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Robo de comando numerico computadorizado
Brenum Melo, Edgar Antonio, Filipe Samuel, Renan Lara e Ronaldo Gomes
Alex Vitorino
FUPAC - Fundacao Presidente Antonio Carlos
Engenharia de Controle e Automacao, 9o Perodo
ResumoEste artigo visa a construcao de um modelo sim-
plificado de um Comando Numerico Computadorizado (CNC),
explicando as etapas de construcao e as fontes bibliograficas
necessarias para tal. Ao final e apresentado o resultado da
construcao do projeto e suas funcionalidades.
Palavras-chave - Arduino, atuador, comando numerico
computadorizado, manufatura, motor de passo, robotica, sen-
sor ultrassonico.
I. S IGLAS
CNC Comando Numerico Computadorizado; EEPROM -
Memoria Somente de Leitura Programavel e Apagavel Eletri-
camente; IHM Interface Homem-Maquina; PCI Placas de
Circuito Impresso; PLC Controlador Logico Programavel;
PWM - Modulacao por Largura de Pulso; SRAM - Memoria
Estatica de Acesso Aleatorio; USB - Porta Serial Universal.
II. I NTRODUC AO
Beneficiando-se de variadas ciencias, com destaque nas
cognitivas, biologicas, e engenharias como da computacao,
eletrica, eletronica, mecanica, a robotica oferece a possibi-
lidade de desenvolvimento de dispositivos de manipualcao,
automaticos, programaveis ou, ate mesmo, inteligentes. Estes
sao conhecidos como robos, que tem suas aplicacoes voltadas
para uso em atividades humanas, como as desenvolvidas
no ambiente manufaturado, nas industrias, no comercio, na
exploracao mineral, aquatica, espacial, para auxlio de defici-
entes, ou ate mesmo para a diversao [1].
Qualidade, produtividade, seguranca, nao recebem salario,
nao ficam cansados, nao comem, bebem, nao reclamam, essas
e muitas outras caractersticas fazem com que a utilizacao de
robos seja desejada para a realizacao de atividades, principal-
mente no ramo industrial, tendo em vista, tambem, a diferenca
de forca em comparacao a mao de obra humana [2].
Dentre os mais variados tipos de robo, as maquinas de co-
mando numerico computadorizado (CNC) sao caracterizadas
pela precisao, aumento no rendimento de trabalho e agilidade
no processo. Estas sao maquinas com grande versatilidade,
podendo ser usadas, por exemplo, como ferramentas para
usinagens ou construcao de placas de circuito impresso (PCI)
[3].
Estes fatos formam uma base solida para a justificativa
da construcao de um CNC e testes que possam auxiliar no
entendimento de suas funcionalidades e formas de operacao.
Entende-se tambem, que tal equipamento apresenta carac-
tersticas que podem torna-lo extremamente competitivo no
mercado como ferramenta no ramo industrial.
III. O BJETIVOS
Apresentar as etapas de construcao de um CNC com
estrutura simplificada, para aplicacoes simples, tendo sua
construcao fundamenta em custo reduzido. Desenvolver na
pratica tal equipamento, apresentando ao final suas funcio-
nalidades e realizar testes para possveis aperfeicoamentos
de seu controle. Apresentar bibliografia com as informacoes
necessarias para a construcao de tal equipamento.
IV. C OMANDO N UM ERICO C OMPUTADORIZADO (CNC)
O CNC e um equipamento que possui tres juntas, com
movimentacao linear, que sao responsaveis por posicionar o
efetuador, sendo este geralmente uma ferramenta [1]. Seu
espaco de trabalho tem forma retangular, consequencia dos
movimentos lineares de suas juntas. Isto e muito util para ati-
vidades voltadas ao desenvolvimento de placas ou montagem
de pecas, fazendo com que o CNC seja de grande utilidade em
areas industriais. Tal fato pode ser comprovado ao destacar-se
que a importacao massiva de maquinas de comando numerico
computadorizado fez com que o Mexico ocupasse a decima
pocisao de pases importadores de maquinas do tipo [4].
Um CNC e um equipamento que se baseia em recursos
numericos para fazer o movimento de suas articulacoes no
perfil geometrico (x,z,y). Esta faz isto a partir do controlador,
que possui o algoritmo do programa. Estas caractersticas
permite dao o status de fresadora CNC a este robo, a partir do
momento que esta se torna uma maquina ferramenta capaz de
transformar um determinado material em uma peca. Um dos
grandes recursos do CNC e realizar os comandos numericos
de forma computadorizada, sendo este o principal motivo de
seu nome. Isto faz com que o CNC consiga guardar e realizar,
de forma automatica e com precisao, os movimentos lineares
de suas juntas [5].
Na figura abaixo e possvel observar uma maquina CNC.

