comme suit :

(a) tout dabord on identifie lordre du systeme a partir de la troisieme colonne
du tableau. Si la valeur de T2TT
1
1
ne correspond pas a lune des valeurs de la
colonne correspondante, ce qui est presque toujours le cas, on choisit la valeur
immediatement inferieure et on en deduit n ;
(b) une fois n determine, on deduit la constante de temps du systeme dapres lindi-
cation de la seconde colonne ;
(c) on estime le temps de retard tr en comparant la valeur de T1 donnee en appliquant
la formule de la premiere colonne du tableau a la valeur mesuree de T1 ;
(d) K est bien evidemment toujours obtenu directement dapres le regime permanent
de la reponse.
8. Appliquer la methode de Strejc, en vous appuyant sur la figure 5.
On se propose maintenant detudier leffet du retard sur la reponse harmonique du

systeme. Pour cela, on considerera que le systeme a pour fonction de transfert :
2, 4 e0,5s
G(s) = .
(1 + 2s)2
9. Tracer tout dabord le diagramme de Bode du systeme en boucle ouverte sans tenir
compte du retard :
2, 4
G(s) =
(1 + 2s)2
sur la figure 6.
10. On sinteresse maintenant a linfluence du retard. Quel est le dephasage introduit par le
terme de retard, a une pulsation donnee ?
11. Evaluer ce dephasage pour differentes valeurs de judicieusement choisies dans la
plage de variation des pulsations de la figure 6. En deduire le diagramme de Bode de la
fonction de transfert du systeme en boucle ouverte :
2, 4 e0.5s
G(s) =
(1 + 2s)2
dans la limite de la place disponible a la figure 6.

25
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time offset: 0
F IGURE 4 Identification du systeme dapres sa reponse indicielle

25
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time offset: 0
F IGURE 5 Identification du systeme dapres sa reponse indicielle : methode de Strejc

Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
50
100
1500
90
Phase (deg)
180
270
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
F IGURE 6 Diagramme de Bode

Seance 4 Analyse des systemes

Premiere etude
La premiere etude porte sur lanalyse du four modelise a la seconde seance.
1. Rappeler lequation detat du systeme. Quels sont les etats dequilibre du four ?
2. Rappeler lequation detat du systeme sous sa forme modale. Letat dequilibre du
systeme est-il stable ? Quelle est la temperature correspondante ?
3. A partir de la fonction de transfert du systeme retrouver ce resultat en appliquant la
methode de Routh. Ce resultat etait-il previsible ?
4. Le systeme est-il commandable et observable ?
Seconde etude
La second etude porte sur lanalyse du systeme dont la representation detat secrit :

dx 7 1 1
= x+ u,
dt 12 0 2

y = 1 0 x.
1. Le systeme est-il stable ?

2. Le systeme est-il commandable ?
3. On considere maintenant que lun des parametres du modele est mal connu et que la
representation detat du systeme secrit alors :

dx 7 1 1
= x+ u,
dt 12 0 z0

y = 1 0 x.
A quelle condition le systeme reste-t-il commandable ?

4. Calculer la fonction de transfert de ce systeme lorsque z0 = 4. Que se passe-t-il ?
Commenter.

Seance 5 Schemas blocs et systemes asservis

Representations par fonction de transfert
Representation dun systeme avec perturbation et bruit de mesure
Pour tenir compte des imperfections de modelisation representees sur le schema 7, calculer
la transformee de Laplace Y (s) de la sortie de lasservissement en fonction de Yr (s), P (s) et
B(s) a laide du theoreme de superposition.
P (s)
+
Yr (s) + E(s) U (s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)

Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
F IGURE 7 Schema bloc dun asservissement a temps continu : cas general
Calcul generique de la representation dun systeme en boucle fermee : regle de Mason

On se propose de calculer la transmittance (synonyme de fonction de transfert) :
Y (s)
G(s) =
Yr (s)
du systeme represente a la figure 8. Compte tenu de la configuration du systeme, qui presente

differentes boucles entrelacees, il nest pas possible de calculer G(s) en utilisant des combi-
naisons (serie, parallele, boucle simple) de transmittances. On va donc utiliser une methode
generique, appelee regle de Mason. On peut resumer cette regle de maniere tres succincte
comme suit. La transmittance dun systeme dentree Yr (s) et de sortie Y (s), comportant
differentes boucles eventuellement imbriquees vaut :
Pi=n
Y (s) Mi (s)i (s)
= i=1 ,
Yr (s) (s)
ou :
n indique le nombre de parcours ouverts, cest-a -dire sans boucle, entre Yr (s) et Y (s)
Mi (s) represente la transmittance du i-eme parcours ouvert

Yr (s) Y (s)
F IGURE 8 Systeme avec boucles imbriquees
(s) est calcule par :

X X X
(s) = 1 Bi (s) + Bi (s)Bj (s) Bi (s)Bj (s)Bk (s) + . . .
ou les termes Bi (s) representent les transmittances des boucles isolees, les termes
Bi (s)Bj (s) representent les produits des transmittances des boucles disjointes deux
a deux, les termes Bi (s)Bj (s)Bk (s) les produits des transmittances des boucles dis-
jointes trois a trois, etc.
i (s) est calcule comme (s) precedemment, mais pour le sous-systeme obtenu en
enlevant i-eme parcours ouvert
Pour obtenir la transmittance G(s) du systeme, on va adopter la demarche suivante.
1. Determiner dans le schema 8 les parcours ouverts, cest-a -dire les chemins de Yr (s)
a Y (s) qui ne passent jamais deux fois par un meme point et leur transmittance Mi (s).
2. Determiner les boucles presentes dans le schema et leur transmittance Bi (s).
3. Existe-t-il des boucles disjointes, cest-a -dire nayant aucun nud commun ? En deduire
(s) pour le systeme.
4. Si lon elimine les parcours ouverts, reste-t-il des boucles completes ? En deduire les
i (s) des sous-systemes obtenus en otant les parcours ouverts.
5. En deduire la transmittance G(s) du systeme.
Pour plus de precisions et des exemples sur la regle de Mason, on pourra se referer
a louvrage dEric Ostertag, Systemes et Asservissements Continus. Modelisation, Analyse,
Synthese des Lois de Commande, publie chez Ellipses, Technosup. Cet ouvrage est disponible
en plusieurs exemplaires a la bibliotheque. Sur internet, on consultera avec interet le document
du lien : http://www.laas.fr/arzelier/polycop/n6k1/pc1bis.ps
Representations detat
La notion de schema fonctionnel ou schema bloc est bien connue (et fondamentale) dans
le cas de la representation dun systeme par fonction de transfert. La figure 8 est un exemple

de schema fonctionnel. Dans le cas des representations detat, un schema fonctionnel est une
representation graphique constituee de blocs sommateurs, soustracteurs, gains ou integrateurs
permettant dillustrer le modele du systeme. A titre dexemple, le schema fonctionnel de la
figure 9 est associe au systeme dordre un :
dx
= 2x + u,
dt
y = x.
dx
u + dt
x y
R
F IGURE 9 Schema fonctionnel elementaire
1. Donner le schema fonctionnel du systeme dont la representation detat secrit :

dx
= Ax + Bu,
dt
y = Cx + Du.
2. Calculer la representation detat sous forme canonique commandable du systeme de

fonction de transfert :
b0 + b1 s + b2 s 2 + b3 s 3
G(s) = .
a0 + a1 s + a2 s 2 + a3 s 3 + s 4
Determiner alors le schema fonctionnel correspondant a cette representation detat
(a linverse de la representation precedente, on fera ici apparatre separement les variables
detat x1 , x2 , x3 et x4 ).
3. Calculer la representation detat equivalente aux trois schemas des figures 10 et 11.
u A1 B1 A2 B2 y
C1 D1 C2 D2
F IGURE 10 Combinaison de sous-blocs dans le formalisme detat

A1 B1
C1 D1
u + y
A2 B2
C2 D2
yr A1 B1 y
+ C1 D1

A2 B2
C2 D2
F IGURE 11 Combinaison de sous-blocs dans le formalisme detat

Seance 6 Stabilite des systemes asservis

On considere un procede dont le modele sous forme detat est :

dx 1 0 1 + d
= x+ u,
dt 0 0 1

y = K K x.
1. Quels sont les etats dequilibre de ce systeme en boucle ouverte ? Sont-ils stables ?
2. On se propose dasservir le procede. Determiner sa fonction de transfert en boucle
ouverte, notee G(s), sous forme factorisee.
3. Appliquer le critere de Nyquist pour etudier la stabilite du systeme en boucle fermee
lorsque lon effectue une correction proportionnelle selon le schema de la figure 12. On
representera separement les cas d = 0 et d 6= 0.
Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)

Kp G(s)

F IGURE 12 Correction proportionnelle
4. Tracer le lieu des racines du systeme et retrouver la condition de stabilite precedente.

