4.

DISEO

INTRO

4.1 DISEO MECANICO

INTRO

4.1.1 ESTRUCTURA MECANICA

4.1.2 DISEO PRELIMINAR MANUAL

4.1.3 ANALISIS CINEMATICO

4.1.3.1 CINEMATICA DIRECTA

4.1.3.2 CINEMATICA INVERSA

4.1.3.3 MODELO DIFERENCIAL

4.1.4 ANALISIS DINAMICO

4.1.5 MATERIALES

4.1.6 ELECCION DE ACTUADORES Y DISEO VIRTUAL EN SOLIDWORK

4.1.7 ESPACIO DE TRABAJO

4.2 DISEO ELECTRONICO

Una vez definida en su totalidad la estructura mecnica del prototipo,

procedemos a llevar a cabo el diseo electrnico del mismo, en el que se pone
a prueba nuestra capacidad de ingenio, creatividad y conocimiento para
determinar como punto inicial y bajos ciertos criterios, los componentes
electrnicos necesarios y luego desarrollar as las conexiones entre ellos
mediante un circuito, el mismo que posteriormente ser sometido a distintos
ensayos de funcionamiento.

4.2.1 ELECCION DE COMPONENTES ELECTRONICOS:

4.2.1.1 SERVOMOTORES

Los servomotores constituyen uno de los elementos

electrnicos ms importantes en el desarrollo de esta tesis,
puesto que son los encargados de dar movimiento a cada una
de las articulaciones del manipulador robtico; es por ello que
en el apartado anterior se realiz un anlisis exhaustivo acerca
de la eleccin de los mismos, basndonos en el torque mximo
que necesitan los actuadores durante una trayectoria
especfica. Es as como se tom la decisin de emplear cinco
servomotores Dynamixel y un Tower-Pro. (Fig. )
 Figura 4.50: Servomotores Dynamixel
Fuente: Robotis e-Manual, 2010

Figura 4.51: Servomotor Tower Pro SG5010

Fuente: Propia

4.2.1.2 FUENTE DE ALIMENTACION EXTERNA 10 AMP

Una vez definidos los tipos de actuadores a emplear,

determinamos los elementos necesarios para su
funcionamiento, donde la fuente de alimentacin requerida
cumple un papel fundamental, pues es el dispositivo encargado
de suministrar tensin para su operatividad.

Es importante tomar en cuenta algunos criterios a la hora de

elegir la fuente de tensin, primando as la potencia que debe
tener; para ello, consideramos una conexin en paralelo de los
actuadores, los mismos que en funcin a su hoja de datos
(Anexos) deben ser alimentados por una tensin DC de 12
Voltios en el caso de los Dynamixel y 5 Voltios para el Tower
Pro. En cuanto a la intensidad de corriente, se puede observar
que vara de acuerdo al modelo del motor, siendo de 1.5
Amperios para los AX12, 2.4 Amperios para los RX24F, 1.4
Amperios para el MX28T y 1 Amperio para el TOWER PRO
SG5010. Con estas especificaciones tcnicas y de acuerdo a la
configuracin de conexin, concluimos en el uso de una fuente
de corriente continua con dos salidas variables de 1.2 a 15
Voltios y una potencia de 120 VA, tal como se muestra en la
Fig

Figura: Fuente de Alimentacin Regulada

Fuente: Propia

La fuente de alimentacin elegida nos permite suministrar

energa directamente a los actuadores Dynamixel; sin embargo,
en el caso del servomotor Tower Pro, es necesario valorar un
circuito adicional para obtener una tensin de 5 Voltios, la
misma que es adecuada para este accionamiento segn su
datasheet; es por esta razn que se vio por conveniente el uso
del regulador de voltaje LM7805 (Fig), dispositivo capaz de
entregar una tensin de salida de 5V a partir de una entrada
determinada, siendo en este caso 12V.

Figura: Regulador de Tensin LM7805

Fuente: Componentes tiles, LM7805, 2016

Para asegurar un buen funcionamiento del dispositivo

mencionado en el prrafo anterior, tomamos en cuenta la
disposicin y conexin mostrada en el circuito de la Figura,
donde es posible observar el uso de un diodo, el cual es
 opcional y cuya finalidad es la proteccin del regulador contra
alguna regresin de voltaje o corto circuito.