Figura 1. Maquina CNC. [6]
A. Programacao
Visando reduzir o custo do equipamento, sera necessario
minimizar ao maximo o uso de softwares pagos para o controle
do CNC objetivado nesse projeto.
De ante-mao, e necessario conhecer os modelos de
programacao existentes.
1) Configuracao Fsca: Comum no uso de Controladores
Logicos Programaveis (PLC). Chaves e paradas sao usados
para controlar o movimento [1].
2) Modo Acompanhamento ou Ensino: Modelo de
localizacao ponto a ponto, onde os movimentos do trabalho
a serem realizados sao feitos por um operador, enquanto a
maquina guarda as posicoes das juntas. Estas posicoes sao
armazenadas na memoria e usadas futuramente para realizar a
tarefa [1].
3) Modo Acompanhamento ou Contnuo: Localizacao
tambem de ponto a ponto. Nesse caso, o operador movimenta
as juntas e guarda as posicoes simultaneamene, enquanto o
operador realiza os movimentos necessarios para realizacao
da tarefa [1].
4) Modo Software: Utiliza-se de programacao para que o
robo realize suas tarefas. Este programa pode ser escrito offline
ou online [1].
De acordo com os metodos apresentados para programacao
do controlador do CNC, o Modo Software e o que melhor
se encaixa com o CNC, visto que esse equipamento depende
exclusivamente das loalizacoes no plano carteziano, de forma
numerica, para realizar suas atividades, sendo que os outros
modelos implicariam em dificuldades na programacao do
equipamento.
Inicialmente, nao se pretende desenvolver nenhuma inter-
face homem-maquina (IHM) com o CNC. A programacao sera
focada em codigos que realizem os movimentos determinados
pelos resultados das funcoes matematicas que serao desenvol-
vidas para o equipamento em questao.
2
Sera necessario conhecimeto basico em C/C++ para desen-
volvimento do algortimo, pois o controlador utilizado sera o
Arduino Mega.
B. Estrutura Fsica
A estrutura fsica do robo determina, basicamento, como
sera a sua area de trabalho e seus graus de liberdades.
Sendo assim, tambem determina qual tipo de atividade o robo
consegue desenvolver com maior facilidade.
1) Graus de Liberdade: Para cada movimento que uma
junta pode fazer, e atribuido um grau de liberdade. Esse
movimento pode ser linear (prismatico), giratorio (rotacional)
ou esferico. Geralmente cada junta possui apenas um destes
tipos de movimentos, sendo assim, na maioria dos casos cada
junta oferece um grau de liberdade para cada elo [1]. O CNC
possui 3 graus de liberade, lembrando que o atuador final nao
conta como um grau de liberdade.
2) Componentes do CNC: No geral, os robo sao formados
de manipuladores ou exploradores que e o corpo do robo;
o atuador final e o elemento final do robo, responsavel por
fazer a tarefa, como, por exemplo, uma garra ou ferramenta; os
atuadores sao a musculatorado robo, como servos motores,
por exemplo; os sensores sao responsaveis pela percepcao do
ambiente para o controlador, que e o cerebro do robo, sendo
este constitudo de hardware e software, onde o primeiro e
a parte fsica, tendo destaque o processador, e o segundo
e a parte logica, tendo destaque os algortimos [1]. Resu-
midamente, o robo e formado de juntas ou elos, atuadores,
efetuador, sensores e controlador.
3) Materiais: Para a construcao do CNC em questao, foi
preciso buscar materiais que formassem o corpo do equipa-
mento com rigidez e resistencia necessarias, atendendo a base
de preco baixo, o compensado com 7 mm de espessura foi a
escolha mais adequada.
C. Sistema de Orientacao
O modelo de programacao utilizado, inicialmente, sera todo
focado no modo de software. Isto significa que todo o sistema
de orientacao do CNC dependera da construcao e utilizacao
correta do algoritimo de programacao e de calculos para
posicionamento das juntas do motor e ,consequentimente, de
seu efetuador.
1) Coordenadas do CNC: No sistema de coordenadas,
P representa um movimento prismatico para uma junta, R
representa um movimento rotacional e S um esferico. Um
CNC e formado por 3 movimentos prismaticos, sendo assim
um 3P (cartesiana/retangular/portico) [1].
2) Vetores: Para os proximos topicos, a nocao de vetor sera
muito importante, por isso, esse espaco e dedicado para ofere-
cer informacoes basicas sobre o assunto. Porem, para melhor
entendimento e maior domnio do assunto, principalmente em
robotica, o conhecimento de vetores e matrizes e fundamental.
Para a representacao de alguns elementos e necessario
um conjunto de informacoes, grandezas que sejam capazes
de determina-lo. Um vetor e um destes elementos, sendo
necessario modulo, direcao e sentido para sua representacao. O
modulo determinado, muitas vezes, pelo tamanho de sua reta

