MAKALAH

PENGENDALI CERDAS UNTUK INDUSTRI

CERVO CONTROL

OLEH :

1. Diki putra amarullah (1302527)

2. Evitri Yunita (1302541)

3. Ari Anggawan (1302560)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI PADANG
2017
 BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar belakang

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor)

yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo),
sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan
posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat
yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan
memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo,
sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor
berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

B. Rumusan Masalah

Dari latar belakang masalah diatas, terdapat rumusan masalah sebagai

beriku:

1. Apa itu kendali motor servo ?

2. Bagaimana kendali motor servo

Pengontrolan apa saja yang digunakan untuk mengendalikan motor

servo?

C. Batasan Masalah

Dalam penyelesaian makalah ini terdapat batasan masalah sebagai

berikut :

1. Pengertian dan prinsip kerja motor servo

2. Pengendalian motor servo

D. Tujuan

Tujuan dari penulisan makalah ini adalah sebagai berikut :

1. Memahami dan mempelajari pengertian motor servo

2. Mempelajari pengendalian kecepatan motor servo

E. Manfaat

Manfaat dari pembahasan ini adalah mahasiswa dapat memahami

motor servo beserta pengendalian kecepatan. dan juga memahami
kontruksi motor servo. serta dimana pengaplikasian motor servo dan
kelebihan dan kekurangan motor servo.
 BAB II

PEMBAHASAN

A. Pengendalian Kontinyu vs Waktu Diskrit

Beberapa proses industri dicirikan oleh beberapa masukan dan
keluaran. Dalam kebanyakan kasus, namun, internal sambungan tidak
signifikan dan proses dapat dikendalikan pengendali local, masukan/keluaran
pasangan waktu. Ini adalah struktur normal dalam sistem direct digital control
(DCC). PID atau pengendali smiliar adalah tipe yang paling umum. Sehingga
dianggap penting karena menyimpan banyak ruang di komputer untuk
pengendalian PID.
1. Sinyal Sampel
Dimana stategi pengendalian umpan balik adalah implementasi digital.
Sinyal kontinyu dari sensor adalah contoh. Aksi sebuah pengendalian
adalah dihitung dan pengendalian outputnya dikirim melalui DAC ke
elemen pengendali terakhir. Sinyal kontrol u(t) biasanya tetap konstan
selama sampel interval.
2. Disain Kendali Kontinyu vs Diskret
Sebuah pengendalian diterapkan dalam sebuah sistem kontrol digital
adalah dari definisi digital dan waktu diskrit. Namun, yang paling dinamis
dari sistem ini menggambarkan dengan persamaan differensial biasa,
berasal dari hukum fisika seperti massa dan konservasi energi.
B. Pengendali Kontinyu
Kelas yang berbeda telah dari sistem dinamis telah diidentifikasi seperti
eksternal atau internal, waktu kontinyu atau waktu discret. Cara yang berbeda
untuk mencapai model dinamik yang diindikasikan. Sistem representasi
merupakan dasar untuk berbagai sintesis prosedure pengendali.
Transfer fungsi G(s) dari sebuah sistem dinamis linear adalah didefinisikan
sebagai rasio antara mengubah laplace yang keluaran dan masukan.

Kita akan kaji tersebut, hanya satu masukan dan satu keluaran jadi sistem ini
hanya memiliki satu fungsi transfer.
1. Pengendali simple
Yang mengendalikan itu biasanya merupakan sistem dinamic seperti
tanaman dan akibatnya hal ini dapat didefinisikan oleh alih fungsi. Dalam
kasus sederhana input ke pengendali adalah output kesalahan, atau
perbedaan antara referensi ( nilai setpoint )dan nilai pengukuran.

The laplace transfrom of the error is :

The transfer function GREG (s) of the controller (dimana REG adalah
regulator) is defined as the ratio between the error input and the controller
output U(s).