Seance 7 Commande : synthese frequentielle de correcteur

On considere le systeme en boucle fermee, avec correcteur proportionnel, represente a la
figure 13. Il realise lasservissement dun procede de fonction de transfert :
1
G1 (s) = .
(s + 1 + 0, 1j)(s + 1 0, 1j)(s + 20)
Yr (s) E(s) U (s) Y (s)

C(s) G1 (s)
+
procede
F IGURE 13 Systeme en boucle fermee avec correcteur proportionnel
1. Pour effectuer une correction satisfaisante du systeme presente, on a deux choix :

effectuer cette resolution numeriquement en sappuyant sur un logiciel de simulation
comme Matlab ;
approximer le systeme pour pouvoir effectuer les calculs manuellement, dans un
premier temps.
Dans ce dernier cas, une des techniques possibles consiste a etudier une representation
simplifiee dordre inferieur ou egal a deux. Cela est-il possible ici ? Pour justifier, on
donnera les differents modes du procede et leur signification.
2. On approxime la fonction de transfert du procede :
1
G1 (s) =
(s + 1 + 0, 1j)(s + 1 0, 1j)(s + 20)
par la fonction de transfert du second ordre :
K
G2 (s) = .
(s p1 )(s p2 )
Determiner p1 et p2 et K. Pour K on prendra soin de calculer le gain statique du procede.
On utilisera desormais G2 (s) pour representer le procede.
3. On propose tout dabord deffectuer une correction proportionnelle C(s) = Kp . Calculer,
en fonction de Kp , la fonction de transfert du systeme en boucle fermee.
4. La fonction de transfert dun systeme du second ordre peut se mettre sous la forme
canonique :
KG n2
.
s2 + 2n s + n2
Calculer, en fonction de Kp , le coefficient damortissement et la pulsation propre non
amortie correspondant a la paire de poles du systeme en boucle fermee.

5. Calculer le gain Kp dun correcteur proportionnel permettant dobtenir un amortissement

donne. Evaluer le gain, note K0,45 , donnant au systeme un amortissement egal a =
0, 45.
6. Quelle est la classe du systeme corrige en boucle ouverte ? En deduire son erreur statique
en reponse a un echelon unite, que lon calculera pour le systeme corrige a laide du
correcteur proportionnel de valeur K0,45 .
7. Le systeme subit une perturbation, resultant dun offset sur lentree de commande,
conformement au schema de la figure 14. Calculer lerreur en regime permanent intro-
duite par cette perturbation. A quelle condition lasservissement compense-t-il leffet de
cette perturbation ?
P (s)
+
Yr (s) E(s) + U (s) Y (s)
C(s) G2 (s)
+
procede
F IGURE 14 Systeme en boucle fermee avec correcteur proportionnel
8. On souhaite remplir le cahier des charges suivant :

erreur statique nulle ;
rejet de la perturbation constante ;
marge de phase de 45 deg.
Caracteriser le systeme et determiner quel type de correction pourrait convenir.
9. Determiner les parametres du correcteur en question en esquissant un diagramme de
Bode. On representera sur une meme figure le diagramme de Bode de G2 (s) puis
la construction du correcteur qui conduit au diagramme de Bode corrige de CG2 (s)
correspondant au cahier des charges.
10. Pour resoudre le probleme analytiquement, peut-on facilement reproduire le raisonne-
ment mene dans le cas de la correction proportionnelle ?

Seance 8 Commande : methode du lieu des racines

On considere un systeme en apesanteur dont laltitude z est commandee par un actionneur
vertical, suppose de bande passante infinie et de gain Ka . En labsence de pesanteur et de frot-
tement, laltitude du systeme est donnee par double integration de la force verticale appliquee
par lactionneur au systeme. On considere donc que lensemble actionneur+procede a pour
Z(s) Ka Kg
=
U (s) s2
avec Ka = 0, 5 et Kg = 0, 1. Lasservissement de laltitude du systeme correspond au schema
de la figure 15.
Zr (s) U (s) Z(s)

Kg
C(s) Ka s2
+
actionneur procede
F IGURE 15 Systeme corrige en boucle fermee
1. On considere tout dabord le cas non corrige C(s) = 1 (questions 1 a 7). Calculer la
fonction de transfert du systeme en boucle fermee.
2. En deduire lequation differentielle a laquelle obeit cet asservissement. Comment
appelle-t-on ce type de systeme ?
3. Quel en est lequivalent electrique (circuit a base de composants passifs) ? Calculer
lequation differentielle regissant un tel circuit pour justifier le resultat.
4. Le systeme est-il stable en boucle ouverte ? Donner la signification physique de cette
reponse.
5. Le systeme est-il stable en boucle fermee ? Donner la signification physique de cette
reponse.
6. Tracer lallure du diagramme de Bode du systeme en donnant lintersection de la courbe
des gains en dB avec laxe 0 dB.
7. Que vaut la marge de phase du systeme en boucle ouverte ? Quel type de correction
simpose ?
8. On se propose de faire la correction du systeme pour lui assurer un bon compromis
performance-stabilite. En accord avec les reponses precedentes, on cherche tout dabord
a determiner un correcteur sous la forme :
1 + d s
C(s) = Kp (2)
1 + ad s
avec a < 1. Quel correcteur ideal ce correcteur approche-t-il ?

9. Pour pouvoir effectuer les calculs a la main, on va dabord travailler sur le correcteur
ideal. Esquisser le lieu des racines du systeme corrige par :
C(s) = Kp (1 + d s).
On conservera toujours la variable d sous sa forme litterale. Preciser la valeur de Kp

aux points de separation en fonction de d .
10. Dans le cas (general) dun systeme dordre deux possedant deux poles complexes con-
jugues, etablir la valeur des poles assurant un amortissement de 0, 707 et une pulsation
propre non amortie n = 5, 73 rad/s.
11. Identifier les parametres Kp et d permettant dobtenir ce comportement dynamique pour
le systeme corrige en boucle fermee.
12. Illustrer cette correction en tracant maintenant le lieu ainsi corrige et en y faisant ap-
paratre les courbes correspondant a un amortissement de 0, 707 et une pulsation propre
non amortie n = 5, 73 rad/s. Pour tracer precisement la partie du lieu correspondant
a des poles complexes on calculera la valeur des poles pour 3 ou 4 valeurs de Kp .
13. Pour obtenir un correcteur physiquement realisable sous la forme (2) que reste-t-il a faire
? Tracer le lieu des racines ainsi obtenu dans les deux cas possibles : 1) il y a un point
de separation sur laxe reel 2) il y a trois points de separation sur laxe reel (que lon
ne cherchera pas a determiner). Quen sera-t-il des performances obtenues par rapport
a celles issues dune correction P D ideale ?

