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2 2
2 2
2 3 2 22 (3/2)3
3 3 2 22 (3/2)3
= 3 = 4 3 (3/2)3 44 = 0
3 4 3 (3/2)3 44
4 4 + 44 + 2
4 4 44
{4 } { 2 0 2 }
Ecuaciones de Restriccin. 2 = 0 2 = 0 4 = 0 4 = 0
Para la Solucin de estas matrices se usa para resolver las ecuaciones simultaneas. Donde se crea el
siguiente cdigo.
El cdigo antes presentado establece las coordenadas generalizadas y las ecuaciones iniciales de
posicin. A continuacin, se muestra el anlisis planteado en Scilab.
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 22 0 0 (3/2)3 0 0 0 0
0 1 22 0 1 (3/2)3 0 0 0 0
= 0 0 0 1 0 (3/2)3 1 0 44 = 0
0 0 0 0 1 (3/2)3 0 1 44 0
0 0 0 0 0 0 1 0 44 0
0 0 0 0 0 0 0 1 44 0
[ 0 0 1 0 0 0 ] [ 2]
0 0 0
2 2 + (3/2) 2
2 2 3 3
2
(3/2)3 3 2 + 44 4 2 = 0
=
=
(3/2) 2 + 4 2
3 3 4 4
44 4 2
4 2
4 4
{ 0 }
Aqu se muestra el cdigo que indica la segunda derivada de la ecuacin de posicin, realizado en
Scilab.
Aqu se muestran las grficas en Scilab a la izq.) y la grfica en Excel (a la derecha) para el anlisis de
velocidad vs el tiempo del eslabn actuador.
Grficas obtenidas del anlisis de aceleracin sobre el actuador, donde a la izq. Se muestra segn
Scilab y a la der. segn Excel.