Gambar 1.struktur dari simplest controller

2. Feedforward dari Nilai Referensi

Struktur dari simplest controller terlihat pada gambar 1. hanya bereaksi di
kesalahan e ( t ) ( atau e ( s ) ) dan tidak menggunakan secara terpisah
informasi dari dua masukan .Mungkin ada dua utama alasan untuk
kesalahan; salah satu perubahan referensi nilai ( atau perintah ) uc sinyal (
t ) dan yang lain beban perubahan atau beberapa gangguan sistem , yang
akan menyebabkan perubahan sinyal output y ( t ) .Perubahan dalam
referensi nilai yang dikenal gangguan dan ini adalah kesempatan untuk
berpikir bahwa jika petugas dapat menggunakan keuntungan dari
 informasi mengenai perubahan referensi , maka siklus tertutup sistem
akan kinerja yang lebih baik lagi .Ini adalah apa yang dilakukan di
feedforward kontrol .
Sekarang mari kita mempertimbangkan controller yang memiliki fitur dari
yang lebih rumit persamaan 12.4 dan berisi dua bagian .Umpan balik
bagian gfb ( s ) adalah sederhana yang sebelumnya pengendali bereaksi
pada kesalahan e. socalled feedforward bagian gff ( s ) menetapkan
ukuran referensi nilai dan menambahkan pada sinyal pengendali koreksi
istilah yang akan lebih mudah memperbaiki sistem total perilaku menurut
referensi sinyal mengubah ( gambar 12,2 ). Jelaslah bahwa sinyal
pengendali u ( s ) pada proses adalah jumlah dari dua sinyal

Gambar 2. A regulator made up by a feedforward loop

from the command signal and a feedback loop
from the process output.

3. Bentuk Umum dari Nilai Referensi Pengendali Feedforward

Dengan memimpin referensi dengan nilai yang feedforward pengendali
mungkin untuk desain yang baik servo pengendali , misalnya , di drive
listrik , robot sistem atau alat mesin .Pada yang demikian itu aplikasi
penting bahwa proses keluaran telah yang cepat dan akurat menanggapi
acuan apa pun nilai perubahan
 Gambar 3. Structure of a linear feedforward-feedback controller.

4. Feedforward dari Perbahan Beban dan Proses Gangguan

Hal ini secara intuitif jelas bahwa jika kami mengerti gangguan dan
bisa membandingkan mereka itu akan mungkin harus benar untuk mereka
sebelum mereka benar-benar keluaran pengaruh sistem .Feedforward
semacam itu dapat memberikan regulasi kontrol dramatis perbaikan
dengan .Beberapa contoh akan menggambarkan ide .
Pengaturan suhu dalam membangun sistem ada sering sensor untuk
mengukur suhu di luar ruangan.Perubahan suhu ketika outdoor, sebuah
feedforward koreksi untuk air panas katup pengendali dapat dibuat
sebelum luar dalam ruangan suhu telah mempengaruhi suhu
ruangan.Suhu ruangan terus diukur dan makan kembali ke sang
pengendali untuk mendapatkan penyesuaian dari suhu terakhir.
Dalam kimia proses kontrol feed mengalir konsentrasi mungkin
diukur.Ini membuat kita semakin mungkin untuk melakukan korektif
tindakan di pabrik sebelum setiap perubahan menjadi semakin terjadi di
output.
Penggunaan feedforward bergantung pada kemungkinan mengukur beban
mengubah atau gangguan tersebut .Ini tidak mungkin atau layak di banyak
aplikasi .Jika gangguan tersebut tidak dapat diukur secara langsung hal ini
sering mungkin perkiraan dengan beberapa tidak langsung pengukuran
atau beberapa estimasi .Fosfor penghapusan oleh pengolahan air limbah
kimia curah hujan di dapat berfungsi sebagai contoh. Dalam rangka untuk
memperoleh hak dosis kimia satu harus tahu fosfor isi influent mengalir.
Dalam praktiknya, sulit dan mahal untuk mengukur fosfor on-line
konsentrasi. Selain, pakan beratnya lebih berdasarkan aliran rate dan
 normal bersejarah rekaman dari harian atau per jam konsentrasi variasi
fosfor. Feedforward jenis ini tetap memberikan perbaikan sistem kontrol
perilaku .

