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ACTUADORES.

Actuadoresneumticosehidrulicos.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar
unafuerzaapartirdelquidos,deenergaelctricay
gaseosa.Elactuadorrecibelaordendeunreguladoro
controladorydaunasalidanecesariaparaactivaraun
elemento final de control como lo son las vlvulas.
Pueden ser hidrulicos,neumticos oelctricos. Los
actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos
requieren demasiado equipo para suministro de
energa, as como de mantenimiento peridico. Por
otrolado,lasaplicacionesdelosmodelosneumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de
precisinymantenimiento.Eltrabajorealizadoporun
actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimientolinealseobtieneporcilindrosdembolo
(stostambinproporcionanmovimientorotativocon
variedaddengulospormediodeactuadoresdeltipo
pincremallera). Tambin encontramos actuadores
neumticosderotacincontinua(motoresneumticos),
movimientos combinados e incluso alguna
transformacinmecnicademovimientoquelohace
parecerdeuntipoespecial.Losactuadoreselctricos
tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los
servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el
futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas
horasdemantenimiento.
Los actuadores se dividen en 2 grande grupos:
cilindrosymotores.

4.1.1.Clasificacin.
Aunque en esencia los actuadores neumticos e
hidrulicos son idnticos, los neumticos tienen un
mayor rango de compresin y adems existen
diferenciasencuantoalusoyestructura.Seclasifican
enactuadoreslinealesygiratorios.

ACTUADORESNEUMTICOSLINEALES

Elcilindroneumticoconsisteenuncilindrocerrado
conunpistnensuinteriorquedeslizayquetransmite
su movimiento al exterior mediante un vstago. Se
componedelastapastraseraydelantera,delacamisa
donde se mueve el pistn, del propio pistn, de las
juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo
rascador que limpia el vstago de la suciedad. Los
cilindrosneumticosindependientementedesuforma
constructiva,representanlosactuadoresmscomunes
queseutilizanenloscircuitosneumticos.Existendos
tipos fundamentales de los cuales derivan
construccionesespeciales:
Cilindrosdesimpleefecto,conunaentradadeaire
paraproducirunacarreradetrabajoenunsentido.
Cilindrosdedobleefecto,condosentradasdeaire
paraproducircarrerasdetrabajodesalidayretroceso.
Cilindros de simple efecto, Un cilindro de simple
efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El
mbolo se hace retornar por medio de un resorte
internooporalgnotromedioexternocomocargas,
movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo
normalmente dentro o normalmente fuera. Los
cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar,
marcar,expulsar,etc.Tienenunconsumodeairealgo
ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamao.Sinembargo,hayunareduccindeimpulso
debidaalafuerzacontrariadelresorte,asquepuede
sernecesarioundimetrointernoalgomsgrandepara
conseguirunamismafuerza.Tambinlaadecuacin
del resorte tiene como consecuencia una longitud
globalmslargayunalongituddecarreralimitada,
debidoaunespaciomuerto.

Tiposdecilindrosdesimpleefecto:
Cilindros de mbolo, cilindros de membrana,
cilindrosdemembranaenrollable.

Cilindrosdembolo:
Cilindrosdedobleefecto.
Los cilindros de doble efecto son aquellos que
realizan tanto su carrera de avance como la de
retroceso por accin del aire comprimido. Su
denominacinsedebeaqueempleanlasdoscarasdel
mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s pueden realizar trabajo en ambos
sentidos.Suscomponentesinternossonprcticamente
iguales a los de simple efecto, con pequeas
variaciones en su construccin. Algunas de las ms
notables las encontramos en la culata anterior, que
ahora ha de tener un orificio roscado para poder
realizar la inyeccin de aire comprimido (en la
disposicin de simple efecto este orificio no suele
prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la
comunicacinconlaatmsferaconelfindequenose
produzcancontrapresionesenelinteriordelacmara).
Elcampodeaplicacindeloscilindrosdedobleefecto
esmuchomsextensoqueeldelosdesimple,incluso
cuandonoesnecesarialarealizacindeesfuerzoen
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma
general(enfuncindeltipodevlvulaempleadapara
el control), los cilindros de doble efecto siempre
contienenaireenunadesusdoscmaras,porloquese
asegura el posicionamiento. Para poder realizar un
determinado movimiento (avance o retroceso) en un
actuador de doble efecto, es preciso que entre las
cmarasexistaunadiferenciadepresin.Pornorma
general, cuando una de las cmaras recibe aire a
presin,laotraestcomunicadaconlaatmsfera,y
viceversa.Esteprocesodeconmutacindeaireentre
cmaras nos ha de preocupar poco, puesto que es
realizado automticamente por la vlvula de control
asociada. En definitiva, podemos afirmar que los
actuadores lineales de doble efecto son los
componentesmshabitualesenelcontrolneumtico.
Esto es debido a que: Se tiene la posibilidad de
realizartrabajoenambossentidos(carrerasdeavance
yretroceso).Nosepierdefuerzaenelaccionamiento
debidoalainexistenciademuelleenoposicin.Para
una misma longitud de cilindro, la carrera en doble
efectoesmayorqueendisposicindesimple,alno
existirvolumendealojamiento.

Otrostiposdecilindros:Cilindroneumticodefuelle.

Tambinconocidocomomotorneumticodefuelle,
incorporauncilindrodedobleefecto,unsistemade
accionamientodevlvuladecontroldireccionalydos
tornillos de regulacin de velocidad de avance y
retroceso.

