2015

CONTROL PID

VERNICA MONSERRAT BERNARDINO

VALLE
3C MECATRONICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO
CONTROL PID:
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para
el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la
salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que
se quiere controlar.
El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el integral y el
derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0,
por ejemplo un controlador Proporcional tendr el integral y el derivativo a 0 y un
controlador PI solo el derivativo ser 0, etc. Cada uno de estos parmetros influye en mayor
medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilacin)
pero tambin influye sobre las dems, por lo que por mucho que se ajuste no se encuentra un
PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilacin a 0, el error a 0, sino
que se trata ms de ajustarlo a un trmino medio cumpliendo las especificaciones requeridas

EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del
controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que aadir
dicha accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario
cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta tabla
contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay excepciones.

Ti disminuye Td aumenta
Kp aumenta

Estabilidad se reduce disminuye aumenta

Velocidad aumenta aumenta aumenta

Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado

Procedimiento
Clculos
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada reune
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
y su funcin transferencia resulta:

Control P
1
= 1.2 0 = 1.92 = = 11.92
. 1006

Control I

1 0.6 0
= =
1
1
= = 10.1
0.6 0
1
= 100

Control D