especifica a sua intensidade. A direcao e o sentido, mostram
para onde ele aponta [11]. Veja a fig. 2 a seguir.
Figura 2. Representacao de tres vetores no plano cartesiano. [11]
As operacoes basicas feitas com vetores sao a multiplicacao
e adicao por escalar [11]. Quando em um plano, seja ele
bidimensional ou tridimensional, um vetor assume valores que
nao sejam paralelos a nenhum dos eixos representativos do
plano (seja x,y ou x,y,z), o vetor forma angulos [12]. Veja a
fig. 3.
Figura 3. Representacao de um angulo para um vetor u e v no plano
cartesiano. [11]
Observe que os vetores u e v formam o angulo com o
eixo x. Aplicando conhecimentos basicos de geometria, temos
que a componente desde u, sao uy e ux, o mesmo vale para
v, sendo que elas podem ser facilmente determinadas com as
formulas (1) e (2) apresentadas a seguir [12].
uy = u.sen (1)
ux = u.cos (2)
Estas formulas possibilitam saber as coordenadas de x e y,
bem como a direcao e sentido a partidir do valor unitario do
vetor e de seu angulo [12].
E importante salientar que para o uso em programacao
e matematico, o vetor deve ser uma variavel formada por
3
valores homogeneios, ou seja, do mesmo tipo e de dados, e
unidimensionais [13].
3) Sistema de Geometria Espacial: Criado por Rene Des-
cartes, o sistema de coordenadas cartesiano, ou plano car-
tesiano, objetiva localizar um ponto com a utilizacao de
dois eixos vetoriais, perpendiculares entre si, sendo um na
horizontal (x), conhecido como abscissa, e um na vertical
(y), conhecido como ordenada. Estes dois elementos juntos
formam a coordenada do ponto em questao. O valor destes
eixos estao dentro do conjunto de numeros reais. Este esquema
permite dividir o plano cartesiano em 4 quadrantes, onde o
ponto 0;0 na representacao da coordenada x;y, delimita onde
os valores de x ou y assumirao estado positivo e negativo
[6]. Veja a fig. 4, que demonstra o plano cartesiano e seus
quadrantes.
Figura 4. Plano cartesiano e seus quadrantes. [6]
Porem, levando em conta que dimensao e o numero mnimo
de coordenadas necessarias para a determinacao unvoca de
um ponto no espaco [8], para um modelo em que pretende-
se trabalhar com objetos tridimensionais, faz-se necessario
a utilizacao de mais uma coordenada para a representacao
da porcao espacial do corpo em questao. Sendo assim, o
acrescimo de mais um vetor (z), e fundamental para a
representacao deste objeto. Com estes dados, e facil deter-
minar, entao, que o modelo cartesiano bidimensional, feito
das coordenadas x e y, e um caso particular do espaco
tridimensional x, y e z [9], sendo que o primeiro nao tem
capacidade de representar o plano do segundo, por nao possuir
vetores suficientes para representar o segundo. Observe a fig.
5 a seguir.

