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Realizado por:
Berbesi, Cristhian
Coiran, Daniela
Contreras, Marcelo
Chacn, Carla
Marquez, Dario.
San Cristbal, diciembre de 2016.
CAPITULO I
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1. El problema
La creciente necesidad del hombre de mejorar su calidad de vida y de
facilitar las tareas que deben realizar da a da, ha trado consigo la creacin
de herramientas que las hagan menos tediosas y agotadoras, y en aquellos
casos en que existan limitaciones fsicas mejorar o facilitar la realizacin de
tareas, que de otra forma sera difciles o imposibles de realizar. El
surgimiento de la robtica trajo consigo nuevos oportunidades para lograr
este objetivo y con el tiempo ha ido evolucionando haciendo que la vida del
hombre sea cada vez ms sencilla, ofrecindole grandes beneficios sociales,
resolviendo problemas cotidianos en todos los sectores y edades de la
poblacin, contribuyendo a reducir las horas de trabajo y los riesgos
laborales de los ciudadanos.
A nivel mundial la robtica es considerada como un sinnimo de progreso
y desarrollo tecnolgico. Muchos pases y empresas hacen uso de robots, lo
que los hace altamente competitivos y productivos, dando una imagen de
desarrollo y modernidad. Estos pases desarrollados invierten en tecnologa
robtica lo que les ha permitido ser lderes en la fabricacin de equipos
electrodomsticos, de telecomunicacin, informtica entre muchos otros
mbitos. No obstante, el conocimiento sobre robtica de la mayora de la
sociedad es muy limitado. Algunas personas todava confunden un robot con
una batidora debido a que en la propaganda esta es anunciada como un
robot de cocina.
A pesar de esto en algunos pases europeos en los ltimos aos han
disminuido las inversiones en la investigacin en robtica, lo que contrasta
con el incremento de los esfuerzos investigadores en esta rea en pases
como Estados Unidos o Japn. La robtica tiene como intencin final
complementar o sustituir las funciones de los humanos, alcanzando, en
algunos sectores, aplicaciones masivas.
La robtica ha permitido al hombre explorar en un campo en el que no
existen limitaciones para la imaginacin permitindole desarrollar un sinfn de
herramientas que ha ayudado en el campo de la nanotecnologa, la
exploracin del espacio exterior, en la medicina, en la ingeniera e incluso en
los hogares, llegando a tener innumerables usos pudiendo llegar a donde el
hombre no puede hacerlo.
La manipulacin de objetos, materiales o sustancias, nocivos o peligrosas
para el ser humano tambin le da sentido a la utilizacin de estas
herramientas. Es por ello que desde hace dcadas los investigadores en
robtica han tratado de disear y construir manipuladores que intente de
algn modo imitar la mano humana, en apariencia y funcionalidad y que con
ellas se puedan realizar trabajos peligrosos de forma segura sin riesgo de
que alguien salga lastimado.
La inclusin de nuevas herramientas de aprendizajes en la educacin es
un desafo constante de bsqueda para todos los actores involucrados en
este proceso, en su afn de brindar un mejor nivel de educacin acorde a las
evoluciones tecnolgicas de la sociedad. Algunas veces resulta difcil enlazar
los temas de fsica revisados de manera terica a nivel de bachillerato con
las aplicaciones en la prctica y an ms complicado con las aplicaciones en
la vida cotidiana, por lo que es necesario el desarrollo de proyectos y/o
prototipos que coadyuven a facilitar la comprensin y manejo de los mismos.
Adems de generar una expectativa por parte del estudiante para lograr que
funcione.
Por lo anterior, lo que se pretende con este proyecto es construir una
herramienta mecnica controlada remotamente, que pueda realizar un
trabajo continuo y sistemtico, sin una completa intervencin de un operador,
y que facilite la enseanza de las leyes fsicas en el laboratorio.
Esta ser un prototipo de brazo mecnico que como ya mencionamos su
control ser de forma remota, que sea capaz de mover objetos. No ser un
ser con inteligencia artificial que sino ms bien uno poliarticulado.
1.3. Objetivos
1.3.1. Objetivo general
Construir un prototipo de brazo mecnico operado por medio de un control
remoto que sirva como instrumento educativo para el laboratorio de fsica.
1.4. Justificacin
Ante la necesidad de realizar un proyecto novedoso en el que se pudiera
utilizar los conocimientos adquiridos como estudiantes, se decidi incursionar
en el mundo de la robtica, esta rama del conocimiento integra muchas
disciplinas y tiene un valor de gran importancia dentro de la vida de los seres
humanos.