Figura: Circuito de Conexin LM7805

Fuente: Fuente de 12V a 5V (7805), Optimus Tronic, 2007

4.2.1.3 PROCESADOR

El procesador constituye el cerebro del proyecto, puesto que

aqu se realizar toda la programacin para el movimiento y
control respectivo del brazo robtico; por lo tanto su eleccin
es trascendental, de tal manera que satisfaga las necesidades y
podamos cumplir as el objetivo planteado.

Se propone dos posibilidades de procesador para la aplicacin;

siendo el primero un DSP o procesador digital de seales y
como segunda opcin, la tarjeta Raspberry Pi.

El DSP es un sistema digital basado en un microprocesador que

est especficamente diseado para realizar procesamiento de
datos en tiempo real. Entre los elementos bsicos que lo
componen tenemos: conversor analgico/digital a la entrada,
conversor digital/analgico a la salida, memoria de datos,
memoria de programa, multiplicadores y acumuladores, unidad
Aritmtico Lgica y PWM. As mismo, su lenguaje de
programacin puede ser tanto en ensamblador como en C y su
costo oscila entre 350 y 450 dlares. (Fig)
 Figura: Procesador Digital de Seales
Fuente: Digital Signal Processing, Alberto Cordero, 2009
La Raspberry Pi es un ordenador de placa nica, cuyo tamao
es igual a la de una tarjeta de crdito. Posee varios puertos y
entradas USB, Ethernet y salida HDMI, los mismos que
permiten conectar distintos perifricos como teclado, mouse y
pantalla LCD al igual que un ordenador comn. Sin embargo
son los pines digitales GPIO los que diferencian a la Raspberry
de un PC clsico, los mismos que se tratan de entradas y salidas
de propsito general que hacen posible la interaccin del
dispositivo con el exterior. Este procesador admite varios
sistemas operativos, la mayora de ellos basados en Linux, y es
posible programarlo en lenguaje Python. Su precio es bastante
accesible pues es oscila entre los 150 y 250 soles. (Fig)

Figura: Raspberry Pi
Fuente: Raspberry Pi, Reposrtajes, Alberto Castro, 2014

Dadas las caractersticas de ambos procesadores podemos

notar que los dos dispositivos poseen especificaciones tiles
para la aplicacin de esta tesis, siendo el DSP ms avanzado; sin
embargo despus de un anlisis se concluy que la tarjeta
Raspberry Pi tiene la capacidad de poder llevar a cabo el
control del prototipo y su precio es considerablemente menor
en comparacin a un procesador digital de seales; por esta
razn es que se opt por elegir una Raspberry Pi 2 model B
como cerebro del proyecto. (Fig)
 Figura: Raspberry Pi2 Model B
Fuente: Propia

Habiendo elegido el procesador del proyecto es importante

determinar la comunicacin del mismo con los actuadores, la
misma que se realizar mediante sus pines GPIO configurados
como puerto serial, cuyo canal es full dplex a diferencia de los
motores Dynamixel que son half dplex, por ello es necesario
prever la compatibilidad entre ambos, la misma que ser
resuelta mediante buffer triestado 74ls241 para los
servomotores AX12 Y MX28T y el circuito integrado MAX485
para los servomotores RX24F. Los circuitos se muestran en las
figuras .

Figura: Circuito de conexin 74ls241 y MAX485

Fuente: Savage Electronics, Josue Alejandro Savage,2011

4.2.1.4 PANTALLA LCD

Habiendo elegido el procesador a utilizar corresponda ahora

decidir que tipo pantalla LCD se iba a usar para visualizar los
programas y operaciones de nuestro proyecto. En primera
instancia tenamos como requerimientos que tuviera una
buena resolucin y un tamao adecuado que nos permita
poder observar cmodamente a una distancia mxima de 2
metros, por lo cual vimos por conveniente una resolucin de
1366x768 y un tamao de 10.1. Dadas estas caractersticas
vimos en el mercado que una pantalla q satisfaca nuestras
necesidades era LG Display LP101WH4-SLAF (fig).