Figura 5. Representacao de um objeto tridimenssional com plano x, y e z.
[10]
4) Matrizes: Uma informacao valida ao se iniciar as
explicacoes basicas sobre matrizies, e que, como aprendido
no topico referente a vetores, um vetor deve ser formado por
variaveis unidimensionais, representadas no plano cartesiano
[13], isto significa que este e linear. Sendo linear, apenas um
vetor nao consegue representar objetos tridimenssionais, pois
conforme visto, este oferece apenas as informacoes de direcao
e sentido. Desta forma, para o projeto prosposto, o estudo de
matrizes se faz necessario.
Uma matriz, basicamente, e um conjunto de dados formado
por colunas e linhas. Este arranjo possibilita maior rapidez e
facilidade ao lidar com as informacoes. O ordem da matriz,
que e a informacao referente ao seu tamanho, e representada
pela quantidade de colunas pela quantidade de linhas, tambem
denominado m x n, onde m e o numero de linhas e n o
numero de colunas. Se uma matrix apresenta o tamanho 4x4,
por exemplo, diz-se que esta e uma matriz quadratica, ou
matriz de ordem n. A representacao de uma matriz se faz
com a utilizacao de colchetes ou parenteses, conforme a fig.
6 a seguir [11].
Figura 6. Representacao de uma uma matriz. [11]
O termo geral da matriz e a representacao de um dado valor
dentro da matriz. O sistema e parecido com o plano cartesiano,
devido a sua semelhanca em orientar os dados. O termo geral
entao e representadocomo ij, onde i indica a linha e j a coluna.
Com estas informacoes, fica claro que uma matriz pode ser
formada pela organizacao de vetores, onde um representa as
linhas e outro as colunas. Isto significa que inumeros vetores
podem ser facilmente organizados em uma matriz. Porem, e
importante ressaltar que estes votores devem ter dados que
fazem sentidos entre sim, principalmente quando cruzados.
E possvel entender tambem que se uma matriz for formada
4
por tres vetores, apontando em sentidos diferentes, tem-se a
representacao de um espaco tridimenssional.
V. P RINCIPAIS M ATERIAIS
A seguir sera apresentado os principais materiais e dispositi-
vos presentes no CNC deste projeto, bem como seus conceitos,
formas de funcionamento e caractersticas tecnicas.
A. Arduino
O Arduino e uma plataforma de prototipagem eletronica
open-source que se baseia em hardware e software flexveis e
faceis de usar [15], ou seja, um pequeno computador que
voce pode programar para processar entradas e sadas entre o
dispositivo e os componentes externos conectados a ele [16].
A linguagem de programacao do Arduino e baseada em
C/C++ [15]. Sua estrutura basica e bem simples, sendo divida
em dois blocos de funcoes. O primeiro e o bloco da funcao
setup e o segundo e o da funcao loop [17].
A funcao setup e a primeira a ser chamada quando o
programa inicia e e executada apenas uma vez [17]. Esta dita
o comportamento dos pinos do Arduino e inicializa a porta
serial [17].
A segunda a ser chamada e a funcao loop. Todas as funcoes
inseridas neste bloco sao executadas repetidamente [17]. Em
sua execucao, ela fica lendo os pinos de entrada do Arduino
e comandando os pinos de sada e a porta serial [17].
O Arduino possui varias portas de entradas e sadas (E/S):
digitais, analogicas, serial e de alimentacao. Os pinos digitais
detectam ou transmitem nveis logicos digitais (verdadeiro ou
falso). Os pinos analogicos recebem sinais analogicos dos
sensores conectados ao Aduino que variam de zero a cinco
volts. A porta serial e um conector de porta universal (USB)
femea do tipo A utilizado para comunicar com dispositivos que
usa USB e para receber cinco volts da fonte de alimentacao
de um computador. Os pinos de alimentacao servem para
alimentar um circuito externo. A fig. 7 mostra a disposicao
das entradas e sadas de um Arduino [18].