Seance 9 Commande par retour detat

En pleine mer, un ferry se deplace generalement a vitesse stabilisee. On se propose
detudier lasservissement par retour detat du gouvernail dun tel bateau pour realiser une
fonction de pilote automatique. On considere un bateau de 100 m de long, qui, en regime
de croisiere se deplace a la vitesse de 10 m/s. Son modele est determine en fonction des
parametres suivants (voir figure 16) :
: orientation du gouvernail ;
: cap du bateau dans un repere de reference ;
r : vitesse angulaire de lacet (dans le plan vertical, pas represente sur la figure) ;
: angle de glissement par rapport a la direction principale.
direction du mouvement
F IGURE 16 Reperage du systeme
Lequation dynamique du systeme, linearisee autour du regime de croisiere, secrit :

0, 0895 0, 286 0 0, 0145
dx
= 0, 0439 0, 272 0 x + 0, 0122
dt
0 1 0 0

avec x = ( r )T . On se propose dasservir le cap du bateau : langle sera donc considere

comme sortie de notre systeme.
1. Quels sont les etats dequilibre de ce systeme ? Sont-ils stables ?
2. Le systeme est-il commandable ? On note C la matrice de commandabilite du systeme,
associee a la paire (A, B).
A partir dun modele detat quelconque du systeme, on peut determiner le modele sous
forme canonique commandable par un changement de variable adequat 1 . Soit un systeme
dequation caracteristique :
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0. (3)
On definit la matrice :

a1 a2 a3 . . . an2 an1 1
a2 a3 a4 . . . an1 1 0

... ... ... ... ... . . . . . .
W =
...
.
... ... ... ... . . . . . .

an1 1 0 ... 0 0 0
1 0 0 ... 0 0 0
Alors le changement de variable x = T x, avec T = CW est regulier et conduit a une

representation du systeme sous forme canonique commandable (encore appelee forme
compagne de commande).
3. Determiner lequation caracteristique du systeme et, dapres le theoreme precedent, en
deduire la representation detat sous forme canonique commandable.
4. On suppose que letat du systeme est completement mesurable a laide dinstruments de
navigation. Calculer le gain de la matrice K du retour detat u = Kx permettant de
placer les poles du systeme en boucle fermee en :
p1 = 0, 2
p2 = 0, 2 + 0, 2j
p3 = 0, 2 0, 2j
5. Completer la synthese par le calcul du gain N permettant dobtenir une erreur statique
nulle en regime permanent entre le cap de consigne c et le cap reel du bateau. On
donnera le schema de principe de lasservissement ainsi realise.
6. Question subsidiaire : de passage en salle informatique verifier le resultat en appliquant
la formule dAckerman avec Matlab (fonction acker) et en realisant lasservissement
avec Simulink.
Ce TD est base sur un exercice propose dans louvrage Feedback control of dynamic
systems, de G. F. Franklin, J. D. Powell et A. Emami-Naeini, edition Prentice Hall, 2002.
1. La demonstration de la formule de passage dune representation quelconque a une representation sous
forme canonique commandable pourra par exemple etre trouvee dans louvrage Modern control engineering, de
K. Ogata, edition Prentice Hall, 2001 (page 914-915, exercice A-12-2 et A-12-3)

Seance 10 : Examen, mai 2013

Les documents de cours et de TD de lannee sont seuls autorises.
Il est conseille de lire le sujet dans son integralite avant de commencer le travail.
Duree : 2 heures
1 Premiere partie
On considere dans cette premiere partie un systeme (procede+capteur) dont la fonction de
transfert est :
1
P (s) =
s(s + c)
1. Quelle est la classe du systeme ? Quest-ce que cela signifie ?
3. Ce systeme est asservi a laide dun correcteur proportionnel C(s) = k, avec k > 0.
Montrer que la fonction de transfert du systeme asservi secrit :
02
G(s) =
s2 + 20 s + 02
et preciser les expressions de et 0 en fonction de c et k.
4. Montrer que la marge de phase du systeme vaut :

2
m = tan1 qp
4
1 + 4 2 2
Conseil : on calculera tout dabord la frequence a laquelle le gain en boucle ouverte vaut
lunite, puis on evaluera la phase a cette frequence, pour conclure. On rappelle pour cela
que tan1 (x) = /2 tan1 (1/x).
5. La valeur en pourcentage du premier depassement dun systeme ayant une fonction de
transfert de la forme de G(s) est :
!

D1% = exp p pour || < 1
1 2
et D1% = 0, pour > 1.
Expliquer quelle methode utiliser pour demontrer ce resultat (on ne demande toutefois
pas de faire ce calcul).
6. Selon les questions precedentes, est-il possible davoir dans le cahier des charges de
lasservissement proportionnel dun systeme dordre 2 a la fois une contrainte sur la
marge de phase et une contrainte sur le premier depassement ?

2 Deuxieme partie
On considere le probleme de stabiliser lorientation dun insecte volant par modification de
sa commande neuronale. Linsecte en vol est assimile a un solide indeformable, de moment
dinertie J = 0.41 et de coefficient damortissement D = 1.1 (grandeurs normalisees, ne vous
preoccupez pas des unites). On sait quil y a un leger delai, denviron = 0, 01 s, dans le
circuit neuronal. Il en resulte que lanimal est modelise par le transfert :
exp( s)
P (s) = (4)
Js2 + Ds
On suppose que lon peut mesurer lorientation de linsecte relativement a son environnement.
On veut maintenant concevoir une loi de commande qui donne au systeme en boucle fermee les
proprietes suivantes : erreur statique nulle, bande passante de 5 rad/s et un premier depassement
inferieur a 10%.
1. Convertir ces specifications en contraintes appropriees pour realiser une synthese frequentielle.
Conseil : utiliser le premier probleme pour convertir la contrainte de depassement en une
contrainte de marge phase.
2. Esquisser le diagramme de Bode du systeme aussi precisement que possible, en mention-
nant les valeurs numeriques particulieres qui vous ont aide a faire votre trace.
3. Synthetiser 2 un correcteur a avance de phase qui permette de remplir le cahier des
charges. On pourra sappuyer pour la comprehension sur le Bode esquisse, mais il est
toutefois demande de realiser le calcul exact des parametres du correcteur.
4. Peut-on negliger le terme de retard ? Justifier de maniere quantitative.
3 Troisieme partie
1. On neglige le terme de retard dans le modele de linsecte de lequation (9), partie
precedente. Convertir la fonction de transfert resultante en une representation detat
appropriee pour realiser lasservissement du systeme par retour detat.
2. Finaliser la synthese du correcteur par retour detat, cest-a-dire calculer la matrice de
gain de retour detat K et le coefficient de prefiltrage N permettant de remplir le cahier
des charges defini au debut de la partie 2.
Base sur lexamen de R. M. Murray, 2008 :

http://www.cds.caltech.edu/murray/courses/cds101/fa08/pdf/hw7-fa08.pdf
2. i.e. calculer les parametres

Exercices complementaires
Sujet 2 bis et 4bis Modelisation et analyse : complements

On considere un pendule inverse represente a la figure 17. On etudie ici la modelisation ce
systeme que lon souhaite stabiliser autour de la position verticale ( = 0).
G
~y
~y 0 P~
O O0
~x
F~m
F IGURE 17 Pendule inverse
La barre du pendule est de longueur l. Elle est supposee homogene, si bien que son centre
de gravite se trouve en son milieu. On note m la masse du pendule. La barre est liee au chariot
par une liaison pivot dont laxe est parallele aux essieux du chariot et passe par le point O0 de
coordonnees (x 0)T dans le repere (O, ~x, ~y ). Linclinaison de la barre est definie par langle
2
= (~y , y~0 ) (negatif sur la figure). Le moment dinertie de la barre en G vaut J = ml 12
. Le
chariot, de masse M , est entrane par ses roues motrices. Leffort de traction est represente par
la force motrice F~m , horizontale. Enfin, on note g la constante de gravitation.
1. Calculer les coordonnees du centre de gravite G du pendule, dans le repere (O, ~x, ~y ).
2. Effectuer un bilan des forces sexercant dune part sur le pendule et dautre part sur
le chariot. On notera respectivement F~t et F~n les efforts tangentiel (selon ~x) et normal
exerces par le chariot sur le pendule.
3. Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD) au pendule pour determiner
le mouvement horizontal, puis le mouvement vertical du centre de gravite du pendule.
4. Appliquer de nouveau le PFD au pendule, mais cette fois afin de caracteriser la rotation
en determinant lequation devolution de langle en fonction des efforts appliques. On
appliquera le PFD en G.
5. Appliquer enfin le PFD au chariot.
6. Quelles sont les grandeurs internes au systeme ? Quelles sont les grandeurs externes,
entree et sortie(s) ?
7. On fait lhypothese que le systeme restera proche de sa position dequilibre = 0 (ce
qui est vrai une fois le pendule stabilise par une contre-reaction). Lineariser les equations
du systeme autour de cette position dequilibre.
8. En deduire les deux equations qui regissent le mouvement du pendule et du chariot.