Gambar 4. A block diagram of the feedforward structure from a

disturbance.
5. Kombinasi dari Feedforward dan Umpan Balik
Kami telah mencatat bagaimana berat kualitas kontrol tergantung pada
feedforward dari ketepatan gangguan tersebut pengukuran dan dari proses
model. Ini berarti bahwa setiap pelaksanaan pendaftaran untuk
menggabungkan feedforward realistis dengan saran kontrol. Tindakan
feedforward yang dimaksudkan untuk melakukan cepat koreksi akibat
dari perubahan referensi nilai atau di gangguan tersebut .Umpan balik
memberikan korektif tindakan terhadap rentang waktu yang lebih lambat .
Sebenarnya keuntungan dari umpan balik adalah bahwa hal itu
mengkompensasi inaccuracies dalam proses model , pengukuran
kesalahan dan gangguan tak terukur .
C. Kendali ON/OFF
Pengendali on / off itu sederhana, umpan balik murah pengendali yang
umumnya digunakan dalam aplikasi sederhana seperti thermostats sistem dan
domestik di pemanasan kulkas.Mereka juga digunakan dalam industri proses
seperti sistem kontrol level sederhana pengendali untuk mixers dosis atau
 sederhana.On / off untuk kontrol ideal, sang pengendali keluaran hanya
memiliki dua nilai yang mungkin :

Di mana e adalah output kesalahan. Pengendali on / off dapat diubah untuk

antara lain deadband untuk kesalahan sinyal untuk mengurangi rasa peka
dengan pengukuran kebisingan .On / off yang kontrol adalah juga kadang-
kadang disebut sebagai two-position kontrol.
Lain yang sedang / dari pengendali menyebabkan osilasi tentang sebuah
konstanta setpoint , sejak kontrol variabel melompat antara kedua nilai yang
mungkin .Oleh karena itu menghasilkan berlebihan memakai pada akhir
kontrol elemen .Jika katup ini digunakan sebagai sebuah aktuator ini adalah
kerugian yang signifikan , sementara itu tidak serius kelemahan jika unsur
solenoid switch .
Jenis yang lebih maju on / off kontrol adalah digunakan untuk kontrol motor,
di mana pulsa lebar atau jenis lainnya dari modulasi diterapkan untuk
mentransformasikan kontrol on / ojf sinyal untuk masukan bermotor
tegangan.
D. Pengendali PID Kontinyu
1. Bentuk Dasar Pengendali PID
PID controller adalah struktur controller yang paling umum dalam proses
kontrol dan dalam banyak aplikasi servo. Controller output adalah jumlah
dari tiga bagian. Up(t) bagian pertama sebanding dengan kesalahan nyata
sistem output vs nilai referensi (setpoint), u1(t) bagian kedua untuk waktu
integral dari kesalahan dan uD(t) bagian ketiga sebanding dengan turunan
kesalahan. Controller PID 'buku' terlihat seperti:

Parameter k adalah sang pengendali mendapatkan , ti integral waktu , td

turunan waktu dan t adalah sebuah variabel integrasi .Nilai uo yang bias
nilai sehingga dapat memberikan sang pengendali rata-rata kejadiannya
amplitudo sinyal .
Beberapa pengendali , terutama yang lebih tua model , telah proporsional
yang band pengaturan bukan controller mendapatkan .Proporsional band
pb ( hingga persen ) didefinisikan sebagai pb = 100 / k .Definisi ini hanya
berlaku bila k adalah dimensionless .Di banyak sistem diinginkan untuk
menggunakan teknik unit .Misalnya , jika pengukuran adalah aliran
tingkat diukur dalam m3s-1 dan kontrol sinyal yang dinyatakan dalam
volt , maka keuntungan tidak dimensionless .
Sebuah buku yang berkuasa tidak fisik yang menunjukkan salah satu yang
membatasi keluaran .Pengendali yang sangat jenuh yang ketika output
fisik mencapai batas , salah satu atau umin umax .Dalam prakteknya ,
output yang sebanding pengendali menyerupai. Jika sang pengendali
memiliki proporsi yang sangat tinggi menjadi seperti ini berperilaku
secara / dari kontrol .

Gambar 5. Proportional control: actual behaviour.