Figura 7. Mapa das entradas e sadas do Arduino. [18]
B. Motor de Passo
O eixo de um motor de passo, gira de acordo em escalas
de pequenos incrementos angulares, de acordo com os pulsos
eletricos que sao aplicados sequencialmente, por isso, o motor
de passo e considerado um dispositivo eletro-mecanico que
tem a capacidade de fazer conversoes de pulsos eletricos
em rotacoes que acompanham a sequencia destes pulsos, sua
frequencia e duracao de rotacao. Sendo assim, os pulsos
implicam diretamente na velocidade e horario de rotacao do
rotor do motor eletrico [19].
Este tipo de motor tem foco na utilizacao de atividades em
que movimentos precisos sao necessarios, onde deseja-se con-
trole do angulo de rotacao, velocidade, posicao e sincronismo.
Isso faz com que estes motores tenham grande utilizacao em
impressoras, scanners, robos, cameras de vdeo, brinquedos,
automacao industrial, entre outros [19].
C. Sensor Ultrassonico
Sensores ultrassonicos sao dispositivos que utilizam da
tecnica de pulso-eco para medir a distancia de objetos ou
obstaculos, a partir das informacoes do tempo gasto para
ida e volta de uma onda ultrassonica emitida pelo proprio
dispositivo [20]. A formula (3) serve para o calcular esta
distancia.
Distancia = [Tempo ECHO em nvel alto * Velocidade do
Som]/2 (3)
D. Materiais Eletronicos Especficos e suas Caractersticas
A seguir sao apresentados os dispositivos eletronicos, espe-
cificamente o modelo e suas caractersticas tecnicas.
O Arduino escolhido e o Mega 2560. Este e um micro-
controlador baseado no ATmega2560. Sua tensao de funcio-
namento e de 5 volts, a tensao de entrada recomendada varia
de 7 a 12 volts e a de limite de entrada e 20 volts; e seu
5
clock e de 16 MHz. Possui 54 E/S digitais, onde 15 podem ser
sadas de modulacao por largura de pulso (PWM); 16 entradas
analogicas; e 4 portas seriais de hardware. A corrente para os
pinos E/S sao de 40 mA e para o pino de 3,3 volts e 50
mA, ambas senso de corrente contnua. Sua memoria flash e
de 256 kB, sendo 8 kB para o boootloader (programa para
inicializacao do dispositivo); a memoria estatica de acesso
aleatorio (SRAM) e de 8 kB; e a memoria somente de leitura
programavel e apagavel eletricamente (EEPROM) e de 4 kB
[21]. A vista superior do Arduino Mega esta disponvel na fig.
8.
Figura 8. Vista superior do Arduino MEGA 2560. [21]
O modelo de motor de passo que sera utilizado no projeto
e o 28BYJ-48. Este motor tem frequencia de 100Hz, tensao
de 5 volts contnuos, e utiliza o drive modelo ULN2003
para comunicacao com o arduino. O torque maximo e de
34,5 mN.m, sendo seu angulo de passo entre 5,625 graus/54
ate aproximadamente 0,088 graus, onde este valor significa
que em um giro do motor, a 0,088 graus e possvel obter
4096 passos. O drive serve para permitir ao arduino controlar
tensoes entre 5 a 12 voltes com corrente entre 50mA a 500mA.
Peso de 40g [22]. A fig. 9 apresenta o esquema do motor de
passos citado.
Figura 9. Esquema fsico do motor de modelo 28BYJ-48. [22]
O sensor ultrassonico escolhido e o modelo HC-SR04,
que tem um range para distancias entre 2 cm a 4 m. Sua
alimentacao e de 5 volts contnuos e corrente de 2mA, com
precisao maxima de 3 mm. Este possui 4 pinos: o Vcc,
responsavel pela alimentacao, o Trig que e o responsavel