9. On sinteresse a la stabilisation du pendule autour de la position verticale. La position

angulaire est donc la variable de sortie du systeme. A partir des equations precedentes,
etablir la fonction de transfert :
(s)
G(s) = .
Fm (s)
10. Etablir lexpression numerique de cette fonction de transfert, sachant que :
m = 0, 5 kg,
M = 4 kg,
l = 50 cm,
g = 9, 81 m/s2 .
On ne travaille maintenant plus que sur les expressions numeriques.

11. Quels sont lordre et la classe du systeme ? Calculer les poles de la fonction de transfert.
On remarquera quun systeme possedant un pole positif est instable : ecarte de sa
position dequilibre il ny revient pas, le systeme etant laisse libre (soit Fm = 0).
12. On choisit les variables detat suivantes :
x1 = ,
d
x2 = ,
dt
x3 = x,
dx
x4 = .
dt
Donner lequation detat correspondante du systeme.
13. Donner une representation de lequation detat, sous forme canonique commandable.
14. Donner lequation detat restreinte du systeme, concernant seulement la relation entre
et Fm . Quels sont les etats dequilibre du pendule ?
15. Letat dequilibre obtenu est-il stable ?
16. Ce resultat etait-il previsible dapres le critere de Routh ?
17. Le systeme est-il commandable et observable ?

Sujet 3bis Reponses temporelle et harmonique des systemes : complements

On sinteresse a la reponse de la suspension modelisee en cours, et decrite par le schema
de la figure 18. On rappelle que mv est la masse totale suspendue de la voiture et on suppose
systeme a lequilibre
mv zv
4
ks fs
zr
mr
caillou !
kr
zc
~z
~x
F IGURE 18 Schema de principe dune suspension
que chaque suspension supporte le quart du poids total. La suspension se comporte comme
un ressort situe entre le chassis du vehicule et la roue. Ce ressort amorti a pour constante de
raideur ks et pour coefficient de frottement visqueux fs . La roue, de masse mr , porte un pneu
qui est modelise par un ressort ideal de coefficient de raideur kr .
La modelisation physique a ete realisee en cours et a conduit au systeme dequation :
mv d2 zv

dzv dzr
= ks (zv zr ) fs ,
4 dt2 dt dt
d2 zr

dzv dzr
mr 2 = kr (zr zc ) + ks (zv zr ) + fs .
dt dt dt
1. Calculer la fonction de transfert reliant les variations zc de la hauteur du chassis aux

variations zv du profil de la route.
On cherche a identifier les parametres necessaires pour le choix de lamortisseur afin
que lamortisseur procure un certain confort aux passagers de la voiture.
2. On connat la masse suspendue de la voiture, soit la masse totale du vehicule moins la
masse de ses roues : mv = 1650 kg. Par ailleurs chaque roue a une masse de 13 kg.
Pour identifier les autres parametres du modele on procede comme suit :

pour determiner la raideur equivalente du pneu, on grimpe sur ce pneu qui naturel-
lement secrase. Si le pneu est gonfle convenablement, on mesure un ecrasement de
3 mm pour une masse de 80 kg : en deduire la raideur kr du pneu ;
la raideur equivalente de lamortisseur est choisie de facon a ce que lamortisseur
effectue la moitie de sa course seulement quand le vehicule supporte sa masse maxi-
male en charge. Cette course maximale de 15 cm par rapport a sa longueur a vide,
est obtenue pour une masse totale du vehicule en charge de 2050 kg. En deduire la
raideur de lamortisseur. On supposera pour cela que la deformation du pneu est alors
negligeable devant la course de lamortisseur.
3. Calculer lexpression numerique de la fonction de transfert du systeme en fonction du seul
parametre de reglage restant, le coefficient de frottement visqueux fs de lamortisseur.
4. Quelle methode preconiser pour choisir fs ?
5. Si lon prend des valeurs numeriques pour fs afin devaluer les poles du systeme, on
constate que celui-ci possede toujours une paire de poles complexes conjugues dominants
auxquels sajoutent selon les valeurs de fs soit deux poles reels soit deux poles complexes
conjugues. Ceci sexplique par (et explique) le comportement oscillant du systeme. Pour
le confort du passager on souhaite que lamortissement de la reponse du systeme soit
le plus eleve possible. On trace pour cela le coefficient damortissement de la paire de
poles complexes 3 pour differentes valeurs de fs . On obtient la courbe donnee a la figure
19. Quel choix parat le plus sense pour un maximum de confort ?
6. Si lon trace la reponse indicielle du systeme a un echelon de 10 cm (un trottoir !) pour la
valeur correspondant au maximum du coefficient damortissement et quon la superpose
a la reponse indicielle dun systeme du second ordre de meme amortissement, on obtient
le resultat de la figure 20. Expliquer la difference.
7. Suggerer une methode pour obtenir une reponse encore davantage amortie. Quel sera
alors linconvenient ?
3. Pour bien comprendre la signification du coefficient damortissement dune paire de poles complexes
conjugues, se rappeler la figure du cours sur la relation entre coefficient damortissement, pulsation propre non
amortie et position des poles dans le plan complexe.

0.36
0.34
0.32
coefficient damortissement
0.3
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Valeur du coefficient de frottement visqueux fs 4
x 10
F IGURE 19 Coefficient damortissement de la paire de poles complexes conjugues dominants

en fonction de fs

0.16
0.14
Rponse un chelon damplitude 0,1 m
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
t (s)
F IGURE 20 Reponse du systeme pour un amortissement maximal et reponse du second ordre

de meme coefficient damortissement (en pointille)

Sujet 10bis Commande : reglage de lamortissement

On etudie la suspension active des trains AMTRAK dont le principe est donne par la figure
21. Cette suspension utilise un actionneur pneumatique en parallele avec la suspension passive
conventionnelle, dont la force soppose a lacceleration. Pour realiser la fonction suspension
active, on utilise un accelerometre monte sur le chassis.
F IGURE 21 Suspension active
4 Premiere partie : modelisation

1. Montrer que la fonction de transfert entre ym et yg est caracterisee par la fonction de
transfert :
Ym (s) Ds + K
=
Yg (s) (Ca + M )s2 + (Cv + D)s + K
5 Deuxieme partie : suspension passive

1. On considere dabord le train avec sa suspension passive, i. e. Ca = Cv = 0 avec les
valeurs numeriques (normalisees) suivantes M = 1 ; D = 2 ; K = 2. Determiner le
coefficient damortissement du systeme, sa pulsation propre non amortie et son gain.
2. Esquisser la reponse temporelle du systeme et son diagramme de Bode. On precisera sur
ces diagrammes toutes les grandeurs jugees utiles. Pour cela on noubliera pas danalyser
(au moins qualitativement) linfluence du zero sur les reponses du systeme.

3. Calculer lexpression analytique de la pulsation propre non amortie du systeme. Quelle

en est la signification physique ?
4. Dapres les elements precedents, que pensez vous du confort ressenti par le conducteur
utilisant une telle suspension ?
6 Troisieme partie : suspension active

1. Quel interet peut selon vous avoir cette suspension active ?
2. On choisit Cv = 2. Calculer la valeur de Ca permettant de regler le coefficient damortis-
sement a = 0, 69.
3. Placer les poles du systeme dans le plan complexe lorsque Ca {0; 1; 2; 3; 5; 10}. On
remarquera (sans demontrer ce resultat) que les poles a partie imaginaire non nulle sont
sur un cercle.
4. Verifier alors le resultat precedent graphiquement.

