RESUMEN

La enseanza de la teora de sistemas de control representa un reto en los planes de estudio de la

Ingeniera.

Una alternativa para atraer el inters de los estudiantes consiste en darles la oportunidad de
construir su propio sistema de control. De esta manera, ellos se sentirn con ms confianza hacia
esta materia que de otra manera parece rida y terica. En este artculo, presentamos un sistema
de control de velocidad para un motor de corriente directa.

En este trabajo se muestran los pasos a seguir para disear el control de velocidad de un motor de
corriente directa (cd), empleando amplificadores operacionales y elementos electrnicos.
El controlador que se construy al final del documento es aplicable a cualquier proceso de una
entrada - una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la seal de entrada
al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de corriente directa.

1
 NDICE

Pgina
Resumen
ndice

CAPITULO 1: Introduccin
1.1 Antecedentes 4
1.2 Planteamiento del problema de investigacin 4
1.3 Objetivos 4
1.3.1 Objetivos especficos 4
1.4 Justificacin de la investigacin 5
1.5 Alcance 5

CAPITULO 2: Fundamentacin terica

2.1 Orgenes 5
2.2 Tipos de controladores 6
2.3 Motor de corriente continua 9
2.4 Amplificador operacional 10
2.4.1 Amplificador inversor 10

CAPITULO 3: Diseo del proyecto de investigacin

3.1 Implementacin 11
3.1.1 ETAPA 1: Entrada de referencia 11
3.1.2 ETAPA 2: Comparador 11
3.1.3 ETAPA 3: Amplificador de ganancia ajustable 12
3.1.4 ETAPA 4: Amplificador de potencia 12
3.2 Funcionamiento 13
3.3 Elementos a utilizar 14
3.3.1 Seleccin de los elementos constituidos 14
3.4 Modelado matemtico 15
3.4.1 Modelo matemtico del motor cd 15
3.4.2 Modelo matemtico del tacmetro 17
3.4.3 Modelo matemtico del valor de k (Ganancia ajustable) 19
3.5 Resultados 19

2
CAPITULO 4: Costos y Presupuesto 20

Conclusiones
Conclusin general 21

Bibliografa 22

3
 CAPITULO 1
INTRODUCCIN
1.1 Antecedentes
Un sistema de control automtico es un ordenamiento de componentes fsicos conectados de tal
manera que el mismo pueda mandar, dirigir o regularse a s mismo o a otro sistema.
El sistema de control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura,
industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica, electrnica,
mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este proyecto ha sido desarrollado sin preferencia
hacia alguna disciplina determinada.
La necesidad de un sistema de control no es algo que se elige con voluntad sino es un proceso de
planteamiento y anlisis para resolver un problema dado, que al finalizar este proceso, beneficiara
a toda la sociedad porque aunque no lo crea el control automtico est ligado al proceso de
produccin y presenta muchas ventajas.

1.2 Planteamiento del problema de investigacin

Frecuentemente, se intenta controlar un motor DC mediante una resistencia variable conectada a
un transistor. Si bien este sistema funciona, genera gran cantidad de calor y prdidas de potencia,
as como tambin genera mucha variacin al momento de intentar controlar el mecanismo.

1.3 Objetivos
Disear e implementar un controlador de velocidad para un motor de corriente directa logrando
mantener el rango deseado de est mismo.

1.3.1 Objetivos especficos

Obtener modelo matemtico de la planta a controlar.
Desarrollar del control de retroalimentacin fsicamente.
Controlar la velocidad del motor mediante un sistema retroalimentado.
Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el comportamiento
dinmico de la planta.

4
1.4 Justificacin de la investigacin
La investigacin como ya se mencion anteriormente, est enfocado hacia la realizacin de un
sistema retroalimentado, lo cual actualmente representa uno de los requisitos indispensables
La creciente necesidad de obtener opciones de control de procesos industriales que sean flexibles,
econmicas y de mayor precisin, incentiva la aplicacin de teoras de control conocidas a equipos
ms avanzados. Es por ello que se realiza este estudio; que busca implementar la teora PID,
equipos de avanzada tecnologa, alta precisin y gran flexibilidad.

1.5 Alcance
Complementacin del estudio mediante la aplicacin de los diferentes tipos de amplificadores
operacionales en los controladores PID.
Estudio del control electrnico de motores de corriente continua, mediante el uso de
controladores PID.

