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LABSPOT-EEL-UFSC
3 de junho de 2016
Polinomios coprimos
Dois polinomios N(s) e D(s) sao coprimos se eles nao tem termos
em comum.
Seja a funcao de transferencia escalar
N(s)
g (s) =
D(s)
N(s) 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4
g (s) = = 4
D(s) s + 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4
Seja
y (s) = N(s) D 1 (s) u(s)
Definindo-se uma nova variavel v (t) tal que
tem-se
D(s) v (s) = u(s)
e
y (s) = N(s) v (s)
v (3) (t)
x1 (t)
x2 (t) v(t)
x(t) = x3 (t) =
v(t)
x4 (t) v (t)
ou 3
x1 (s) s
x2 (s) s 2
x(s) =
x3 (s) = s
v (s)
x4 (s) 1
1 2 3 4 1
1 0 0 0 0
x = A x + b u =
0 + u
1 0 0 0
0 0 1 0 0
y = c x = [1 2 3 4 ]x
Esta e a forma canonica de controlabilidade.
A matriz de controlabilidade e dada por
1 1 21 2 31 + 2 1 2 3
0 1 1 21 2
C= 0
0 1 1
0 0 0 1
Portanto det C = 1 e o sistema e sempre controlavel.
Professor: Aguinaldo S. e Silva LABSPOT-EEL-UFSC
TEORIA DE SISTEMAS DINAMICOS - EEL510250
Realizacoes Irredutveis de Matrizes de Transferencia Racionais Proprias Realizacoes balanceadas
1 0 0 0
(note que P = P1 ) tem-se que a forma canonica de
controlabilidade fica
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
x = A x + b u =
0
+ u
0 0 1 0
4 3 2 1 1
y = c x = [4 3 2 1 ]x
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Esta e uma outra forma canonica de controlabilidade.
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Teorema
A forma canonica controlavel e observavel se e somente D(s) e
N(s) sao coprimos.
Necessidade: Se observavel entao D(s) e N(s) sao coprimos.
A demonstracao e por contradicao. Supondo que D(s) e N(s) nao
sao coprimos.
Entao existe 1 (raiz comum) tal que
N(1 ) = 1 31 + 2 21 + 3 1 + 4 = 0
D(1 ) = 41 + 1 31 + 2 21 + 3 1 + 4 = 0
Seja
v = [31 21 1 1]
Entao
cv = 0
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Portanto:
c c cv
cA cAv 1 cv
cA2 v = cA2 v = 2 cv
Ov = =0
1
cA3 cA3 v 31 cv
entao
Av = 1 v e cv = 0
Portanto v e um autovetor de A. Mas foi mostrado que
v = [31 21 1 1] e um autovetor de A.
N(1 ) = 1 31 + 2 21 + 3 1 + 4 = 0
1 0 0 0
obtem-se
0 0 0 4 4
1 0 0 3 3
x+ u
0 1 0 2 2
0 0 1 1 1
y = b x = [0 0 0 1] x
que e uma outra forma canonica de observabilidade.
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Teorema
A equacao
1 1 0 0 1
2 0 1 0 2
x =
3
x+ u
0 0 1 3
4 0 0 0 4
y = b x = [1 0 0 0] x
e controlavel se e somente se D(s) e N(s) sao coprimos.
Teorema
Seja um sistema linear invariante no tempo, monovariavel e
controlavel. Entao existe uma transformacao de equivalencia que
coloca o sistema na forma:
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
.. .. .. .. .. ..
..
x = . . . . . . x + . u
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
n n1 n2 2 1 1
y = n n1 n2 2 1 x + du
onde 1 , 2 , . . . , n sao os coeficientes do polinomio
caracterstico de A e 1 , 2 , . . . , n sao calculados a partir da
equacao do sistema (S).
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1 s n1 + 2 s n2 + + n
g (s) = +d
s n + 1 s n1 + + n1 s + n
Prova
Vamos definir:
qn , b
q n1 , Aq n + 1 q n = Ab + 1 b
q n2 , Aq n1 + 2 q n = A(Ab + 1 b) + 2 q n = A2 b + 1 Ab + 2 b
..
.
q 1 , Aq 2 + n1 q n = An1 b + 1 An2 b + + n1 b
mas,
q1 q2 qn
Q A = AQ = A
Aq 1 = A An1 b + 1 An2 b + + n1 b
= An b + 1 An1 b + + n1 Ab
= An b + 1 An1 b + + n1 Ab + n b n b
= An + 1 An1 + + n1 A + n I b n b
Aq 1 = n b
0
0
..
Aq 1 = q 1 q 2 q n1 qn
.