Figura: Pantalla LCD LG Display LP101WH4-SLAF

Fuente: Propia

Adems, se haca necesario tambin adquirir un conversor

VSLC Display (fig), para nuestro caso decidimos optar por uno
simple ya que no requeramos mayores especificaciones.

Figura: Conversor VSLC Display con sus partes indicadas

Fuente: Propia
 Figura: Elementos para conexin con la pantalla LCD
Fuente: Propia

De esta manera se defini el tipo de pantalla LCD y sus

accesorios necesarios para su correcta operacin.

4.2.1.5 SENSOR PARA VISION ARTIFICIAL

Dado que tenemos como objetivo hacer uso de visin artificial

para la teleoperacin del brazo robtico, es que se debe elegir
un sensor con caractersticas adecuadas; para ello, se indag y
se decidi finalmente el uso de un sensor Kinect XBOX 360.
(Fig)

El sensor Kinect es un dispositivo que fue pensado inicialmente

como un simple controlador de juego, que posee componentes
como un sensor de profundidad, cmara RGB, array de
micrfonos y sensor de infrarrojos, que lo hacen capaz de
capturar el esqueleto humano, reconocerlo y posicionarlo en
un plano.

Con el paso del tiempo este sensor ha posibilitado a que los

desarrolladores de software hagan uso de l para programar
otra serie de aplicativos, gracias a la gran informacin que este
dispositivo captura, siendo esta caracterstica indispensable
para el desarrollo de la presente tesis.

Figura: Sensor Kinect XBOX 360

Fuente: propia

4.2.1.6 CAMARA DE APOYO

Conocindose de antemano que nuestro manipulador ser

teleoperado se hizo imprescindible adquirir una cmara
adicional que sirva de apoyo al operador al entregarle visin de
los movimientos del brazo robtico. Por lo tanto, nos era
necesario encontrar una cmara que tuviera buena fluidez
adems de una resolucin comparable con la pantalla LCD;
basados en esto escogimos la cmara HD Pro Webcam c920 de
la marca Logitech (fig) que como principal caracterstica
 destaca su alta definicin Full HD de 1080p que permite
obtener un video fluido, imgenes ntidas y colores ricos.

Figura: Cmara HD Pro Webcam c920 - Logitech

Fuente: Propia

4.2.1.7 SENSOR DE FUERZA

Nuestro manipulador robtico tiene definido un efector final

con forma de garra lo que permitir coger el tubo de ensayo y
transportarlo de un punto a otro, sin embargo, esta operacin
de coger y soltar el tubo de ensayo implica la necesidad de
conocer cuanta fuerza ejercer sobre el tubo de ensayo en otras
palabras el nivel de presin, esto nos llev a tener que incluir
un componente ms en nuestro proyecto, un sensor de fuerza.

Para la eleccin adecuada de un sensor de fuerza tomamos

algunos requerimientos principales como la aplicacin, el
tamao y forma del sensor(encapsulado) y el sistema de
control.

En la aplicacin se analiz de manera emprica cuanta fuerza

mxima requerira el efector final para obtener un agarre
efectivo; resultado de algunas pruebas observamos que con
450gf aproximadamente se consegua una sujecin adecuada
del tubo de ensayo de esta manera obtuvimos un primer
parmetro para la eleccin del sensor.

Para el encapsulado del sensor se tom en consideracin que

el rea de contacto sea aproximadamente la misma que de la
garra, siendo esta de 15mm x 15 mm, y adems que su
cableado se puede acoplar fcilmente al manipulador.
Y por ltimo el sistema de control, este aspecto de seleccin se
debe ajustar a los requerimientos del control del proceso,
entonces depender del control la seleccin de la salida del
sensor. Conociendo que nuestro procesador admite
nicamente salidas y entradas analgicas, nos veremos
obligados a utilizar un conversor anlogo digital.

Basados en estos 3 puntos vimos por conveniente elegir el

sensor de fuerza MF01 (Fig).

Figura: Sensor de fuerza MF01

Fuente: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/wp-content/uploads/2015/02/1.jpg?
x18372
Referido al primer requerimiento de una fuerza mxima de
agarra de 450gf, encontramos que este sensor tiene
comportamiento basado en una grfica de resistencia vs fuerza
(fig), donde nos muestra con que valor de resistencia realizar
un divisor de tensin para medir un valor de fuerza requerido,
siendo en nuestro caso de 3K aproximadamente.