CAPITULO 2
MARCO DE REFERENCIA

2.1 Orgenes del PID

Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico dando vida as al
Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos de control han variado mucho.
Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones de estos controladores, aunque la
esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y derivativa, es comn a
todos ellos y comenz a utilizarse en controladores ya en el siglo XIX. Sin embargo, la idea de un
controlador de tres trminos de propsito general con una accin de control variable no fue
introducida hasta finales de la dcada de 1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument
Company la que introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante
derivativa fijada en fbrica y luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable.
Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba analizado las
propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de cuerpos
dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras discusiones sobre
Teora de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos para el gobierno de la

5
direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores tipo PID nacieron para el
gobierno automtico de buques y fueron descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.
La idea de un gobierno completamente automatizado haba comenzado a forjarse tras la aparicin
del primer timn servocontrolado en 1864, aunque hubo pocos avances en este sentido debido a
la ausencia de sensores de orientacin adecuados. La sensibilidad de las agujas magnticas no
permita utilizarlas como parte de un sistema de gobierno sin distorsionar su medida. Hubo que
esperar al desarrollo de los girocompases para poder hacer las primeras pruebas de
automatizacin de buques.
En la dcada de 1910 se construyeron por fin los primeros sistemas de gobierno automtico
basados en un control de tipo proporcional que dieron buenos resultados en pequeos buques. Sin
embargo, el comienzo de la guerra en 1914 interrumpi el desarrollo de los giropilotos, que no
fue reanudado hasta 1921 ya de la mano de Minorsky.

2.2 Tipos de controladores

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones, proporcional (P),
integral (I), y derivativa (D).

2.2.1 Controlador P
Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir
sin jams eliminar, el error de estado estacionario.

Figura 1. Esquema de un controlador P.

2.2.2 Controlador I

6
Un controlador integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero
puede empeorar la respuesta transitoria [4].

Figura 2. Esquema de un controlador I.

2.2.3 Controlador D
Un controlador derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema
reduciendo el sobrepico y mejorando la respuesta transitoria [4].

Figura 3. Esquema de un controlador D.

2.2.4 Controlador PI
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta
de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control
creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen estacionario siempre ser cero

7
 Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI.

2.2.5 Controlador PD
Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el
actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz durante
perodos transitorios. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error
de estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms
grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable [4].

Figura 5. Diagrama de bloques de un controlador PD.

8
 2.3.6 Controlador PID
Est accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales
(P, I, D). [4]

Figura 6. Diagrama de un controlador PID.

2.3 Motor de corriente contina

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
principalmente mediante el movimiento rotatorio. Est mquina de corriente continua es una de
las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido
en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos (Ver figura
7). Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de
corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms
accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente
continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin
(mquinas, micromotores, etc.)
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad
desde vaco a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos
partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente
de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes

9
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de
forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.
Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para aplicaciones
especiales.

Figura 7. Motor cd.

2.4 Amplificador operacional

Como ya sabemos en electrnica, comnmente los voltajes que se emplean en los circuitos son
bajos, y se utilizan componentes electrnicos pequeos que no necesitan gran cantidad de voltaje,
pero hay veces en que estos valores de corriente y voltaje necesitan ser aumentados, es decir es
necesario aumentar su amplitud.
En estos casos en que se necesita aumentar los voltajes de uso utilizaremos amplificadores
operacionales, cuya funcin ser aumentar el voltaje de salida de un circuito, esta amplificacin se
puede realizar con corriente alterna como con corriente continua, siempre y cuando su voltaje de
entrada sea bajo. Adems el aumento o ganancia de voltaje depender de las resistencias externas
que el circuito tenga. En este caso, se utiliza un amplificador operacional LM741.
El amplificador operacional puede ser utilizado como amplificador inversor y como amplificador
no inversor, en este caso solo nos dedicaremos a realizar el amplificador operacional inversor.

CAPITULO 3
DISEO DEL PROYECTO DE INVESTIGACIN
10
3.1 Implementacin
Para poner en marcha el sistema, se consideran las siguientes configuraciones:
Entrada de referencia o comportamiento deseado (r).
Comparador (c).
Amplificador de ganancia ajustable (Ak).

3.1.1 ETAPA 1: Entrada de referencia

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto
valor de estado estable, una vez que se halla extinguido el rgimen transitorio. Puesto que las
formas de ondas de estado estable y de entrada son iguales, es necesario que el usuario introduzca
una entrada que indique una referencia; en este caso una seal de tipo escaln (Ver figura 9).

Figura 9. Referencia de una seal constante positiva y una seal constante negativa.

3.1.2 ETAPA 2: Comparador

Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual compara
la entrada de referencia (r) con la salida del sistema (y (t)), para que en el caso de que haya alguna
diferencia entre dichas seales de error (Seal de error cero), el controlador dosifique la energa
suministrada al proceso por medio del elemento final del control [2].
La puesta en marcha del comparador se indica en la figura 10.