Annales
Examen, juin 2005

Duree : 3 heures
Les documents de cours et de TD de lannee sont autorises.
Soit un procede dentree u et de sortie y. Son evolution est decrite par le systeme dequations
differentielles dordre un :
x1 = 4 x1 0, 5 x2 + 0, 5 u
x2 = 8 x1
x3 = x2
et lequation de sortie :
y = 0, 25 x2 + 0, 05 x3 .
1 Analyse du probleme (3 points)

1. Que represente le vecteur x = (x1 x2 x3 )T ?
2. Calculer les points dequilibre du systeme.
3. Ces points dequilibre sont-ils stables ?
4. Le systeme est-il commandable ?
Lobjectif de ce probleme est dasservir la sortie du systeme afin de remplir le cahier des
charges suivant :
premier depassement inferieur a 5% de la consigne ;
temps de reponse inferieur a 2 s.
Les deux parties suivantes portent sur la synthese dun correcteur permettant de remplir le
cahier des charges et sont independantes.
2 Methode du lieu des racines (12 points)

1. Montrer que la fonction de transfert du systeme est :
Y (s) s + 0, 2
= .
U (s) s(s + 2)2
2. Que represente le lieu des racines du systeme ?

3. Dans le cas du systeme considere, quelle est lequation caracteristique definissant le lieu
des racines ?

4. Appliquer (en les detaillant) les regles de construction du lieu des racines du systeme et
tracer le lieu aussi precisement que possible.
Indication : les racines du polynome 2 x3 + 4, 6 x2 + 1, 6 x + 0, 8 sont 2 et 0, 15
0, 42j.
5. La methode du lieu des racines est generalement basee sur des compensations. Quelles
compensations sont envisageables ici ?
6. On souhaite corriger le systeme a laide dun correcteur a deux poles et deux zeros,
permettant de se placer dans lhypothese dun systeme dordre deux. En accord avec les
questions precedentes, choisir lun des poles et les deux zeros du correcteur et donner la
forme du correcteur complet (on notera p le pole restant a determiner). Donner aussi la
fonction de transfert de la chane directe resultante.
7. Une fois ces compensations faites, il reste donc a placer un pole et regler le gain du
correcteur. Tracer le lieu des racines en choisissant le pole de sorte que le systeme en
boucle fermee soit toujours stable.
8. Dans le cas dun systeme possedant une paire de poles complexes dominants, la contrainte
du cahier des charges liee au premier depassement est equivalente a une contrainte sur
le coefficient damortissement . La contrainte sur le temps de reponse conduit quant
a elle a placer les poles en boucle fermee sur une droite verticale dans le lieu des racines.
Retrouver lorigine de ces deux regles.
9. Traduire les contraintes correspondant au cahier des charges sur la position des poles en
boucle fermee et representer graphiquement ces contraintes sur une nouvelle figure.
10. Etant donnee lallure du lieu des racines determine a la question 7 et les contraintes
definies a la question precedente, placer alors le second pole du systeme pour remplir le
cahier des charges. Representer le lieu obtenu sur le trace precedent.
11. Enfin, calculer le gain proportionnel du correcteur permettant de remplir le cahier des
charges.
3 Correction par retour detat (5 points)

On suppose dans cette partie que letat est entierement mesurable a tout instant.
1. Sous quelle condition existe-t-il un retour detat permettant dimposer le placement des
poles du systeme ? Cette condition est-elle satisfaite ici ?
2. Le systeme etant dordre trois, la forme detat donnee au debut du probleme ne permet
pas de calculer simplement un correcteur par retour detat. Pour cela, etablir la forme
canonique commandable de la representation detat, notee :
z = Ac z + Bc u,
y = Cc z.
3. Determiner alors les gains K1 , K2 et K3 de la loi de commande par retour detat :
u = K1 z1 K2 z2 K3 z3
permettant de placer les poles du systeme en 1, 5 1, 5j et 0, 2.

4. Introduire enfin la consigne de lasservissement :
u = K1 z1 K2 z2 K3 z3 + yr
en calculant de sorte que lerreur statique du systeme soit nulle.

Indication :

0 1 0 0 5 0 0 5 1 0 0 0
0 0 1 0 1
0 0 0 0
1 0 0

0 4 4 1 0 =
1 0 0 0 0 1 0
0, 2 1 0 0 4 4 1 0 0 0 0 1

Examen, mai 2006

Duree : 1 heure 45
On sinteresse dans ce probleme a la correction PID des systemes continus. Un correcteur

PID ideal a une fonction de transfert du type :
K2
C(s) = K1 + + K3 s.
s
Les correcteurs PID, de loin les plus repandus dans les applications industrielles, doivent
leur popularite dune part a leur relative simplicite et dautre part a la robustesse de leurs
performances. La synthese dun correcteur PID consiste, pour un procede et un cahier des
charges donnes, a determiner la valeur des trois parametres de la fonction de transfert, appeles
gains proportionnel, integral et derive. Cest ce que nous allons realiser dans cette etude.
1 Synthese de correcteur PI
On considere lasservissement dun procede dont on a identifie experimentalement la
Y (s) 3, 12
G(s) = = 2 .
U (s) s + 7, 57s + 12, 54
Le schema dasservissement est celui de la figure 22.
Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)
C(s) G(s)

F IGURE 22 Asservissement PID

Le procede etant de classe 0, afin de realiser un asservissement precis, on va tout dabord
effectuer la synthese frequentielle dun correcteur PI.
1. Synthetiser un correcteur PI de fonction de transfert :
K2
C(s) = K1 +
s
permettant dobtenir une marge de phase de 60 degres.
Recommandation : en labsence de toute autre contrainte on choisira de compenser le

pole le plus lent du procede avec le zero du correcteur et on effectuera la synthese de
maniere analytique (donc sans tracer un diagramme qui occasionnerait necessairement
une erreur de lecture).
2. Avec le reglage propose, evaluer le temps de reponse a 5 % du systeme asservi.

2 Synthese de correcteur PID

Dans cette partie on considere un procede de fonction de transfert :
Kg
G(s) =
(s p1 )(s p2 )
asservi a laide dun correcteur PID ideal, toujours selon le schema de la figure ? ?.
1. Mettre la fonction de transfert C(s) du correcteur PID ideal sous la forme :
K3 (s z1 )(s z2 )
C(s) =
s
On exprimera les zeros de C(s) en fonction de K1 , K2 et K3 .
2. Montrer que les zeros de la fonction de transfert en boucle fermee et ceux de la fonction
de transfert en boucle ouverte sont identiques et que la fonction de transfert en boucle
fermee secrit sous la forme :
Y (s) K(s z1 )(s z2 )
F (s) = = .
Yr (s) (s 1 )(s 2 )(s 3 )
Determiner K. On ne cherchera pas a calculer les i .

3. A des fins danalyse on se propose de raisonner sur le lieu des racines du systeme, sans
pour autant le tracer. Rappeler ce que represente le lieu des racines, quels en sont les
points de depart et les points darrivee.
4. Dapres la question precedente, quand K3 est grand, ou se situent les poles de la fonction
de transfert en boucle fermee ? Quelle approximation de F (s) peut-on alors faire ?
5. Que vaut lerreur statique du systeme asservi ?
6. Deduire des questions 2.4. et 2.5. lapproximation :
K
F (s) ' .
s+K
3,12
7. Application au procede de fonction de transfert G(s) = s2 +7,57s+12,54 .
On choisit z1 = 2, 5(1 0, 3j) et z2 = 2, 5(1 + 0, 3j) . Utiliser lapproximation de
la question 2.6 pour regler K3 de facon a ce que le systeme ait un temps de reponse a 5
% de valeur tr .
8. Finalement, deduire K1 et K2 pour que le correcteur ait les zeros proposes.
9. Avec lapproximation effectuee, on pourrait croire quil suffit de choisir K3 grand
pour obtenir un tres bon comportement de lasservissement (aussi rapide que voulu
notamment). Cela est-il vrai en pratique ? Justifier.

