Resumen unidad 3

ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA

Y(t) = Y (t) +Y (t)

t ss
Donde Y (t) indica la respuesta transitoria; Y (t) indica la respuesta de rgimen
t ss
permanente.

Rgimen permanente

En la expresin matemtica de la respuesta reconocemos algunos trminos que

tienden a desaparecer a medida que transcurre el tiempo, mientras que otros no lo
hacen.

Todos los trminos de la respuesta que no desaparecen a medida que transcurre el

tiempo son la respuesta de estado estacionario o de rgimen permanente.

Transitorio (no permanente)

En sistemas de control, la respuesta transitoria est definida como la parte de la

respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande o se va al
infinito. Por lo tanto Y (t) tiene la propiedad de que:
t
Lim Y (t) =0
t
t=

PERTURBACIONES
RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Para la entrada impulso unitario R(S) =1

R(S) = (t) =1
(t) = d(t)
dt
-t/T
(t) = 1 e

Germn Dionisio
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-t/T
d(t) = 1 e
dt T

La salida C(S) de la figura anterior es

C(S) = 1 .
TS + 1
C(S) = 1 .
T(s+1/T)

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

t/T
C(t) = 1 e t0 (1)
T
La curva de respuesta resultante de la ecuacin 1

T C(t)
1T 0.368
2T 0.0676
3T 0.0166
4T 0.00457
5T 0.00134

RESPUESTA RAMPA UNITARIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

2
Como la transformada de Laplace de la funcin unitaria es 1/s , la salida de la figura 1 es
C(S) = 1 * 1
2
TS + 1 S
1 = A +B + C .
2 2
S (TS + 1) S S TS +1
2
AS(TS +1) + B(TS +1) + CS =1
2
(AT +C)S + (A + BT)S +B =1
A +(1)T =0 AT + C =0

Germn Dionisio
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A = -T
2
C=T
2
C(S) = 1 = -T + 1 + T
2 2
S (TS +1) S S TS +1.

Tomando la transformada inversa de Laplace

-t/T
C(t) = t T + T e
t/T
C(t) = t T(1- e )

t C(t)
1T 0.367T
2T 1.135T
3T 2.05T
4T 3.018T
5T 4.006T
6T 5.002T

RESPUESTA ESCALON UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Sea C(S) = 1 (1)
R(S) TS + 1

La relacin de entrada salida de la figura.

La transformada inversa de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo
R(S) = 1/S en ecuacin 1, tenemos:

C(S) = 1 .*1
TS + 1 S
C(S) = A + B .
S TS + 1

A(TS + 1) + BS = 1
(AT + B)S + A =1
A =1 B = - T
t/T
C(t) =1 e

Germn Dionisio
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T C(t)
1T 0.632
2T 0.864
3T 0.95
4T 0.981
5T 0.993

DEFINICIN DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA

ESPECIFICACIONES en el dominio del tiempo ante una entrada en ESCALN:

1. Tiempo de retardo (td).

2. Tiempo de crecimiento (tr).

3. Tiempo de pico (tp).

4. Mximo de sobreimpulso (Mp).

5. Tiempo de establecimiento (ts)

1. TIEMPO DE RETARDO (td).

Es el tiempo que tarda la repuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final.

Germn Dionisio
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2. TIEMPO DE CRECIMIENTO (tr)

Es el tiempo requerido para que la respuesta crezca del 10 al 90%, 5 al 95 %, 0 al 100 %

de su valor final.

Para el sistema sobreamortiguado 10-90%.

Para el sistema subamortiguado 0-100%

3. TIEMPO DE PICO (tp).

Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico del sobreimpulso.

Germn Dionisio
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4. MXIMO SOBREIMPULSO (Mp).

Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad. Si la respuesta

difiere de la mitad es comn utilizar el mximo sobreimpulso porcentual.

5. TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts).

Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantener dentro de
determinado rango, alrededor del valor final especificado en porciento absoluto del valor
final (5 y 2 %).

Existe una gran relacin entre Mp y ts de tal manera que si uno aumenta el otro
disminuye, por lo cual debe decidirse que es lo ms adecuado.

Germn Dionisio
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Germn Dionisio