Estos sistemas tienen muchas aplicaciones que pueden ir desde equipos
de salvamento, aplicaciones en la minera, en la industria (manipulacin de
materia prima, traslado de material), equipos exploratorios, entre muchas
otras que estn limitadas por la imaginacin y el ingenio humano.
Venezuela en la actualidad necesita darle mucha importancia al desarrollo
de la investigacin en todos los niveles educativos, para as cumplir con las
exigencias del mundo moderno. Con el desarrollo de proyectos la educacin
ve plasmada las habilidades obtenidas por los estudiantes en la resolucin
de problemas, dndoles una oportunidad de poner en prctica los
conocimientos adquiridos, as como de desarrollar sus habilidades
investigativas y generar nuevas ideas y proyectos.
Con el presente proyecto se pretende sentar precedente para prximas
investigaciones enfocadas en el rea de la robtica y de la mecnica que
despierte el inters de futuras generaciones en este tema y que facilite la
enseanza de la fsica hacindola ms atractiva para el estudiante. Y es por
esto que tiene como finalidad construir un brazo mecnico manejado por
control remoto que no represente un peligro para el estudiante y que sirva
para analizar y comprender mejor la fsica.
1.5. Alcance
Establecer la base para la construccin de un brazo mecnico a control
remoto que sirva para levantar objetos de diversas dimensiones y su uso en
el laboratorio de fsica con fines educativos.
1.6. Limitaciones
Las limitaciones del diseo y su uso vienen dadas por los costos elevados
de los materiales para su elaboracin, de igual forma se centra en aspectos
tcnicos como la velocidad con que se va a mover, la fuerza que tenga para
levantar los objetos, la energa a utilizar para darle movimiento y que tareas
estar capacitado para hacer.
CAPITULO II
MARCO TERICO
2.1.2. Historia
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo
XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil
programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial
impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante
los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy
ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del
siglo XVIII. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que
era capaz de hacer dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada
"Los Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel
Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este
ltimo mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o
trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino
robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones
referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y
con el surgen las denominadas "Tres Leyes de Robtica" que son las
siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inaccin, que un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.
2.2. Robot
2.2.1. Definicin
Existen muchas formas de definir el trmino robot, podemos utilizar la
definicin de 1979 del Robot Institute of America, que dice:
Es un manipulador reprogramable y multifuncional diseado para mover
material, partes, herramientas o bien dispositivos especializados para
desempear una variedad de labores a travs de movimientos diversos
programados.
Obviamente esta definicin es bastante rgida e inspida; de una forma
ms personal se puede decir que un robot es un dispositivo que permite
realizar labores mecnicas normalmente asociadas con los humanos de una
manera mucho ms eficiente, y sin necesidad de poner en riesgo la vida
humana.
2.2.2. Historia
La palabra robot, no es un trmino acuado recientemente, el origen
etimolgico de esta palabra proviene del trmino checo "Robota" es decir
trabajo forzado y su uso se remonta a la obra teatral (PLAY) de 1921 del
checo Karel Capek titulada R.U.R., Robots Universales de Rossum. En esta
obra Capek habla de la deshumanizacin del hombre en un medio
tecnolgico; a diferencia de los robots actuales estos no eran de origen
mecnico, sino ms bien creados a travs de medios qumicos.
Pero no fue sino hasta 1942 que el trmino robtica, es decir el estudio y
uso de robots, se utiliza por primera vez por el escritor y cientfico ruso-
americano Isaac Asimov en una pequea historia titulada Runaround.
Ahora surge la pregunta: a partir de cundo nacen los robots tal y como
los conocemos hoy en da? Hacia finales de la dcada de los 50 y principios
de los 60 salen a la luz pblica los primeros robots industriales conocidos
como Unimates diseados por George Devol y Joe Engelberger, este ltimo
cre Unimation y fue el primero en mercadear estas mquinas, con lo cual se
gan el ttulo de "Padre de la Robtica".
Ya en la dcada de los 80 los brazos industriales modernos
incrementaron su capacidad y desempeo a travs de microcontroladores y
lenguajes de programacin ms avanzados. Estos avances se lograron
gracias a las grandes inversiones de las empresas automovilsticas.