Examen, mai 2007

Duree : 1 heure 45
Les documents de cours et de TD de lannee sont autorises. Aucun point ne sera attribue
a une reponse non justifiee. Les figures du sujet utilisees seront rendues si necessaire.
Dans les deux parties, qui sont independantes, on sinteresse a un procede dont la fonction
de transfert est :
Y (s) 0, 2s2 + 0, 3s + 1
G(s) = = 3
U (s) s + 0, 2s2 + s
1 Analyse du systeme et commande proportionnelle

1. Determiner les poles et les zeros du procede. Preciser son ordre et sa classe.
2. On donne a la figure 23 le diagramme de Bode de ce procede. Le procede est-il stable
en boucle fermee, dans le cas dun retour unitaire ?
3. On souhaite discuter la stabilite du systeme quand il est asservi avec un correcteur

proportionnel de gain Kp , le retour etant unitaire. Pour cela, on donne a la figure 24
le lieu des racines du procede. A condition dadmettre que la partie reelle du lieu ne
possede pas de point de separation, justifier le trace obtenu.
4. A partir du lieu des racines, prouver quil existe deux intervalles (que lon calculera plus
loin) pour Kp tels que le systeme asservi soit stable.
5. Que represente la grille en pointilles sur la figure 24 et quelles conclusions permet-
elle de tirer quant aux performances (amortissement notamment) de lasservissement
proportionnel du systeme ?
6. A laide la figure 23, on peut determiner les valeurs de Kp conduisant a la limite de
stabilite. Cependant, la mesure des marges de stabilite a partir du diagramme de Bode
nest ici pas aisee et necessite certaines precautions. Pour quelle raison et comment
proceder (si necessaire, on esquissera le lieu de Black du procede et on appliquera
le critere du revers pour justifier la reponse) ? Finalement, determiner les valeurs en
question.
2 Correction par retour detat

1. A partir de la fonction de transfert du systeme, determiner la representation detat la plus
adaptee pour calculer un correcteur par retour detat.
2. On desire obtenir une paire de poles complexes dominants, damortissement 0, 7 condui-
sant a un temps de reponse a 5% de 0,5 s. Montrer que le choix : p1/2 = 6 6j
convient.
3. On choisit de rendre le troisieme pole du systeme corrige negligeable, en le placant en
50. Dapres ce cahier des charges, calculer les gains du retour detat pour placer les
poles du systeme comme desire.

4. Terminer la synthese en calculant le coefficient de prefiltrage necessaire pour que las-

servissement ait une erreur statique nulle.

F IGURE 23 Diagramme de Bode de G(s)

F IGURE 24 Lieu des racines de G(s)

Examen, mai 2008

Duree : 1 heure 45
Les documents de cours et de TD de lannee sont autorises. Seules les reponses justifiees
seront prises en compte dans la notation.
On considere un procede dentree u et de sortie y qui sera modelise soit par sa representation
detat :

60 31, 25 0 1, 6
dx
= 16 0 0 x+
0 u,
dt
0 1 0 0

y = 0 7, 812 3, 906 x.
soit par sa fonction de transfert :
Y (s) 200(s + 0, 5)
G(s) = =
U (s) s(s + 10)(s + 50)
Les grandeurs x1 , x2 et x3 du vecteur detat sont toutes mesurables, de meme que la sortie y.
Par ailleurs le systeme est commandable.
1 Premiere partie : correction par retour detat

La forme la mieux adaptee pour realiser un asservissement par retour detat, tout en
effectuant un minimum de calcul, est la forme dite canonique commandable.
1. Pour representer le systeme sous cette forme, quel est selon vous le choix plus immediat
: utiliser la representation detat du systeme donnee ci-dessus ou utiliser sa fonction de
transfert ? Remarque : les deux solutions ont ete vues en cours ou TD.
2. Effectuer la transformation correspondante. On notera z la nouvelle variable detat.
3. Calculer les gains du retour detat permettant de placer les poles du systeme en boucle
fermee en 7 7j, 7 + 7j et 50.
4. Completer la synthese pour que le systeme en boucle fermee soit asservi a une grandeur
de consigne et possede une erreur statique nulle.
5. Donner le schema pratique a realiser pour implementer le retour detat en mesurant x1 ,
x2 et x3 , sans toutefois effectuer les calculs restant eventuellement a faire. Commentaires
(notamment par rapport a la reponse donnee a la question 1) ?
2 Deuxieme partie : correction PID

On souhaite maintenant realiser lasservissement du procede a laide dun correcteur de
type PID, de facon a remplir le cahier des charges suivant :


bande passante en boucle fermee de 10 rad/s ;
coefficient damortissement de 0,7.
1. Verifier que ce cahier des charges est une traduction fidele du placement de poles effectue
dans la premiere partie.
2. Expliquer pourquoi un correcteur a deux parametres sous la forme :
1 + s
C(s) = K ,
s
peut permettre de remplir le cahier des charges (on pourra sappuyer pour cela sur le
diagramme de Bode joint).
3. Traduire la contrainte damortissement en une contrainte sur la marge de phase, sachant
que le systeme desire se comporte comme un second ordre.
4. Calculer largument et le module de la boucle ouverte C(j)G(j).
5. Terminer la synthese par le calcul des parametres et K recherches.
F IGURE 25 Diagramme de Bode

Examen, mai 2009

Duree : 1 h 45
Les documents de cours et de TD de lannee sont autorises. Seules les reponses justifiees
seront prises en compte dans la notation.
Le sujet est largement inspire de lexamen de representation detat pose par Guillaume
Mercere 4 a ses etudiants de lEcole Superieure dIngenieurs de Poitiers en 2006. Il porte sur
lasservissement de position dun moteur lineaire commandant le deplacement dune tete de
lecture de lecteur CD.
1 Presentation
Le systeme est decrit par la representation schematique de la figure 26, ci-dessous.
F IGURE 26 Representation schematique du systeme
On note :
u la commande en tension du moteur ;
L linductance de la bobine mobile ;
R la resistance electrique de la bobine ;
e la force contre-electromotrice du moteur ;
le cfficient liant e a la vitesse de deplacement ;
i le courant dans la bobine ;
y la position de la bobine, correspondant a la sortie du systeme ;
k la raideur du ressort ;
m la masse de lensemble mobile ;
le cfficient liant la force appliquee a la bobine et le courant i ;
fv : le cfficient de frottement.
4. http://laii.univ-poitiers.fr/mercere/index.html

On montre facilement que le procede verifie donc le systeme differentiel suivant :

di
u(t) = Ri(t) + L + e(t), (5)
dt
dy(t)
e(t) = , (6)
dt
d2 y dy
m = ky(t) f v + i(t). (7)
dt2 dt
2 Questions
Vous etes charge par votre employeur de realiser lasservissement de ce dispositif.
2.1 Premiere commande par retour detat

Un de vos collegues vous precise quil a deja etudie ce systeme et que certains parametres
sont negligeables. Il vous fournit alors la representation detat (numerique) suivante :

dx(t) 2 1 2
= x(t) + u(t)
dt 0 1 0

y(t) = 1 0 x(t)
dy(t) T
pour laquelle x(t) = [y(t) dt
] .
1. Quels sont les avantages de la representation detat sur les autres representations des
systemes (par la meme quelle(s) autre(s) representation(s) connaissez vous) ?
2. Disposant de ce modele, vous decidez dasservir en position la tete de lecture a laide
dune commande par retour detat sous la forme u(t) = Kx(t) + Hyc (t) ou K designe
le gain de retour detat, yc (t) la consigne de lasservissement et H le coefficient de
prefiltrage. Quelle est la matrice detat du systeme boucle ?
3. Calculer le polynome caracteristique du systeme boucle.
4. Est-il possible de calculer un gain de retour detat K afin que le procede en boucle
fermee ait le comportement dynamique dun systeme du second ordre de coefficient
damortissement et de pulsation naturelle 0 ? Bien evidemment, on justifiera la
reponse en faisant le calcul correspondant si necessaire.
5. Quelle precaution aurait-t-on du prendre pour ne pas se retrouver dans la situation
precedente ? Verifier cette intuition.
2.2 Seconde commande par retour detat

Suite a lexperience precedente, vous commencez a mettre en doute les talents de votre
collegue en termes de modelisation. Vous lui demandez alors de vous preciser les hypotheses for-
mulees pour faire ce modele. Il vous repond que L et fv ont ete negligees dans sa representation.
Vous entreprenez alors de refaire le modele du systeme avec la meme approximation que lui
sur L et fv , celle-ci netant pas deraisonnable.