Figura: grfica de Resistencia (K) vs Fuerza(g)

Fuente: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/wp-content/uploads/2015/02/1.jpg?
x18372

Tomando en consideracin el segundo requerimiento

observamos que las medidas del sensor son de 18.30.2 de
dimetro y 14.70.2 de rea activa (fig), adems el cableado es
flexible y se adapta fcilmente al manipulador; cumpliendo con
lo establecido antes.
 Figura: Medidas del sensor de fuerza MF01
Fuente: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/wp-content/uploads/2015/02/1.jpg?
x18372

Como ltimo requerimiento tenemos el sistema de control que

para nuestro caso nos obligaba a usar un conversor analgico
digital; lo cual nos llev a elegir el mcp3202 (fig) por tres
razones principales; que su precio es econmico y accesible,
que tiene 12 bits de resolucin y se alimenta con 3.3V lo que lo
hace adecuado para el procesador y, por ltimo, que tiene dos
canales analgicos, lo que nos dejaba un canal adicional para la
lectura del servomotor Tower Pro SG5090, ya que este no nos
permite leer su posicin como en el caso de los servomotores
Dynamixel. Sus datos tcnicos se encuentran detallados en el
ANEXO. Debido a que se decidi que todo sea alimentado por
la fuente y el sensor MF01 utiliza 5v de voltaje de entrada se
opt por usar un regulador de tensin Lm7805 (fig).

Figura: ADC MCP3202

Fuente: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/21034D.pdf

Figura: Regulador de tensin Lm7805

Fuente: http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/regulador-de-voltaje-
7805/

4.2.1.8 SUPRESOR DE PICOS Y ESTABILIZADOR

Durante este proceso de eleccin vimos por conveniente

tambin elegir elementos que asegurarn la operacin ante
 agentes externos como por ejemplo descargas elctricas o
variaciones de tensin, para tal caso es que optamos por incluir
en nuestro proyecto los siguientes componentes:

-Supresor de Picos: tiene un parecido a una extensin con un

switch, sirve para que en el caso que haya una descarga
elctrica este interrumpa la continuidad de energa mediante
un trmico o fusible. Evitando que salte o se queme los plomos
de la casa o ambiente.

Figura: Supresor de picos de 6 salidas

Fuente: fuente propia

-Estabilizador: Un regulador de tensin o regulador de voltaje

conocido comnmente como estabilizador es un dispositivo
electrnico diseado para mantener un nivel de tensin
constante, al igual que el supresor de picos tambin cuentan
con un trmico o fusible.

Figura: Estabilizador de 8 salidas

Fuente: fuente propia

4.2.2 DISEO DE CIRCUITO

 4.2.2.1 DISEO PRELIMINAR

Para solucionar los problemas de contacto electrnico de los cables y

obtener un orden visual en la circuitera de todo el proyecto se vio por
conveniente crear una placa electrnica con el circuito final que se
utilizar; razn por la cual se dise en primera instancia en una hoja
tal como se puede apreciar en la fig.