0
n
Aq 2 = A An2 b + 1 An3 b + + n2 b
= An1 b + 1 An2 b + + n2 Ab
= An1 b + 1 An2 b + + n2 Ab + n1 b n1 b
= An1 + 1 An2 + + n2 A + n1 I b n1 b
Aq 2 = q 1 n1 b = q 1 n1 q n
1
0
..
Aq 2 = q 1 q 2 q n1 qn
.
0
n1
0
0
..
n n1 n
q1 q2 q n1 qn
Aq = q 1 q =
.
1
1
q 1 q 2 q n1 q n
b = Pb = Q b = b = b = b =
0
0
b = ...
0
1
q 1 q 2 q n1 q n ,
c = cP 1 = c n n1 2 1
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Teorema
Exemplo
1 2 0 2
x = 3 1 1 x + 1 u
0 2 0 1
y = 0 0 1 x
Solucao:
1 2 0
() = 3 + 1 1 = 0 = (1)(+1)2(1)6 = 0
0 2
() = 3 9 + 2 = 0 = 3 = 2 ; 2 = 9 ; 1 = 0
2 4 16 1 2 8
C= 1 6 8 0 4 0 = posto(C) = 3
1 2 12 0 0 4
2 4 2 4
q3 = b = 1 ; q 2 = Ab+1 b = 6 +0 1 = 6
1 2 1 2
16 4 2 2
q 1 = A2 b + 1 Ab + 2 b = 8 + 0 6 9 1 = 1
12 2 1 3
2 4 2
Q = 1 6 1
3 2 1
2 4 2
3 2 1 = cQ = 0 0 1 1 6 1 = 3 2 1
3 2 1
0 1 0 0
x = 0 0 1 x + 0 u
2 9 0 1
y = 3 2 1 x
0 0 2 3
x = 1 0 9 x + 2 u
0 1 0 1
y = 0 0 1 x
Funcao de Transferencia:
s 2 + 2s + 3
g (s) =
s 3 9s + 2
0 0 0 0 n n
1 0 0 0 n1
n1
0 1 0 0 n2 n2
x = .. .. .. .. .. x + .. u
..
. . . . . .
.
0 0 1 0 2 2
0 0 0 1 1 1
y = 0 0 0 0 1 x + du
Funcao de Transferencia:
1 s n1 + + n1 s + n
g (s) = +d
s n + 1 s n1 + + n1 s + n
0 0 0 0 1
0 0 0 1 1
0 0 1 1
O= .. .. . . .. .. .. det(O) 6= 0 i
. . . . . .
0 1
1 1
C : necessario calcular
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
.. .. .. .. .. ..
..
.
x =
. . . . . x +
. u
0 0 0 1 0
0
0 0 0 0 1 0
n n1 n2 2 1 1
y = n n1 n2 2 1 x + du
Funcao de Transferencia:
1 s n1 + + n1 s + n
g (s) = +d
s n + 1 s n1 + + n1 s + n
0 0 0 0 1
0 0 0 1 1
0 0 1 1
C= .. .. . . .. .. .. det(U) 6= 0 i
. . . . . .
0 1
1 1
O : necessario calcular
Exemplo:
4s 3 + 25s 2 + 45s + 34
g (s) =
2s 3 + 12s 2 + 20s + 16
Solucao:
Problema: grau do numerador = grau do denominador =
termo de transmissao direta = divisao de polinomios.
s 2 + 5s + 2 0, 5s 2 + 2, 5s + 1
g (s) = +2 = g (s) = +2
2s 3 + 12s 2 + 20s + 16 s 3 + 6s 2 + 10s + 8
0 1 0 0
x = 0 0 1 x + 0 u
8 10 6 1
y = 1 2, 5 0, 5 x + 2u
0 0 8 1
x = 1 0 10 x + 2, 5 u
0 1 6 0, 5
y = 0 0 1 x + 2u
O conjunto de equacoes:
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip r Ip 0
Ip 0 ... 0 0
0
x = x+ u
0 Ip ... 0 0 ..
0 0 ... Ip 0
.
0
y = [N1 N2 ... Nr 1 Nr ] x + G () u
onde 0 tem dimensao p p, e uma realizacao de G (s).
A demonstracao completa e apresentada em C.T Chen.
Caso especial
Seja
d1
G (s) = +
d2
11 s 3 + 12 s 2 + 13 s + 14
1
s 4 + 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4 21 s 3 + 22 s 2 + 23 s + 24
Entao a realizacao e:
1 2 3 4 1
1 0 0 0 0
x = 0
x+ u
1 0 0 0
0 0 1 0 0
11 12 13 14 d1
y= x+ u
21 22 23 24 d2
Esta e a forma canonica controlavel.