1. En utilisant les equations physiques presentees dans lintroduction, mettez le sys-teme

differentiel complet (cest-a dire sans hypotheses sur les parametres) sous forme detat
en posant comme vecteur detat x(t) = [i(t) y(t) dy(t) dt
]T .
2. Peut-on directement simplifier ce modele sachant que L et fv sont negligeables ?
3. Etablir le modele dordre deux correspondant a L et fv nuls, en reprenant les equations
si necessaire. Faire lapplication numerique avec k/m = 2, /(mR) = 2 et = 1/2
(unites SI).
Vous en deduirez aisement que votre collegue a commis une erreur en etablissant le
modele numerique du systeme, melangeant quelque peu les lignes et les colonnes.
4. Le systeme ainsi modelise est-il commandable ?

5. Reprendre la question traitee lors de la premiere partie : determinez le gain K afin que la
dynamique du procede en boucle fermee soit representee par un systeme du second ordre
damortissement et de pulsation naturelle 0 . Application numerique
de coefficient
pour = 2/2 et 0 = 10 rad/s.
6. On veut maintenant calculer le gain H permettant dintroduire la consigne de lasservis-
sement dans la commande. Quel choix guide le calcul de H, defini par le retour detat
u(t) = Kx(t) + Hyc (t) ? Effectuer le calcul analytique de H correspondant a ce
choix.
7. Si lon souhaite maintenant calculer le retour detat pour le systeme physique sans faire
de simplification, peut-on effectuer le calcul selon la meme procedure que precedemment
? Decrire de maniere detaillee comment vous procederiez, sans pour autant mener a bien
tous les calculs.
2.3 Commande PID

Apres plusieurs heures de discussion, vous navez pas reussi a convaincre votre superieur
dacheter un capteur tachymetrique. Comme vous navez pu suivre dans votre jeunesse le cours
sur les observateurs detat, ayant prefere loption informatique pour une raison floue, vous
decidez donc dimplementer un asservissement sous forme PID.
1. Montrer que la fonction de transfert du systeme simplifie secrit :
Y (s) 2
G(s) = = 2 (8)
U (s) s +s+2
2. Analyser les proprietes de cette fonction de transfert et en deduire le type de correcteur
PID envisageables (de maniere generale, sans cahier des charges precis) : P, PI, PD,
PID. . .
3. On souhaite effectuer un reglage en boucle fermee equivalent a celui realise dans la
partie 2.2. Parmi les correcteurs proposes a la question 2.3.2 quel est celui quil faut
retenir ? Justifier en discutant du cahier des charges precedemment rempli.
4. Expliquer en quoi il est surement plus difficile de synthetiser alors le correcteur PID que
precedemment un correcteur par retour detat.

Examen, mai 2011

Duree : 3 heures
On sinteresse a lasservissement de lorientation dune antenne parabolique selon laxe

vertical. Le systeme complet (alimentation, procede et capteur) est identifie a laide dessais de
ses differents composants. Si lon note u son entree et sa sortie, son modele est decrit par la
fonction de transfert suivante :
(s) 1325
= 3 .
U (s) s + 101, 7s2 + 171s
Lobjectif de ce probleme est dasservir le systeme afin de remplir le cahier des charges
suivant : 1) erreur statique nulle ; 2) premier depassement inferieur a 5% de la consigne ; 3)
temps de reponse inferieur a 3 s.
Les deux parties suivantes portent sur la synthese dun correcteur permettant de remplir le
cahier des charges et sont independantes.
1 Methode du lieu des racines (13 points)

1. Caracteriser le systeme le mieux possible dapres sa fonction de transfert. Lanalyse des
poles du systeme permettra notamment de justifier une hypothese simplificatrice.
2. Quel type de correction vous semble satisfaisante pour un tel systeme, afin de remplir le
cahier des charges precedent ?
3. Que represente le lieu des racines du systeme ?
4. Dans le cas du systeme considere, quelle est lequation caracteristique definissant le lieu
des racines ?
5. Appliquer (en les detaillant) les regles de construction du lieu des racines du systeme
(sans simplification) et tracer le lieu aussi precisement que possible.
6. Justifier lexistence dun gain critique Kc a la limite de stabilite. Calculer ce gain Kc .
7. La methode de correction basee sur la construction du lieu des racines utilise generalement
des compensations. Compte tenu du cahier des charges (temps de reponse) est-il utile
de compenser le pole le plus rapide du systeme ? Quelles compensations sont alors
envisageables ?
8. On souhaite corriger le systeme a laide dun correcteur a un pole et un zero. En accord
avec les questions precedentes, choisir le zero du correcteur et donner la forme du
correcteur complet (on notera p le pole restant a determiner). Donner aussi la fonction de
transfert de la chane directe resultante.
9. Formuler lhypothese que linfluence du pole le plus rapide est negligeable dans le trace
du lieu, et construire le lieu resultant de cette hypothese. On verifiera plus tard cette
hypothese.

10. Dans le cas dun systeme possedant une paire de poles complexes dominants, la contrainte
du cahier des charges liee au premier depassement est equivalente a une contrainte sur
le coefficient damortissement . La contrainte sur le temps de reponse conduit quant a
elle a placer les poles en boucle fermee sur une droite verticale dans le lieu des racines.
Retrouver lorigine de ces deux regles.
11. Traduire les contraintes correspondant au cahier des charges sur la position des poles en
boucle fermee et representer graphiquement ces contraintes sur une nouvelle figure.
12. Etant donnee lallure du lieu des racines determine a la question 9 et les contraintes
definies a la question precedente, placer alors le pole du correcteur pour remplir le cahier
des charges. Representer le lieu obtenu sur le trace precedent.
13. Verifier que le pole ainsi place est bien dominant par rapport au pole precedemment
neglige.
14. Enfin, calculer le gain proportionnel du correcteur permettant de remplir le cahier des
charges.
2 Correction par retour detat (7 points)

On suppose dans cette partie que letat est entierement mesurable a tout instant.
1. Montrer (on redonnera les details de la demarche vue en cours, appliquee a ce probleme)
que le systeme se modelise par la representation detat sous forme canonique comman-
dable :
x1 = x2
x2 = x3
x3 = 171x2 101, 7x3 + u
= 1325x1
2. Sous quelles conditions existe-t-il un retour detat permettant dimposer le placement

des poles du systeme ? Ces conditions sont-elle satisfaites ici ?
3. Expliquer pourquoi la forme canonique commandable de la representation detat precedente
est pratique pour determiner les gains du retour detat.
4. Determiner alors ces gains (notes K1 , K2 et K3 ) permettant de placer les poles du
systeme en p1 = 1, 5, p2 = 1, 5 et p3 = 15.
5. Comment enfin obtient-on lerreur statique nulle desiree (on ne demande pas lapplication
numerique) ?

Examen, mai 2012

Duree : 2 heures
Les mouvements dun avion en vol sont regis par un ensemble complexe dequations differentielles
non-lineaires couplees. Sous certaines hypotheses simplificatrices, ces equations peuvent
neanmoins etre decouplees et linearisees dans les plans longitudinal et lateral. Dans ce sujet,
nous nous proposons de traiter la commande de lassiette de lavion, cest-a-dire lasservis-
sement, dans le plan longitudinal, de son angle de tangage. Ceci revient en fait a realiser
lauto-pilotage de lavion dans cette direction.
Les parametres du probleme sont partiellement representes a la figure 27. Langle de tangage ou
F IGURE 27 Reperage de lavion et grandeurs associees.
assiette est langle . Il est controle par langle des elevateurs e . Les autres variables intervenant
dans la modelisation du systeme sont langle dattaque et le taux de variation de langle de
tangage q. Si lon suppose que lavion est en vol stabilise a vitesse et altitude constante (et
sous un certain nombre dautres hypotheses simplificatrices), les equations longitudinales du
mouvement secrivent, pour un avion commercial de marque Boeing :
(t) = 0, 313 (t) + 56, 7 q(t) + 0, 232 e (t)

q(t) = 0, 0139 (t) 0, 426 q(t) + 0, 0203 e (t)
(t) = 56, 7 q(t)

1 Analyse (6 points)
1. La commande du systeme etant u(t) = e (t) et sa sortie y(t) = (t) reecrire les equations
precedentes en adoptant la representation detat :
x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
On precisera le vecteur detat x(t) et lordre du systeme.