Figura: Diseo preliminar del circuito final

Fuente: fuente propia

5. IMPLEMENTACION

INTRO

5.1 IMPLEMENTACION MECANICA

INTRO

5.1.1 HERRAMIENTAS USADAS PARA LA IMPLEMENTACION MECANICA

DEL BRAZO ROBOTICO

5.1.1.1 HERRAMIENTAS VIRTUALES

5.1.1.2 HERRAMIENTAS MECANICAS

5.1.1.3 HERRAMIENTAS ELECTRICAS

5.1.2 MODELO VIRTUAL DEL BRAZO ROBOTICO ARMADO

5.1.3 DESCRIPCION DE LOS ESLABONES

5.1.3.1 SUBENSAMBLE 1

5.1.3.2 SUBENSAMBLE 2
 5.1.3.3 SUBENSAMBLE 3

5.1.3.4 SUBENSAMBLE 4

5.1.3.5 SUBENSAMBLE 5

5.1.4 IMPRESIN 3D

5.1.5 PRUEBAS INDIVIDUALES

5.1.5.1 PRUEBAS INDIVIDUALES DE MOTORES

5.1.5.2 PRUEBAS INDIVIDUALES DE MEDIDAS

- SUBENSAMBLE 1

- SUBENSAMBLE 2

- SUBENSAMBLE 3

- SUBENSAMBLE 4

- PORTAGARRA

5.1.6 ORDEN DE MONTAJE

5.1.7 MONTAJE Y AJUSTES

5.1.8 PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DEL MANIPULADOR

5.1.9 CORRECIONES Y/O MODIFICACIONES AL ENSAMBLE FINAL

5.1.9.1 DISEO DEL SOPORTE PARA LA ESTABILIDAD DEL

ULTIMO ESLABON

51..9.2 MODIFICACIONES EN EL EFECTOR FINAL

- MEJORAMIENTO EN LOS PUNTOS DE SUJECION DE LA

GARRA

- REDISEO DE GRIPPER

5.1.10 NUEVO ESPACIO DE TRABAJO

5.1.11 PRUEBAS FINALES

5.2 IMPLEMENTACION ELECTRONICA

INTRO

5.2.1 HERRAMIENTAS USADAS PARA LA IMPLEMENTACION

ELECTRONICA DEL BRAZO ROBOTICO

5.2.1.1 HERRAMIENTAS VIRTUALES

Entre las herramientas virtuales usadas en nuestro

proyecto se encuentran:

Python: Lenguaje con el cual se crearon los diferentes

programas tanto de prueba de componentes como de
 uso final, se escribi dentro del procesador Raspberry
Pi 2 model b+ y se ejecut desde su consola de
comandos.
Lo que nos llev a utilizarlo fue que nos permita
escribir cada programa con sencillez y elegancia,
utilizando menos lneas que con otros lenguajes y sin
perder nada de claridad.

5.2.1.2 HERRAMIENTAS MECANICAS

Entre las herramientas mecnicas usadas para nuestro

proyecto tenemos; un juego de 6 perilleros que debido
a la cantidad de componentes electrnicos de
pequeas dimensiones se hizo imprescindible su uso
para la comodidad y agilidad al momento de atornillar
y desentornillar, un pelacables que se utiliz para el
corte de cables de todo el proyecto gracias a que
incorpora una serie de muescas de distintos calibres en
la parte metlica que sirven para sujetar con facilidad la
cobertura exterior de un cable, para luego hacer un
pequeo corte y tirar del mismo para dejar los
alambres de cobre a la vista para poder trabajar en la
conexin; y un alicate de punta que uso en el proyecto
para manipular elementos electrnicos de tamao
reducido tales como integrados, resistencias,
capacitores entre otros ya que su forma alargada, y
tener un mango (generalmente forrado de plstico)
hacen que sea til para alcanzar o colocar objetos en
cavidades donde los cables u otro material se han
atorado, son inalcanzables o imposibles de colocar para
los dedos y otros medios.

5.2.1.3 HERRAMIENTAS ELECTRICAS

Entre las herramientas elctricas usadas para nuestro

proyecto tenemos: un soldador elctrico o de estao
utilizado para todas las modificaciones o correcciones
encontradas a lo largo del proyecto, una cinta aislante
para prevenir algn corto circuito y velar por nuestra
seguridad en el desarrollo de este trabajo, un
multmetro necesario para mediciones y revisiones de
los componentes electrnicos.