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Realizacoes Irredutveis de Matrizes de Transferencia Racionais Proprias Realizacoes balanceadas
y(s) = Gc1 (s) u1 (s) + Gc2 (s) u2 (s) + + Gcp (s) up (s)
Exemplo:
Vamos considerar o sistema multivariavel:
" #
s
(s+1)(s+2)
G (s) = s+2
(s+1)2
Solucao:
s(s+1)
" #
(s+1)2 (s+2)
G (s) = (s+2)2
(s+1)2 (s+2)
1 s(s + 1)
G (s) = =
(s + 1)2 (s + 2) (s + 2)2
s2 + s
1
3 2 2
s + 4s + 4
s + 4s + 5s + 2
0 1 0 0
x = 0 0 1 x + 0 u
2 5 4 1
0 1 1
y = x
4 4 1
Realizacoes mnimas
N(s)
e uma fracao polinomial ou simplesmente uma fracao.
D(s)
Como
N(s) N(s)Q(s)
g (s) = =
D(s) D(s)Q(s)
para qualquer polinomio Q(s), as fracoes nao sao unicas.
Seja R(s) o maior divisor de N(s) e D(s). Isto significa que
N(s) = N(s) R(s) e D(s) = D(s) R(s) com N(s) e D(s) coprimos.
Entao toda funcao racional g (s) pode ser reduzida a
N(s)
g (s) =
D(s)
Exemplo
s2 1
g (s) =
4(s 3 1)
O termo comum e s 1. A fracao coprima e dada por
s +1
g (s) =
4(s 2 + s + 1)
O polinomio caracterstico e 4s 2 + 4s + 4.
Grau da funcao racional e 2.
Teorema
Uma equacao de estado (A, b, c, d) e uma realizacao mnima da
funcao racional g (s) se e somente se (A, b) e controlavel e (A, c) e
observavel ou se e somente se
x = A x + b u
y = cx + d u
C = b Ab A2 b An1 b
e de observabilidade
c
cA
O= ..
.
cAn1
tem posto n.
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x = A x + b u
Entao d = d e
c Am b = c Am b para m = 0, 1, 2, . . .
Seja o produto
c
cA
b Ab A2 b An1 b =
OC = ..
.
cAn1
cA2 b cAn1 b
cb cAb ...
cAb cA2 b cA3 b ... cAn b
cA2 b cA3 b cA4 b ... cAn1 b
.. .. .. ..
. . . .
cAn1 b cAn b cAn+1 b . . . cA2(n1) b
Substituindo-se c Am b por c Am b tem-se que
O C = On Cn
com Cn = [b Ab An1 b] e On definida de maneira similar.
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Teorema
OC = OC
P = O1 O = C C 1
e
P1 = O1 O = C C1
Tem-se ainda
C = O1 O C = P C
C = O1 O C = P C = b = P b
O = O C C1 = O P1 = c = c P1
A = O1 O A C C1 = P A P1
Portanto (A, b, c, d) e (A, b, c, d) sao equivalentes.
Implicacoes
N(s)
Seja (A, b, c, d) uma realizacao mnima de g (s) = D(s) .
Entao:
N(s) 1
= c(sI A)b + d = c [Adj(sI A)] b + d
D(s) det(sI A)
M11 M12 M13
1) Seja M =
M21 M22 M23
Menores [1 1]: sao
os elementos
de M: M11 , 12 , . . . , M23
M
M11 M12 M11 M13 M12 M13
Menores [2 2]: ; ;
M21 M22 M21 M23 M22 M23
Menores Lderes:
M11 M12
|M11 |; ; |M|
M21 M22
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Exemplo
(s) = s + 1 = G1 (s) = 1
2 1
b) G2 (s) = s+1 s+1
1 1
s+1 s+1
2 1 1 1
Menores [1 1]: s+1 ; s+1 ; s+1 ; s+1
1
Menores [2 2]: (s+1)2
Exemplo:
Teorema
Demonstracao:
Necessidade: Se (A, B) nao e controlavel e (A, C) nao e
observavel, entao a equacao de estado e estado-zero equivalente a
uma equacao de estado de dimensao menor e portanto nao e
mnima.
C Am B = C Am B para m = 0, 1, 2, . . .
Portanto: O C = On Cn
As dimensoes de O, C, On e Cn sao n q n, n n p, n p n e
n n p.
Usando a desigualdade de Sylvester:
Teorema
Todas as realizacoes mnimas de G(s) sao equivalentes.
Definindo:
O+ = (O O)1 O
Entao:
O+ O = (O O)1 O O = I
O+ e chamada a pseudo-inversa ou inversa a esquerda de O (mas
O O+ 6= I).