2. Calculer les poles du systeme. Dapres ce calcul, quelle est la classe du systeme ?
3. Par un raisonnement qualitatif (sans calcul donc), esquisser la reponse indicielle du
systeme en boucle ouverte.
4. Dapres les deux reponses precedentes, le systeme est-il stable au sens BIBO ?
5. Le systeme est-il commandable ? Que cela signifie-t-il ?
2 Commande (14 points)

Par la suite, le cahier des charges impose au systeme corrige est :
depassement inferieur a 10 % ;
temps de reponse inferieur a 5 s ;
erreur statique nulle.
2.1 Commande par retour detat (7 points)

Il est assez aise de verifier que ce cahier des charges est (largement) rempli si lon parvient a
placer les poles du systeme corrige en boucle fermee en :
p1 = 0, 15
p2,3 = 1, 94 2, 10j
1. En partant de la representation du systeme vue precedemment, quelle methode adopter

pour calculer le gain du correcteur par retour detat ? Plusieurs reponses peuvent etre
envisagees. Elles devront etre justifiees.
2. Selon la reponse precedente vous avez (normalement) opte pour lun des deux choix
suivants pour le calcul du vecteur de gains K du correcteur par retour detat :
(a) calcul de la representation sous forme canonique commandable ;
(b) utilisation dune formule numerique portant le nom dun mathematicien Allemand
du siecle dernier.
En accord avec votre reponse precedente, appliquer la solution choisie pour determiner
K.
Attention a bien reflechir : le choix de la mauvaise methode, la meconnaissance du
cours, des TDs ou la lecture baclee du sujet peuvent engendrer pas mal de calculs. . . trois

methodes alternatives etant utilisables. Pour lune delle on donne lindication numerique
suivante :

0, 6902 41, 9013 0 0, 7984 21, 2822 0
A2 = 0, 0103 0, 6067 0 A3 = 0, 0052 0, 8409 0
0, 7881 24, 1542 0 0, 5824 34, 3973 0
3. A quoi sert le coefficient de prefiltrage N dans un systeme asservi par retour detat ?
Sans rappeler tous les details de la methode vue en cours (et donc sous vos yeux), calculer
N . A nouveau, on prendra soin de faire le nombre minimal de calculs pour arriver au
resultat.
4. Expliquer comment, connaissant maintenant K et N , on peut determiner la fonction de
transfert du systeme corrige.
5. En faisant le calcul, on trouverait :
Y (s) 8, 139 s + 1, 255
= 3
Yr (s) s + 4, 035 s2 + 8, 787 s + 1, 255
Expliquer pourquoi lerreur statique du systeme ainsi corrige est nulle.
2.2 Methode du lieu des racines (7 points)

Pour cette methode, on remplira le cahier des charges en reglant lamortissement et le temps
de reponse associe a une paire de poles complexes conjugues dominants.
La transformee de Laplace de la representation detat du systeme conduit a la fonction de
transfert suivante :
(s) 1, 151s + 0, 1774
= 3
e (s) s + 0, 739s2 + 0, 9215s
1. Le lieu des racines de ce systeme est represente a la figure 28.
Justifier ce trace. Il est demande de rendre la figure en y representant les valeurs du gain
aux points de depart et darrivee, ainsi que lorientation du lieu.
2. Comment utilise-t-on le lieu des racines pour corriger le systeme ? Decrire brievement
la methode.
3. Pour le systeme etudie, compte tenu du cahier des charges, on propose de calculer un
correcteur a deux poles et deux zeros. Proposer un choix pour ces poles et zeros pour
faire la synthese par la methode du lieu des racines (note : lun des poles sera determine
par la suite lors du reglage). On prendra soin de justifier que les parametres restant a
regler permettent bien de remplir le cahier des charges.
4. Le cahier des charges est rempli si lon parvient a regler pour la boucle fermee une
paire de poles complexes conjugues dominants damortissement = 0, 591, ce qui est
conforme avec la contrainte sur le depassement. Comment traduire la contrainte sur le
temps de reponse ?
5. Tracer le lieu des racines du systeme corrige.
6. Terminer le calcul du correcteur en determinant son gain proportionnel Kp . Donner la
fonction de transfert du correcteur ainsi calcule.

(s)
F IGURE 28 Lieu des racines du systeme de fonction de transfert e (s)
.
Ce sujet sinspire librement dun tutorial Matlab dAutomatique de lUniversite de Carnegie Mellon,
visible a ladresse :
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pitch/Mpitch.html
et du sujet quil a inspire aux enseignants de lEcole. Polytechnique de Montreal :
http://www.etudiants.polymtl.ca/cege/quiz.php?cours=ELE3201

Examen, mai 2013

Duree : 2 heures
Les documents de cours et de TD de lannee sont seuls autorises.

Il est conseille de lire le sujet dans son integralite avant de commencer le travail.
1 Premiere partie
On considere dans cette premiere partie un systeme (procede+capteur) dont la fonction de
transfert est :
1
P (s) =
s(s + c)
1. Quelle est la classe du systeme ? Quest-ce que cela signifie ?
3. Ce systeme est asservi a laide dun correcteur proportionnel C(s) = k, avec k > 0.
Montrer que la fonction de transfert du systeme asservi secrit :
02
G(s) =
s2 + 20 s + 02
et preciser les expressions de et 0 en fonction de c et k.
4. Montrer que la marge de phase du systeme vaut :

2
m = tan1 qp
1 + 4 4 2 2
Conseil : on calculera tout dabord la frequence a laquelle le gain en boucle ouverte vaut
lunite, puis on evaluera la phase a cette frequence, pour conclure. On rappelle pour cela
que tan1 (x) = /2 tan1 (1/x).
5. La valeur en pourcentage du premier depassement dun systeme ayant une fonction de
transfert de la forme de G(s) est :
!

D1% = exp p pour || < 1
1 2
et D1% = 0, pour > 1.
Expliquer quelle methode utiliser pour demontrer ce resultat (on ne demande toutefois
pas de faire ce calcul).
6. Selon les questions precedentes, est-il possible davoir dans le cahier des charges de
lasservissement proportionnel dun systeme dordre 2 a la fois une contrainte sur la
marge de phase et une contrainte sur le premier depassement ?

2 Deuxieme partie
On considere le probleme de stabiliser lorientation dun insecte volant par modification de
sa commande neuronale. Linsecte en vol est assimile a un solide indeformable, de moment
dinertie J = 0.41 et de coefficient damortissement D = 1.1 (grandeurs normalisees, ne vous
preoccupez pas des unites). On sait quil y a un leger delai, denviron = 0, 01 s, dans le
circuit neuronal. Il en resulte que lanimal est modelise par le transfert :
exp( s)
P (s) = (9)
Js2 + Ds
On suppose que lon peut mesurer lorientation de linsecte relativement a son environnement.
On veut maintenant concevoir une loi de commande qui donne au systeme en boucle fermee les
proprietes suivantes : erreur statique nulle, bande passante de 5 rad/s et un premier depassement
inferieur a 10%.
1. Convertir ces specifications en contraintes appropriees pour realiser une synthese frequentielle.
Conseil : utiliser le premier probleme pour convertir la contrainte de depassement en une
contrainte de marge phase.
2. Esquisser le diagramme de Bode du systeme aussi precisement que possible, en mention-
nant les valeurs numeriques particulieres qui vous ont aide a faire votre trace.
3. Synthetiser 5 un correcteur a avance de phase qui permette de remplir le cahier des
charges. On pourra sappuyer pour la comprehension sur le Bode esquisse, mais il est
toutefois demande de realiser le calcul exact des parametres du correcteur.
4. Peut-on negliger le terme de retard ? Justifier de maniere quantitative.
3 Troisieme partie
1. On neglige le terme de retard dans le modele de linsecte de lequation (9), partie
precedente. Convertir la fonction de transfert resultante en une representation detat
appropriee pour realiser lasservissement du systeme par retour detat.
2. Finaliser la synthese du correcteur par retour detat, cest-a-dire calculer la matrice de
gain de retour detat K et le coefficient de prefiltrage N permettant de remplir le cahier
des charges defini au debut de la partie 2.
Base sur lexamen de R. M. Murray, 2008 :

http://www.cds.caltech.edu/murray/courses/cds101/fa08/pdf/hw7-fa08.pdf
5. i.e. calculer les parametres

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