11
 Figura 10. Amplificador operacional LM741 conectado como sumador algebraico (comparador).

3.1.3 ETAPA 3: Amplificador de ganancia ajustable

El hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia es uno de los resultados ms importantes de los
sistemas retroalimentados, con lo que se lograr modificar las caractersticas de respuesta de los
sistemas de control.
El circuito mostrado en la figura 11 es un amplificador operacional conectado como amplificador
inversor por lo tanto el voltaje de salida se apreciara con polaridad invertida [2].

Figura 11. Operacional en configuracin de amplificador inversor.

Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior (figura 11), se debe ampliar otro
amplificador inversor en cascada (figura 12), con ganancia unitaria [2].

12
 Figura 12. Control proporcional con ganancia ajustable.
R1= 10k R2= 1k y R3=100k

3.1.4 ETAPA 4: Amplificador de potencia

La variacin de ganancia en el voltaje no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd,
por lo que ser necesario colocar un amplificador de potencia.
La figura 13, muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de
amplificadores operacionales [2].

Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de potencia anexada.

Para lograr una regulacin automtica de velocidad se deber agregar un sensor cuya funcin ser
detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a dicho torque. Tal
comportamiento corresponde a un tacmetro, y puede ponerse en marcha por medio de un motor
de cd adicional, conectado al revs, este segundo motor debe tener caractersticas anlogas al
primero de ellos, la configuracin resultante se observa en la figura 14.

13
 Figura 14. Proceso por controlar y sensor.

Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los elementos
a considerar para formar una configuracin de lazo cerrado, se proceder a llevar a cabo la
conexin entre componentes con el propsito de obtener la configuracin final.

3.2 Funcionamiento
Habr que conectar la entrada de referencia con alimentacin de +5 y -5 voltios (para dar mayor
resolucin a la entrada), de tal forma que el usuario logre ajustar la velocidad y direccin de giro
resultante del sistema segn sus necesidades. De esta manera, al retroalimentarla salida del
tacmetro a la terminal 2 del comparador, se obtiene la configuracin completa que se observa en
la figura 15.

Figura 15. Sistema retroalimentado de control de velocidad.

14
3.3 Elementos a utilizar
1 Potencimetro lineal de 10 k
1 Potencimetro lineal de 100 k
3 Amplificadores operacionales LM741
1 Transistor NPN TIP 41c
1 Transistor PNP TIP 42c
4 Resistencias de 100 k
2 Resistencias de 10 k
1 Resistencia de 1 k
2 Motores de imn permanente, 6 a 12 voltios, 1 ampere.

3.3.1 Seleccin de elementos constituidos

Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que conozcamos muy bien la
dinmica del proceso a controlar. A continuacin haremos un estudio de los componentes del
sistema.

Para obtener una seal de tipo escaln se obtiene mediante un potencimetro de 10 k al

aplicar un voltaje de 5 volts como se ilustra en la figura 16. El voltaje de salida es el voltaje
de referencia (r) que se aplicara al sistema de control de velocidad.

Figura 16. Generacin de una entrada de referencia constante.

Se utilizar el amplificador operacional LM741.

15
 Como la variacin de ganancia en el voltaje del amplificador proporcional no tendr la
potencia necesaria para mover el motor de cd, ser necesario colocar un amplificador de
potencia. Esto se logra con los dos transistores de potencia PNP y NPN (ver figura 18).

Figura 18. Identificacin de terminales de los transistores de potencia.

Los motores con esas caractersticas nos servirn a que el proceso sea mas notable, ya que
un motor con caractersticas inferiores se vera forzado a realizar el movimiento deseado y
un motor con mayor capacidad se vera muy sobrado.

Figura 19. Identificacin de las terminales del motor cd.

3.4 Modelado matemtico

Figura 20. Diagrama de bloques del sistema a controlar.

16
 3.4.1 Modelo matemtico del motor cd

Figura 21. Diagrama electromecnico del motor cd

Caractersticas Elctricas.
LVK.
- Ra-La - Vc+ Va =0

Despejando por medio de la Ley de Ohm

+ =0


= + = 0

Se divide 1/La para dejarlo en trminos de Ia (Corriente).

= +

Dnde:
Kv Velocidad constante, determinada por la densidad de flujo de los imanes.
Wa Velocidad rotacional de la armadura.

Caractersticas Mecnicas.

El torque de la carga mecnica del motor (Tl), esta linealmente relacionado con el torque
de la aceleracin rotacional (Tw) y el de la velocidad (Tw).