5.2.2 INSTALACION DEL SISTEMA OPERATIVO DEL PROCESADOR

Inmediatamente luego de haber escogido como procesador el

Raspberry Pi Model B+, era necesario decidir que sistema operativo y
que versin del mismo bamos a utilizar, conocindose que en la
actualidad son muchos los sistemas operativos, revisamos 5 de los ms
comunes:
 Raspbian, es una versin de Linux basada en Debian y
especialmente desarrollada para Raspberry, y tambin
una de las ms populares. En realidad, es un poco el
"sistema operativo oficial" de este pequeo ordenador.
Viene preinstalado con software educativo, para
programacin y para uso general.
Fedora, que ha creado una versin especial para
Raspberry Pi 2. El proyecto cuenta con una amplia
documentacin online, y adems para todos los niveles
sta no es la primera versin de Fedora para la
Raspberry; la primera fue Pidora, que ya no se
actualiza, pero todava se puede descargar.
Arch Linux, una de las opciones que viene incluida en
el software de instalacin principiante para Raspberry
Pi. Es un sistema ligero, con un diseo simple lo hace
ideal para un pequeo ordenador como la Raspberry.
Kano Os, es el sistema operativo incluido en Kano Kit,
el ordenador especialmente pensado para nios. Dado
que este sistema operativo est pensado para nios,
tiene una interfaz algo infantil.
Windows IoT Core, se trata ms bien de una
plataforma de desarrollo para que los programadores
experimenten con dispositivos conectados a Internet,
necesita otro ordenador con Windows 10 y con Visual
Studio instalado.

Aunque todos eran muy llamativos optamos por elegir Raspbian

entendiendo que es la ms usada y con mayores aplicaciones, sin
embargo, tambin haba que elegir la versin a instalar en nuestro
Raspberry pi 2, lo que nos llev a comparar todas sus versiones y elegir
Debian 7 Wheezy basados en que a pesar de no ser la ltima es la
versin ms estable.

5.2.3 PRUEBAS INDIVIDUALES

5.2.3.1 RASPBERRY PI Y PANTALLA LCD

5.2.3.2 KINECT

5.2.3.3 LOGITECH C920

5.2.3.4 SENSOR DE FUERZA MF01

5.1.4 ARMADO PRELIMINAR

(PROTOBOARD)

5.1.5 PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO

 5.1.6 CORRECIONES Y/O MODIFICACIONES

5.1.9.1 INCORPORACION DE HUB

5.1.9.2 CAMBIO DE PROCESADOR

(AUMENTO DE LA LAP EN PROYECTO)

MATLAB

(CAMBIO DE FUNCIONES DEL RASPBERRY)

5.1.7 DISEO E IMPRESIN DE PLACA

6. CONTROL

6.1 CONTROL KINECT VIRTUAL

6.2 CONTROL KINECT REAL

6.3 REDES NEURONALES

Los brazos robticos suelen programarse en trminos de las coordenadas cartesianas

de su entorno, mientras que su control se realiza mediante variables articulares, de
aqu la importancia que, para el control de robots, tiene el disponer funciones precisas
que hagan corresponder a una posicin y orientacin cualesquiera en el espacio, los
valores de las variables articulares que hacen que el efector final del manipulador
alcance la posicin y orientacin mencionadas.

La razn principal de la utilizacin de redes neuronales en el control cinemtico de un

robot es que muy a menudo no se dispone de un modelo preciso de algunas de las
articulaciones, o cuando no es posible calibrarlo debido a las condiciones de operacin
del robot (bajo el mar, en el espacio, etc.)

En este proyecto las redes neuronales se usarn para aprender la cinemtica inversa
del manipulador robtico y poder sustituir dicha operacin matemtica, demostrando
la efectividad de su uso ante modelos no lineales complejos. La manera ms sencilla de
abordar el aprendizaje de la cinemtica inversa es aplicar el esquema de modelizacin
inversa directa a una red multicapa que incorpore la regla de retropropagacin del
error.

6.4 CONTROL TORQUE COMPUTADO VIRTUAL

6.5 CONTROL TORQUE COMPUTADO REAL

6.6 GUIDE

El gui o tambin conocido como interfaz grfica de usuario nos permite un control
sencillo del funcionamiento del manipulador robtico lo cual elimina la necesidad de
aprender el lenguaje de programacin y escribir comandos a fin de ejecutar su
aplicacin. Es por esto que se diseo una interfaz intuitiva y fcil de manejar para el
usuario final.

La interfaz grfica se elabor en la plataforma Graphical User Interface del Software

Matlab ya que nos ofrece variadas opciones y nos permite enlazar programas en
simulink, scripts y funciones.

Se dise ante todo una ventana de Men Principal donde se encontrarn las opciones
que se permitirn realizar al usuario y la aplicacin final del manipulador (Fig.)