De maneira similar pode-se definir:
C + = C (C C )1
Entao:
C C + = C C (C C )1 = I
C + e chamada a pseudo-inversa ou inversa a direita de C.
Definindo:
P = O+ O = (O O)1 O O = C C + = C C (C C )1
P1 = O+ O = (O O)1 O O = C C+ = C C (C C )1
C = (O O)1 O O C = P C
e
O = O C C (C C )1 = O P1
Entao:
B = P B
e
C = C P1
Da equacao
O A C = O A C
segue que
A = (O O)1 O O A C C (C C )1 = P A P1
Exemplo
5s 2 3s + 1 3
; ; ;
(s + 1)(s + 3) s(s + 4) (s + 2)(s + 3)2 s2
b) Por linhas:
g1 (s)
G (s) =
g2 (s)
b) Por colunas:
G (s) = g1 (s) g2 (s)
15s 2(3s + 1)
|G (s)| =
s 2 (s + 1)(s + 3) s(s + 2)(s + 3)2 (s + 4)
Realizacao tomando-se G (s) = g1 (s) g2 (s)
5s
" #
(s+1)(s+3)
g1 (s) = 3s+1
(s+2)(s+3)2
1 5s(s + 2)(s + 3)
g1 (s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)2(3s + 1)(s + 1)
3
5s + 25s 2 + 30s
1
g1 (s) = 4
s + 9s 3 + 29s 2 + 39s + 18 3s 2 + 4s + 1
" #
2
g2 (s) = s(s+4)
3
s2
1 2s
g2 (s) = 2
s (s + 4) 3(s + 4)
1 2s
g2 (s) = 3
s + 4s 2 ) 3s + 12
x = Ax + Bu
y = Cx
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
A=
18 39 29 9 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 4
0 0
0 0
0 0
B=
1 0
0 0
0 0
0 1
0 30 25 5 0 2 0
C=
1 4 3 0 12 3 0
Realizacoes balanceadas
Exemplo
O sistema
1 4
x =
4 2
y = 1 2
Teorema
Sejam (A, b, c) e (A, b, c), realizacoes mnimas e equivalentes e
sejam Wc Wo e Wc Wo o produtos dos seus gramianos de
controlabilidade e observabilidade. Entao Wc Wo e Wc Wo sao
similares e seus autovalores sao reais e positivos.
Demonstracao
A Wc + Wc AT = b bT
AT Wo + Wo A = cT c
Usando A = P A P1 e b = P b em A Wc + Wc AT = b bT
tem-se
P A P1 Wc + Wc (PT )1 AT PT = P b bT PT
A P1 Wc (PT )1 + P1 Wc (PT )1 AT = b bT
Wc = P1 Wc (PT )1 = Wc = P Wc PT
De maneira semelhante
Wo = PT Wo PT = Wo = (PT )1 Wo P1
Entao
Wc Wo = P1 Wc Wo P
Portanto Wc Wo e Wc Wo sao similares e tem os mesmos
autovalores
1 1 1
D = D 2 D 2 implica que D 2 e diagonal com razes quadradas
dos elementos de D na diagonal
1
A matriz R = D 2 Q nao e ortogonal mas e nao singular
A matriz R Wo R e definida positiva (segue do fato de que
Wo e definida positiva se o sistema for observavel)
Portanto, todos os autovalores de R Wo R sao reais e positivos
Considerando que
Seja
1
2
=
..
.
n
i e dado por i =i onde i e autovalor de Wc Wo
Em ordem decrescente de magnitude
1 2 n > 0
Realizacao balanceada
Teorema
Para qualquer equacao de estado n-dimensional mnima (A, b, c)
existe uma transformacao de equivalencia x = P x tal que o
gramiano de controlabilidade Wc e o gramiano de observabilidade
Wo da equacao de estado equivalente tem a propriedade
Wc = Wo =
Demonstracao
Tem-se que Wc = RT R
Aplicando o mesmo Teorema 3.6 a matriz real simetrica
R Wo R tem-se
R Wo R = U 2 UT
com U ortogonal
1 1
Seja P1 = RT U 2 ou P = 2 UT (RT )1
Desde que Wc = RT R e Wc = P Wc PT segue que
1 1
Wc = 2 UT (RT )1 RT R R1 U 2 =
No caso onde
Wc = 2
e
Wo = I
tem-se a realizacao normal de sada
Reducao de ordem
Seja o sistema
X1 A11 A12 X1 b
= + 1 u
X2 A 21 A 22 X 2 b2
y = c1 c2 x
uma realizacao
balanceada
de g (s) com
1 0
Wc = Wo = com os valores singulares de Hankel
0 2
ordenados em ordem decrescente
X1 = A11 X1 + b1 u
y = c1 X1