Bagian integral dari sang pengendali digunakan untuk menghilangkan
steady-state kesalahan .Fungsi dapat dijelaskan dalam sebuah intuitif cara.
Mengira bahwa sistem ada di kesetimbangan sehingga semua sinyal yang
konstan , terutama e (t) dan u (t) .Kesetimbangan dapat hanya tetap jika
bagian integral u1 (t) konstan , sebaliknya (ta) akan berubah .Seperti itu
hanya dapat terjadi jika e (t) adalah nol .
Menjelaskan bahwa integral waktu koefisien muncul pada
pembagi. Sehingga dimensi dari pengendali hal yang tepat dan telah
praktis interpretasi. Untuk melihat ini , mempertimbangkan langkah
perubahan kesalahan e (t) yang respon dalam sebuah pi (proportional-
integral) pengendali. Segera setelah langkah sang pengendali keluaran ke
Ke waktu ti, sang pengendali keluaran telah meningkat dua kali lipat.
Sebuah pi pengendali sering dilambangkan oleh langkah yang respon.
 2. Turunan Dari Pengukuran
Di banyak situasi yang beroperasi setpoint telah tiba tiba
perubahan dari waktu ke waktu serta tetap di antara. Langkah perubahan
dalam setpoint nilai menyebabkan pengendali keluaran besar, yang
kadang kadang disebut 'turunan menendang'. Ini adalah digambarkan
dalam pid pengendali langkah respon, yang menunjukkan simbol yang
sering muncul dalam proses kontrol

Gambar 6. The step response of a PID controller and its process scheme
symbol. A step change in the error occurs at time to. The part of the controller
causes the high peak.
Untuk menghindari turunan menendang di pid pengendali, turunan
istilah adalah bahwa didasarkan hanya berdasarkan pengukuran y(t).
Sejak kesalahan turunan dapat ditulis:

3. Seri Representasi

Sejak pid transfer terdiri dari jumlah dari tiga hal ini bisa dianggap
sebagai paralel koneksi proporsional, integral dan turunan tindakan.Sang
pengendali juga dapat ditulis dalam serangkaian bentuk, yang dapat
diartikan sebagai serangkaian koneksi yang pi pengendali dengan ( pd
proportional-derivative ) pengendali bentuk :

The transformation from the parallel to the series form is possible if:
 Pengendali mendapatkan sebagai fungsi dari frekuensi dan
pendekatan k 't akan / tf untuk frekuensi tinggi. Dari gambar tampaknya
bahwa pid pengendali adalah kombinasi dari kurangnya lulus penyaring di
seri dengan tinggi lulus filter.Konfigurasi ini juga disebut lead-lag filter.

4. Pengendali PIPI
Sebuah PIPI pengendali terdiri dari dua PI pengendali dalam seri ,
atau PI pengendali dalam seri dengan sedikit lulus filter. PIPI pengendali
adalah kadang kadang digunakan dalam sistem listrik drive .Tujuan
tambahan rendah lulus filter adalah untuk membatasi sinyal frekuensi
tinggi. Di mekanis drive sistem mungkin ada resonansi sesuai osilasi yang
basah oleh seperti filter. Sang pengendali alih fungsi adalah:

E. Pengendali Dikret dari PID

Di terus menerus pengendali desain, sang pengendali discretized itu
sendiri.Memberikan cukup sampel interval pendek, waktu turunan dapat
didekati oleh perbedaan yang terbatas dan integral dengan penjumlahan.
Pendekatan ini akan digunakan di sini.Kita akan kaji satu istilah pada suatu
waktu.
The error is calculated at each sampling interval

1. Membentuk Posisi
The time-discrete form of the PID controller is:

Ini juga disebut posisi membentuk sejak u ( kh ) adalah nilai

absolut dari sinyal pengendali. Sinyal pengendali ofset uq telah yang akan
ditambahkan ke sinyal pengendali. Bahkan untuk nol kesalahan biasanya
terdapat sebuah non-nol kontrol sinyal.
 Dalam bab ini kami tidak hadir hasil akhir discretization dari pid
pengendali , sementara rincian derivasi yang tersisa dalam lampiran ke
dalamnya .Proporsional dari bagian pengendali

The integral is approximated by finite differences and is given by:

Where

Bagian integral membentuk sebuah ekspresi rekursif, yaitu sampel

itu diperbaharui di setiap interval. Catatan bahwa terakhir istilah mungkin
kecil ifh kecil dan Ti adalah besar. Maka kata panjang harus cukup besar ,
sehingga istilah ka dapat direpresentasikan bekal presisi .
The derivative part is also approximated by finite differences,

where

2. Bentuk yang Secara Bertahap

Alternatif bertahap adalah pendekatan untuk gunakan sebuah
( kecepatan ) bentuk algoritma di mana perubahan pasar kontrol keluaran
dihitung jika kontrol keluaran u ( kh-h ) adalah dikurangkan dari u ( kh ),
sang pengend ali dapat ditulis dalam bentuk :

F. Pelaksanaan Praktis dari Sistem Pengendalian

1. Sampel Laju Sistem Kontrol
Ini bukan untuk memilih nama cocok sepele sampling rate untuk
kontrol; bahkan, sampel menemukan hak frekuensi masih tetap lebih seni
dari ilmu.Terlalu lama sebagian periode dapat mengurangi efektivitas
 umpan balik kontrol, terutama kemampuannya untuk mengatasi
gangguan.Dalam sebuah kasus ekstrim, jika periode sampel lebih panjang
dari proses respon waktu, kemudian seorang gangguan dapat
mempengaruhi proses dan akan menghilang sebelum sang pengendali
dapat mengambil korektif tindakan.Dengan demikian, merupakan hal
yang penting untuk mempertimbangkan kedua proses karakteristik
dinamika dan gangguan tersebut terhadap penetapan periode sampel.
Ini bukan untuk memilih nama cocok sepele sampling rate untuk
kontrol; bahkan, sampel menemukan hak frekuensi masih tetap lebih seni
dari ilmu.Terlalu lama sebagian periode dapat mengurangi efektivitas
umpan balik kontrol, terutama kemampuannya untuk mengatasi
gangguan.Dalam sebuah kasus ekstrim, jika periode sampel lebih panjang
dari proses respon waktu, kemudian seorang gangguan dapat
mempengaruhi proses dan akan menghilang sebelum sang pengendali
dapat mengambil korektif tindakan.Dengan demikian, merupakan hal
yang penting untuk mempertimbangkan kedua proses karakteristik
dinamika dan gangguan tersebut terhadap penetapan periode sampel.
2. Kontrol Signal Terbatas
Sang pengendali keluaran nilai telah untuk menjadi terbatas ,
alasan untuk setidaknya dua .Amplitudo tidak akan yang diinginkan yang
melebihi dac jangkauan , besar dibandingkan dengan dan tidak bisa
menjadi aktuator jangkauan .Katup tidak dapat lebih dari 100 persen
sepenuhnya terbuka , saat ini telah atau motor untuk menjadi terbatas
.Dengan demikian , algoritma kontrol perlu termasuk beberapa membatasi
fungsi.
Di beberapa kontrol loop merupakan hal yang penting untuk
memperkenalkan beberapa mati band .Jika sebuah pengendali bertahap
digunakan , mungkin begitu setiap seribu galon akan kecil , bahwa itu
tidak secara signifikan lebih besar gangguan daripada yang lain .Ini
adalah bunga untuk tidak memakai keluar actuators .Akibatnya kontrol
rapat menjadi variabel yang dikumpulkan sampai sinyal pengendali
mencapai nilai tertentu .Secara alami yang lebih besar daripada deadband
harus penyelesaian dac.

BAB III
 PENUTUP

A. Kesimpulan
Umpan balik adalah penting dalam proses kontrol .Semua masalah utama
adalah sama untuk terus menerus dan sistem time-discrete .Struktur terus
menerus dan time-discrete linier pengendali pada dasarnya hampir mirip
yaitu hanya berbeda dalam parameter nilai .Dari komputer pelaksanaan
pandang kontrol berbagai jenis dapat dimasukkan ke dalam satu
pengendali umum .
Komputer dilaksanakan pengendali dapat diturunkan dalam dua cara yang
berbeda:
1. Desain yang terus menerus pengendali dan discretize saja nanti.
2. Membuat time-discrete model dari proses dan desain diskrit
pengendali berdasarkan model ini .