Figura: Ventana de Men Principal

Fuente: fuente propia

Esta ventana cuenta con 5 opciones que se describirn a continuacin:

6.6.1 Sintonizacin de Ganancias para el Control:

Se elabor esta ventana con el fin que el usuario pueda probar diferentes
valores de kp, kd y ki para cada articulacin (fig) y pueda probarlos mediante el
programa sintonizacin_de_ganancias.slx creado en simulink, que consiste
en la utilizacin del jtraj para generar la trayectoria, un subsistema donde se
ingresar los valores de kp, kd y ki; continuando con el esquema de torque
computado aplicado al ROBOT simulado por SimMechanics y terminando en
dos scope, uno para medir la posicin deseada y obtenida y otro para medir la
velocidad tambin deseada y obtenida. (fig)
 .

Figura: Ventana de Sintonizacin de ganancias

Fuente: fuente propia

Figura: Ventana Sintonizacin_de_ganancias.slx

Fuente: fuente propia

Cuenta adems con 3 botones: RUN, para correr el programa en funcin de

los valores que se hallan colocado tanto en el punto final como en cada
articulacin; STOP, con el fin de detener el programa en cualquier momento
y Men Principal, para volver a la ventana de Men Principal.

Una vez colocados los valores del punto final como de los kp, kd y ki de cada
articulacin procedemos a presionar el botn RUN y nos abrir dos ventanas
adicionales: una ventana con el SimMechanics en movimiento y otra ventana
con el scope que muestra la posicin deseada y la obtenida ambas ventanas
durante un periodo de 0.2 seg que se consider es un tiempo prudente para el
anlisis de las ganancias. (Fig)
 Figura: Ventana de SimMechanics
Fuente: fuente propia

Figura: Scope de posicin deseada y obtenida

Fuente: fuente propia

6.6.2 Control Manual:

Este botn nos abre la ventana control_manual, el cual nos permite mover el
brazo robtico eslabn por eslabn enviando valores articulares q1, q2, q3, q4
y de la garra hacia los servomotores de tal manera que podamos observar el
movimiento de cada articulacin.

Esta ventana nos permite variar cada articulacin mediante un sliders o tan
solo colocar el valor articular en degrees; adems cuenta con un graficador en
3D que se mueve en funcin de los valores articulares que se coloquen.
Tenemos tambin 4 botones: ENVIAR, que recoge los valores articulares del
Guide control_manual y los enva al programa en simulink Control_Manual.slx;
RUN, este botn corre el simulink Control_Manual.slx y enva los valores al
robot; STOP, detiene el proceso de envi al robot; MENU PRINCIPAL, nos
devuelve a la ventana Men Principal. (fig)
 Figura: Ventana de Control Manual
Fuente: fuente propia

Esta ventana est enlazada al programa en simulink Control_Manual.slx que

se encarga de enviar estos valores articulares al robot mediante el uso de un
bloque de comunicacin UDP Send que nos provee Matlab (fig).

Figura: Ventana Control_Manual.slx

Fuente: fuente propia

6.6.3 Pruebas y Simulaciones:

Esta ventana nos permite verificar la cinemtica directa mediante las

ecuaciones del robot as como la cinemtica inversa tanto con clculos
matemticos como con redes neuronales de tal manera que se pueda observar
los resultados en ambos casos.

Tenemos como primera parte de la interfaz la cinemtica directa que nos

permite ingresar valores articulares y obtener la posicin y orientacin del
efector final mediante el uso del botn ENVIAR, el mismo que contiene las
ecuaciones geomtricas del robot. Adems est acompaado de un graficador
que muestra la posicin obtenida en la cinemtica directa (fig).
 Figura: Ventana pruebas_simulaciones aplicando cinemtica directa
Fuente: fuente propia

En la parte inferior de la interfaz se puede ingresar la posicin y orientacin del

efector final y obtener su cinemtica inversa. Para esto se crearon dos botones:
CALCULOS MATEMATICOS, que nos permite obtener la cinemtica inversa
mediante ecuaciones matemticas y REDES NEURONALES, que mediante el
uso de redes multicapa permite aprender la cinemtica inversa y obtener
tambin dichos valores; ambos botones tienen la misma funcin pero lo
resuelven de distinta forma de esta manera le da al usuario la oportunidad de
poder comparar ambos mtodos y ver cul es ms eficiente; del mismo modo
que en la cinemtica directa est acompaado de un graficador que nos
permita observar los valores articulares obtenidos. (fig)

