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Cmo realizar un control PID con el PLC FBs?

Podemos realizar un control PID con la funcin 30 PID. Esta funcin se programa de la
siguiente manera

Dnde:

TS= Tiempo de Respuesta del control PID en 0.01s

SR= Tabla de configuracin del Lazo

OR= Registro de salida

PR= Tabla de parmetros del lazo

WR= Registro de trabajo (Aparta 7 registros de memoria RAM para funcionamiento del
PID)

A/M= Control Automtico (1) o Control Manual (0)

D/R= Direccin de la salida. 1= Si la seal del proceso baja, la salida aumenta. 0= Viceversa

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Se requiere configurar las siguientes tablas:

SR (registros de ajuste de lazo) En esta tabla se definen los limites de las alarmas, de

linearizacion, el set point y la entrada del proceso

SR+0= Valor del proceso escalado

SR+1= SET POINT(SP) Punto de ajuste. Rango: LERSPHER

SR+2=Limite de Alarma Alta (HAL) Rango: LER LAL < HAL HER

SR+3= Limite de Alarma Baja (LAL) Rango: LER LAL < HAL HER

SR+4= Rango de escala superior (HER) Rango: -9999 < HER 19999

SR+5= Rango de escala inferior (LER) Rango: -9999 LER LAL < HAL HER

SR+6= Entrada Anloga Bruta (RAM) En este campo se introduce el valor del modulo de

entrada anloga en formato binario. Rango: 0 <= RAM <= 16383

SR+7= Offset del proceso (OPV). Rango: 0 <= OPV < 16383 til si la seal de
entrada no parte de 0 como 4~20mA

PR (Parmetros de lazo) En esta tabla se configuran los parmetros del lazo de control

PR+0= Banda Proporcional (Pb) Unidades en 0.1%. Rango: 1 <= Pb <= 5000

Ganancia (Kc) = 1000/Pb

PR+1= Constante de Integracion (Ki) (0.00 ~ 99.99 Repeticiones/minuto) Rango: 0

<= Ki <= 9999

PR+2= Tiempo constante de velocidad (Td) (0.00 ~ 99.99 Minutos) Rango: 0 <= Td

<= 9999

PR+3= Bias Rango: 0 <= Bias<= 16383

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PR+4= Valor alto de la in
integral Windup (HIWL) Rango: 1 <= HIWL <= 163 Valor
= 16383

recomendado 16383

163 Valor
PR+5= Valor bajo de la iintegral Windup (LIWL) Rango: 1 <= LIWL <= 16383

recomendado 0

PR+6= Mtodo PID. 0 = Mtodo PID estndar , 1 = Mtodo de mnimo


mo sobretiro

1) El primer paso es pro


programar la funcin PID:

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2) Paso siguiente es programar los valores de las tablas, para prueba inicial,l, podemos
po
utilizar un control solo proporc
orciona, configurando Ki y Td y Bias a 0. Adems s podemos
p
utilizar la memoria la cual perm
ermite solo ejecutar en el primer ciclo las instrucci
ucciones:

Registros de ajuste de lazo

Registro Va
Valor Variable

R102 350 HAL Alarma Alta de 35.0C

R103 0 LAL Alarma Baja de 0.0C

R104 1000 HER Valor de Linearizacion o Valor


Maximo (16383 = 100.0C)
R105 0 LER Valor de Linearizacion o Valor
Minimo (0 = 0.0C)
R107 0 OPV
Sin Offset

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PR (Parmetros de lazo)

Registro Valo
Valor Variable

R200 1000 Pb Banda Proporcional de 100% ->


Ganancia de 1
R201 0 Ki Constante de Integracion. Para
eliminarla se coloca valor de 0
R202 0 Td Constante de derivacion. Para
eliminarla se coloca valor de 0
R203 0 Bias Bias. Para eliminarla se coloca valor
de 0
R204 0 HIWL Valor alto de la integral Windup.
Valor estandar = 0
R205 0 LIWL Valor bajo de la integral Windup.
Valor estandar = 16383
R206 0 PID
Metodo PID. 0 = Metodo estndar

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Por ltimo movemos el dato de la entrada anloga (en caso este caso R3840) al registro
Entrada Anloga Bruta (RAM) R106 y colocamos nuestro set point en R101

Y el resultado de OR (R0) lo movemos a nuestra salida anloga (en caso este caso R3904).

Podemos observar cmo se comporta nuestra control PID, ahora solo es cuestin de
calibrar los valores de Pb, Ki, Td con algn mtodo como el Heurstico, Ziegler-Nichols, etc.

Qu hacer si se est utilizando un modulo de temperaturas?


Si se est utilizando una entrada de termopar o RTD con un modulo como el FBs-2TC, es
necesario deslinearizar el valor obtenido por el modulo ya que este muestra la
temperatura real multiplicada por 10.

Por ejemplo 27.8C es indicado por 287.

Para realizar este procedimiento utilizamos la funcin de linearizacin LCNV con al


siguiente regla:

0 (0) --> 0

100C (1000) --> 16383

Y programamos la funcin como se muestra:

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