2.2.4. Beneficios
El beneficio que los robots generan es increble para los trabajadores,
industrias y pases. Obviamente estos beneficios dependern de la correcta
implementacin de los mismos, es decir, se deben utilizar en las labores
adecuadas, por ejemplo manipulando objetos muy pesados, sustancias
peligrosas o bien trabajando en situaciones extremas o dainas para el
hombre; y ms bien dejando a los seres humanos realizar las tareas de
tcnicos, ingenieros, programadores y supervisores. Pero cules son esos
beneficios? Podemos mencionar el mejoramiento en el manejo, control y
productividad, todo esto asociado a una significativa mejora en cuanto a la
calidad del producto terminado, factor determinante en un mundo
globalizado.
Al ser los robots mquinas pueden trabajar da y noche, en una lnea de
ensamble sin perder un pice de su desempeo, reduciendo los costos de
produccin; otra enorme ventaja comparativa en el difcil mercado de hoy en
da.
2.3. Sensores:
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin acerca de su
entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o
espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos
tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto,
etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder detectar informacin
acerca de los campos magnticos u onda ultrasnicas.
Los sensores de luz para la robtica vienen en diferentes formas,
fotoresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo todos estos el
mismo resultado, es decir cuando un haz de luz es detectado ellos
responden ya sea creando o cambiando una seal elctrica la cual ser
analizada y el dispositivo tomar una decisin o bien proveer la informacin.
Mediante el uso de un filtro frente a un sensor de luz se puede crear una
respuesta selectiva con lo cual el robot nicamente podr ver determinados
colores.
El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse, muchos de
ellos utilizan tambin sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un
rayo hacia un obstculo y midiendo la distancia, es decir similar a un sonar o
radar. Para los sistemas ms complejos, por ejemplo el eliminar producto
defectuoso de una banda transportadora, los sensores de luz no son
suficientes, se necesita la intervencin de una computadora, la cual realizar
la seleccin basndose en la informacin que el sensor le provee, una vez
procesada la computadora enviar la informacin al dispositivo robtico para
cumplir con la orden.
La visin robtica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy
en da. Es difcil programar un robot para que sepa qu ignorar y que no.
Estas mquinas tienen problemas para interpretar sombras, cambio de luces
o brillo, adems para poder tener percepcin de la profundidad es necesario
que tengan visin esteroscpica al igual que los humanos. Otro de los
grandes inconvenientes es el lograr resolver imgenes tridimensionales para
poder generar una imagen tridimensional a partir de dos imgenes muy
similares en un tiempo corto se requiere de grandes cantidades de memoria
y de un procesador muy poderoso.
Los sensores de tacto tambin ayudan a los robots sin capacidad de
visin a caminar. Los sensores contactan y envan una seal pompean para
que el robot sepa que ha hecho "tocado" algn objeto. El material ms usado
es el "Piezoelectric".
Los sensores de posicin hacen posible el ensear a un robot a hacer una
funcin respectiva en funcin de los movimientos. Los sensores en ciertos
puntos del robot guardan informacin sobre el cambio de una serie de
posiciones. El robot recuerda la informacin y repite el trabajo en forma
exacta a como fue realizado inicialmente.
2.4. Articulacin
Una articulacin es la parte de la estructura del robot mediante los cuales
se unen los eslabones y permiten un movimiento relativo entre los mismos.
Por lo general cada articulacin que se aumenta en el robot, incrementa
tambin un grado de libertad en el mismo (Romero, s.f).
El agregar articulaciones puede aportar mayor maniobrabilidad en el
robot, pero generalmente tambin dificulta el control del mismo, y la precisin
se suele ver afectada por el error que se acumula. Por lo general los robots
industriales modernos tienen seis o menos articulaciones para de este modo
poder operar de una forma precisa (Ollero, 2001).
Existen dos tipos de articulaciones, las que se usan ms comnmente en
robtica son las de rotacin, que proveen al robot un grado de libertad
rotacional alrededor del eje de la articulacin. Las otras articulaciones usadas
son las prismticas, las cuales permiten realizar un desplazamiento a lo largo
del eje de la articulacin (Ollero, 2001).
2.6.1. Electrnica
Es la rama de la fsica y especializacin de la ingeniera, que estudia y
emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin y el control
del flujo microscpico de los electrones u otras partculas cargadas
elctricamente.
Utiliza una gran variedad de conocimientos, materiales y dispositivos. El
diseo y la gran construccin de circuitos electrnicos para resolver
problemas prcticos forman parte de la electrnica y de los campos de la
ingeniera electrnica, electromecnica y la informtica en el diseo de
software para su control.