Figura: Ventana pruebas_simulaciones aplicando cinemtica inversa mediante Clculos

Matemticos
Fuente: fuente propia
Figura: Ventana pruebas_simulaciones aplicando cinemtica inversa mediante Redes
Neuronales
Fuente: fuente propia

6.6.3 Trayectorias:
7. DISEO Y CONSTRUCCION DE MAQUETA

Habiendo realizado las pruebas necesarias comprobando as el buen funcionamiento del

proyecto, procedemos a disear la maqueta que alojar todos los componentes usados en la
aplicacin de nuestro manipulador. Tendremos como requerimientos principales utilizar
materiales livianos y de fcil montaje, mantener un orden visual en cada elemento; adems de
un acabado visiblemente esttico al exterior.

Para los materiales en primer lugar vimos por conveniente utilizar melamina que es un tablero
aglomerado de partculas, recubierto por ambos lados con pelculas decorativas impregnadas
con resinas melamnicas, lo que le otorga una superficie totalmente cerrada, libre de poros,
dura y resistente. Es ms liviana que la madera comn, no requiere muchos conocimientos de
ebanistera1 o bricolaje ni muchas herramientas para utilizarla, es capaz de soportar el calor, los
lquidos agresivos de uso domstico, no permite el desarrollo de microorganismos o parsitos y
no requiere terminaciones adicionales. En segundo lugar, decidimos usar vidrio que es un
material transparente que adems de permitirnos tener visin de la operacin del manipulador
tambin lo proteger contra el polvo lo cual es una caracterstica a tener en cuenta en nuestro
proyecto ya que nuestra aplicacin se realizar en laboratorios farmacuticos donde la limpieza
e higiene es primordial.

Habiendo elegido que materiales se han de utilizar procedemos a disear nuestra maqueta
basados en el espacio requerido para todos los componentes y analizando la mejor ubicacin
para cada elemento de tal manera que mantenga un orden interno y permite una correcta
supervisin al momento de ejecutar nuestra aplicacin. (fig.)

Ya con el diseo definido se utiliz los servicios de una empresa de corte de melamina en CNC,
lo que nos permiti obtener un acabado fino, resaltando de esta forma la esttica de nuestra
maqueta. De igual modo se prestaron los servicios de una vidriera para adquirir la carcasa que
recubrir al brazo robtico, agregando un par de puertas para permitirnos realizar alguna
modificacin adicional si fuera requerida. (Fig.)
(a)

(b)
 Fig : a) Parte superior hecha de melamina y b) Estructura de ensamblaje de la maqueta
Fuente: Propia

Para mejorar la esttica y comodidad al transportar la maqueta se le agreg a la parte inferior

de la base de la maqueta cuatro patas de aluminio que soportarn el peso de todos los
componentes adems que darn acceso al cable del supresor de picos que ira directamente al
tomacorriente (fig.); y en la parte superior de la base se hizo uso de algunos elementos de
sujecin como topes triangulares diseados especialmente para melamina, para fijar algunos
componentes; tambin se agreg cable clips para la fijacin de los cables lo cual permitir una
va de cables ordenada. (fig. ).

Figura: Patas de aluminio

Fuente: Propia

Figura: Topes triangulares para sujecin

Fuente: Propia

Seguidamente se agreg el manipulador robtico atornillndolo a la parte superior de la

maqueta y asegurndonos de que sus cables tengan libertad de movimiento al momento
manipularlo; terminado esto se coloc la carcasa de vidrio encerrando al brazo robtico. El
proyecto montado en la maqueta se puede observar en la figura

8. PRUEBAS Y RESULTADOS
9. CONCLUSIONES

10. ANEXOS

11. BIBLIOGRAFIA

Bibliografia

http://proyectoselectronics.blogspot.pe/2007/11/fuente-convierte-12v-en-5v-7805.html

http://www.abc.es/tecnologia/informatica-hardware/20130716/abci-raspberry-como-
201307151936.html

http://savageelectronics.blogspot.pe/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html