Te Tw Tw TL = 0
Dnde:
Te Torque electromecnico.
Tw Torque debido a la aceleracin rotacional del motor.

17
 Tw Torque producido por la velocidad del motor.
Tl Torque de la carga mecnica.

Tc = ktIa

Dnde:
Kt Torque constante.

Dnde:
J Inercia del motor y equivalente a la carga mecnica.

Tw = B Wa

Dnde:
B Coeficiente de amortiguamiento (friccin).

Sustituyendo los datos anteriores.

Te Tw Tw TL = 0

= 0


=

Se divide 1/J para dejarlo en trminos de Wa (Velocidad Angular).

Funcin de transferencia.
1
() = () () ()

1
() = () () ()

Como se encuentra la entrada en sIa (s), se pasara sWa (s) a sIa (s).

18
 1 1
() = () [ () () ()] + ()

3.4.2 Modelo matemtico del tacmetro

La dinmica del tacmetro se puede representar por la ecuacin:
(t)
= = w(t)

Dnde:
et(t) = Voltaje de salida.
(t) = Desplazamiento del rotor en radianes.
w(t) = Velocidad del rotor en rad/s.
kt = Constante del tacmetro.
El valor de kt est dado como un parmetro de catlogo en volts por 1000 rpm (v/krpm).
La funcin de transferencia de un tacmetro se obtiene al tomar la transformada de Laplace
en ambos miembros de la ecuacin anterior. El resultado es:

1()
= ()
(s)

En donde Et(s) y (s) son las transformadas de Laplace de et(t) y (t), respectivamente.

3.4.3 Modelo matemtico del valor de K (Ganancia ajustable)

3
() = =
2
Donde:
R2 = 1 k R3 = 100 k

3.5 Resultados

El principal objetivo que se tuvo al realizar est investigacin fue comprobar el correcto
funcionamiento del controlador de velocidad con un controlador proporcional y simular
su salida en Matlab

19
Una vez confirmado su funcionamiento se prosigui a adaptarle la parte integral (ver figura 2) y
la parte derivativa (ver figura 3) al controlador proporcional para finalmente quedar como en la
figura 22, para demostrar su comportamiento obtenido de la simulacin en Matlab,
comportamiento que se muestra en la figura 23.

Figura 22. Diagrama elctrico del acoplamiento de los controladores (P-I-D).

A continuacin, en la figura 23, se muestran las caractersticas de los diferentes tipos de

controlador.

Figura 25. Efectos de cada uno de los controladores utilizados.

20
 CAPITULO 4
COSTOS Y PRESUPUESTO

Precio unitario Precio Total

Tipo Cdigo Cantidad
[Bs] [Bs]
Circuitos
LM741 3 4 12
integrados
TIP41 1 4 4
Semiconductores
TIP42 1 4 4
Fijas 7 0.25 2.75
Resistencias
Potencimetro 2 4 8
Condensadores Cermicos 2 1 2
Borneras 2 2 4
Zcalo 3 4 12
Otros
Conectores 1 3.5 3.5
Placa 1 10 10
TOTAL 61.5

CONCLUSINES

Conclusin general
Se concluye con base al desarrollo de la investigacin realizada que el implementar un controlador
retroalimentado a la planta, permite modificar satisfactoriamente la respuesta transitoria del
sistema tal que cumpla con restricciones especficas.

Los valores del modelo matemtico del controlador son valores ideales, por lo que al disear el
circuito la respuesta de salida no ser la misma que la obtenida en un simulador matemtico, son
embargo la seal converge al valor deseado cumpliendo con las restricciones del sistema
idealizado.

Por falta de tiempo no logramos capturar la imagen de salida del prototipo, pero cabe mencionar
que est funcion a la perfeccin despus de varias pruebas, ya que no se tena a la mano todo el
material necesario y en algunos casos se nos llegaron a daar los dispositivos por fallas en las
conexiones.

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 BIBLIOGRAFA
[1] Ogata, K. (1998) Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Mxico, Prentice Hall
[2] Kuo, Benjamn (1996) Sistemas de Control Automtico, Sptima Edicin Mxico, Prentice
Hall
[3] Lee, T. H.- Historia de los Operacionales: del uA702 hasta operacionales cmos Rail-to-rail y
realimentados en corriente.
[4] Mazzone, Virginia (2002) - Controladores PID
[5] http://www.automatas.org/fabricante.htm
[6] http://www.poloestable.wordpress.com/2009/11/02/origenes-del-pid/
[7] http://html.rincondelelectronico2010.com/amplificadores-operacionales_5.html

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