por transmitir o sinal sonoro utrassonico em um determinado
tempo, e o Echo fazer a leitura desse sinal, especificando esse
tempo, e o pino ground (GND) que e o terra [23]. A fig. 10
a seguir mostra o dispositivo e seus pinos.
Figura 10. Sensor ultrassonico escolhido modelo HC-SR04. [23]
E. Materiais Especficos e suas Caractersticas
Os demais materiais utilizados sao alguns atuadores do
CNC, ou seja, o corpo do equipamento. Sendo formado
basicamente por compensando e barra rosqueado. Estes nao
serao detalhados, pois sao materiais comuns para a maioria
das pessoas, e podem ser achados com facilidade na maioria
das cidades. Veja a fig. 11 e a fig. 12 abaixo.
Figura 11. Compensado com 6 mm de espessura.
Figura 12. Barra rosqueada com 6 mm de diametro, e parafusos.
6
VI. A N ALISE DA E STRUTURA DO CNC
Com as informacoes iniciais apresentadas, ja e possvel
analisar o comportamento do CNC. Esta analise e fundamen-
tal, pois a partir deste entendimento sera possvel projetar o
algoritmo de controle e a estrutura fsica do CNC.
Como foi visto, o CNC possui um esquema de
movimentacao em pirmastico por prismatico por prismatico,
oferecendo tres graus de liberdade para o robo. Pode-se
observar tambem, que este movimento, aliado ao fato do
CNC possuir apenas tres graus de liberade, faz com que
os movimentos no sistema tridimensaional sao referenciados
como cada junta tendo valor de deslocamento paralelo a cada
coordenada de x, y e z. Ou seja, uma junta movimenta-se
apenas em x, outra apenas e y e outra apenas e z.
A resultante final deste conjunto de movimentos faz com
que o efetuador possa atingir qualquer ponto dentro de um
sistema tridimenssional com as bordas da area linear, ou seja,
um volume de trabalho em forma de paraleleppedo. Este e
um dos diferenciais que faz com que o CNC tenha precisao
para construcao de ferramentas ou placas de circuitos.
Assumindo-se que, um ponto no espaco necessita de tres
coordenadas ao longo dos tres eixos cartesinos para determinar
sua localizacao [1] e que a premissa de movimentos paralelos
do CNC oferece essa possibilidade, uma matriz tridimenssio-
nal representa com facilidade os pontos onde o atuador pode
atingir.
VII. D ESENVOLVIMENTO DA E STRAT EGIA I NICIAL DE
C ONTROLE DO CNC
O desenvolvimento da estrategia de programacao sera feito
para se determinar qual a linha de raciocnio devera ser seguida
para a construcao do algoritmo de controle do CNC.
E importante relembrar que os objetos que estarao pre-
sentes na area de trabalho do CNC serao tridimensionais.
Isso significa que e possvel representa-los tambem com as
coordenadas x,y e z. A localizacao desse objeto dentro da
area de trabalho tambem pode ser representada com estas
coordenadas, desde que o objeto nao assuma um valor superior
a dimensao maxima da area de trabalho [1].
Sendo assim, sao necessarios seis elementos de informacao
apenas para determinar como e o formato do objeto, onde e
como este esta localizado na area de trabalho. Alem disso,
mais tres informacoes, que sao a localizacao de cada junta do
equipamento, devem ser conhecidas para se ter certeza que o
efetuador esta se movendo de corretamente.
Reforcando que neste caso esta sendo considerado que o
CNC tem seus movimentos paralelos aos eixos x, y e z,
conforme ja informado, pois na verdade seriam necessarios
tres informacoes de posicao para cada junta [14]. Estas
informacoes sao necessarias para que o CNC possa realizar
seu trabalho.
VIII. D ESENVOLVIMENTO
Nesse topico e apresentado o desenvolvimento do projeto ,
desde sua construcao pratica, desenvolvimento do algortimo,
bem como os testes realizados.
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A. Desenvolvimento do Projeto da junta em z, este complemento fica conectado a junta em y.