2.6.2. Mecnica
La palabra mecnica viene del Griego y de latn mechanca o
arte de construir una mquina. Es la rama de la fsica que estudia y analiza el
movimiento y reposo de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la
accin de fuerzas. Modernamente la mecnica incluye la evolucin de
sistemas fsicos ms generales que los cuerpos msicos. En ese enfoque la
mecnica estudia tambin las ecuaciones de evolucin temporal de sistemas
fsicos como los campos electromagnticos o los sistemas cunticos donde
propiamente no es correcto hablar de cuerpos fsicos.
2.2. Antecedentes
Internacional
Jabonero Cmara, J., 2010, realizo un proyecto de investigacin titulado
MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO, en la Universidad
Caros III de Madrid Escuela Politcnica Superior, Espaa. Tuvo como el
desarrollo de un modelo numrico de mecanismo con caractersticas de
brazo mecnico sencillo y el estudio del comportamiento del mismo ante
cargas, para el ajuste del diseo final y realizacin del primer prototipo,
obteniendo como conclusiones despus de realizar el anlisis modal, esttico
y de pandeo de las posiciones que el diseo propuesto cumple las
especificaciones iniciales consistentes en realizar un movimiento sencillo de
pick and prace con una carga no superior a 10N. Determinando con el
anlisis modal que debe evitarse que el mecanismo entre en resonancia, ya
que producira una posible rotura del mecanismo.
Nacional
Mendoza., L., 2009, realiz un proyecto cientfico llamado
CONTRUCCIN DE UN BRAZO ROBOTICO, UTILIZANDO MATERIALES
DE FACIL ACCESO, en el Liceo Bolivariana Coto Paul, Barquisimeto Estado
Lara. Teniendo como objetivo general la Construccin de un brazo robtico
poliarticulado que pueda realizar trabajos en un rea especfica y como
objetivos especficos La utilizacin de un brazo robtico para realizar tareas
en los laboratorios de qumica para con este manipular materiales o
sustancias corrosivas, calientes o acidas, que pongan en peligro la integridad
fsica de los alumnos o los profesores, los cuales deben manipular este de
forma remota o bien a distancia. La manipulacin del brazo debe ser sencilla
de utilizar para que cualquier persona sin conocimientos previos de su
manejo pueda hacer uso de este. Debe ser construido de manera sencilla,
utilizando materiales de fcil acceso y econmicos, para que cualquier
persona con pocos conocimientos en la materia pueda construirlo siguiendo
esquemas o diagramas de fcil interpretacin.
Llegando a la conclusin que la utilizacin de un brazo robtico en el aula
de clases representa un idea nueva ya que estas ms que todo se
encuentran en los grandes laboratorios y no son muy comunes en las
escuelas o los liceos. La construccin de un brazo trajo inconvenientes
inesperados dado el grado de conocimientos que tena antes de comenzarlo
a construir no era muy alto y por ltimo es importante el uso de materiales
livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso
adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a
que obligar a utilizar motores de mayores potencias por lo que se
recomienda el uso de aluminio o plstico que es ms fcil de conseguir y
relativamente ms econmico y liviano.
Regional
Barjas, K. y Graca, M. Realizaron una investigacin llamada SISTEMA
DE CONTROL CINEMTICO PARA UN BRAZO ROBTICO USANDO
VISIN ARTIFICIAL (SISCON-VA) en el Departamento de Electrnica de la
Universidad Nacinoal Experimental del Tachira (UNET), 2005. En el cual
desarrollaron un sistema de control cinemtico para un brazo robtico de
cuatro grados de libertad (4GDL), capaz de interactuar con el entorno a
travs de visin artificial, seleccionando figuras bidimensionales negras mate
sobre un fondo blanco mate. Este trabajo servir como base para el
desarrollo del sistema de visin artificial.
2.3. Hiptesis
Al caracterizar y construir un modelo de brazo robtico a control remoto,
lograremos comprender de una manera ms completa, la relacin entre los
temas de fsica de bachillerato y sus posibles aplicaciones de manera
prctica en el laboratorio, adems de su relacin con la industria y
aplicaciones cientfico tecnolgicas.
2.4. Variables
A continuacin se presenta la operacionalizacin de las variables que
intervienen en el presente proyecto.
Cuadro 1. Operacionalizacin de las variables