O projeto do CNC aqui apresentado, tem sua base focada no Veja a fig. 15.
topico Analise da Estrutura do CNC, numero VI deste artigo,
e na fig. 13 apresentada a seguir.

Figura 15. Complemento da junta do movimento no eixo y.

A seguir tem-se a junta responsavel pelo movimento em z,

demonstrada na fig. 16.

Figura 13. Modelo de um CNC. [24]

Para melhor compreensao do projeto, de acordo com a fig.

13, foi determinado que, da base ate o atuador do CNC tem-se
os seguintes eixos:
x referente a maior junta, a que esta ligada diretamente a
barra de ferro que esta na plataforma;
z referente a segunda junta, a do meio que une as duas
juntas da base;
y junta onde fica o atuador, a unica que realiza um Figura 16. Componente do CNC, junta do movimento no eixo z.
movimento na vertical.
A fig. 14 a seguir apresenta a primeira estrutura projetada A proxima estrutura e a responsavel pelo movimento no
com base na fig. 13, a responsavel pelo movimento no eixo z. eixo x, ou seja, a maior junta do CNC, sendo uma para cada
lado do robo. Veja a fig. 17.

Figura 14. Componente do CNC, junta do movimento no eixo z. Figura 17. Componente do CNC, junta do movimento no eixo x.

A seguir, tem-se um complemento desta estrutura, res- As estruturas da fig. 18 e da fig. 19, apresentas a seguir,
ponsavel por sustentar a barra rosqueada que fara o movimento fazem parte do piso da area de trabalho do CNC. Apenas para
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esclarecimento, a fig. 19 possui os furos onde passam as barras Durante a construcao do projeto, ficara mais evidente a
que movimentarao as juntas do movimento em x. funcao de cada junta.

B. Efetuador
O efetuador escolhido para esse CNC, inicialmente sera
uma fresadora, constituida de um motor de 24 volts de tensao
contnua com uma broca fresa como ferramenta de entalhe.
Veja a fig. 20 abaixo.

Figura 18. Componente do CNC, junta do movimento em z.

Figura 20. Componente do efetuador do CNC.

O motor apresentado foi um emprestimo de um amigo

contribuidor voluntariopara o projeto, que se inclinou po-
sitivamente com a proposta do projeto. Todavia, nao sera
apresentado nenhuma especificacao do motor, apenas a tensao
aplicada e a certeza de que este sera suficiente para realizar
os testes desejados.

IX. C ONCLUS AO
A conclusao so sera feita ao termino do trabalho.

R EFER ENCIAS
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Robotica. 2a . ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013. cap. 1, p. 1-26.
[2] SILVA, Adriano et al. Robotica na Industria Atual. Resende: FER/AEDB.
[3] ALCANTARA, Yuri M.; PEREIRA, Jander; SANTANA, Lucas (2015).
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Producao Academica, UNIFACS, 15(1): 27-39.
[4] SIERRA, Alejandro M.; FORENO, Alvaro A. P (2013). Desarrollo y
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[12] SANTOS, Alisson R. Mecanica Geral. 19 ago. 2015. 22 p. Notas de
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