Cilindro neumtico de impacto. El vstago de este


cilindrosemueveaunavelocidadelevadadelordende
los 10 m/s y esta energa se emplea para realizar
trabajosdemarcadodebancadasdelmotor,deperfiles
de madera, de componentes electromecnicos y
trabajosenpresasdetiempoembuticin,estampado,
remachado,doblado,etc.

Cilindro neumtico sin vstago. Cuando el espacio


disponible para el cilindro es limitado, el cilindro
neumticosinvstagoeslaeleccin.Puedeteneruna
carrerarelativamentelargadeunos800mmymayor.

Cilindroneumticoguiado.Unodelosproblemasque
presentan los cilindros convencionales es el
movimientodegiroquepuedesufrirelvstago,yaque
elpistn,elvstagoylacamisadelcilindrosonde
seccincircular,porloqueningunodeellosevitala
rotacin.Enalgunasaplicacioneslarotacinlibreno
estolerableporloqueesnecesarioalgnsistemaanti
giro.Unodelossistemasqueapartedelafuncinanti
giro tiene otras ventajas es el cilindro neumtico
guiado que contiene dos o ms pistones con sus
vstagos,loquedalugaraunafuerzadobledelade
loscilindrosconvencionales.

Cilindrosdedobleefectomultiposicin.Consistenen
dosomscilindrosdedobleefectoacopladosenserie.

Doscilindrosconcarrerasdiferentespermitenobtener
cuatroposicionesdiferentesdelvstago.

Cilindrostndem.Estconstituidopordoscilindrosde
doble efecto que forman una unidad. Gracias a esta
disposicin,alaplicarsimultneamentepresinsobre
losdosmbolosseobtieneenelvstagounafuerzade
casieldobledeladeuncilindronormalparaelmismo
dimetro.

ACTUADORES NEUMTICOS GIRATORIOS.


Los actuadores rotativos o giratorios son los
encargados de transformar la energa neumtica en
energamecnicaderotacin.
Dependiendodesielmvildegirotieneun ngulo
limitado o no, se forman los dos grandes grupos a
analizar:
Actuadores de giro limitado Son aquellos que
proporcionan movimiento de giro pero no llegan a
producir una revolucin (exceptuando alguna
mecnica particular como por ejemplo pin
cremallera).Existendisposicionesdesimpleydoble
efectopara ngulosdegirode90,180...,hastaun
valormximodeunos300(aproximadamente).
Motoresneumticos.
Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se
caracterizan por proporcionar un elevado nmero de
revolucionesporminuto.

ACTUADORESDEGIROLIMITADO.
Actuadordepaleta:Elactuadordegirodetipopaleta
quizseaelmsrepresentativodentrodelgrupoque
forman los actuadores de giro limitado. Estos
actuadores realizan un movimiento de giro que rara
vez supera los 270, incorporando unos topes
mecnicos que permiten la regulacin de este giro.
Estncompuestosporunacarcasa,encuyointeriorse
encuentra una paleta que delimita las dos cmaras.
Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que
atraviesalacarcasaexterior.Esprecisamenteeneste
ejedondeobtenemoseltrabajo,enestecasoenforma
demovimientoangularlimitado.Talycomopodemos
apreciarenlafigura,elfuncionamientoessimilaralde
losactuadoreslinealesdedobleefecto.Alaplicaraire
comprimidoaunadesuscmaras,lapaletatiendea
girarsobreeleje,siempreycuandoexistadiferencia
de presin con respecto a la cmara contraria
(generalmente comunicada con la atmsfera). Si la
posicinesinversa,seconsigueunmovimientodegiro
en sentido contrario. Estos componentes presentan
ventajas propias de los componentes de ltima
generacin, tal y como amortiguacin en final de
recorrido, posibilidad de deteccin magntica de la
posicin (mecnica o magntica), etc. La deteccin
mecnica se ejecuta mediante elementos mviles
exteriores ajustables en grado mediante nonio
graduado. Los cilindros que funcionan como
actuadoresgiratorios,degirolimitado,sonelcilindro
giratorio de pistncremallerapin en el que el
movimiento lineal des pistn es transformado en un
movimientogiratoriomedianteunconjuntodepiny
cremallerayelCilindrodealetasgiratoriasdedoble
efectoparangulosentre0y270.
En la siguiente figura el cilindro pistncremallera
pin:MotoresdeairecomprimidoSungulodegiro
no est limitado, hoy es uno de los elementos de
trabajo ms empleados que trabajan con aire
comprimido. Tipos de motores embolo aletas
engranajesMotoresdemboloSuaccionamientose
realiza por medio de cilindros de movimiento
alternativo,elairecomprimidoaccionaatravsdeuna
biela el cigeal del motor. La potencia de estos
motoresdepende:a.delapresindeentradab.del
nmerodembolosc.delasuperficieyvelocidadde
losmbolos.Existendostiposdemotoresdembolos
a.Motordemboloaxialb.Motordemboloradial
Elfuncionamientodeambosesidntico.Constande
cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se
transforma por medio de un plato oscilante en un
movimientorotativo.Elairelorecibendoscilindros
simultneamente al objeto de equilibrar el par y
obtenerunfuncionamientonormal.Estosmotoresse
ofrecenparagiroaderechasyaizquierdas.Motoresde
aletas Son de construccin sencilla y por tanto de
reducidopeso,constandeunrotorexcntricodotado
deranuras,elcualgiraenunacmaracilndrica.Enlas
ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas
contralaparedinteriordelcilindroporelefectodela
fuerza centrfuga, y en otros casos por medio de
resortesomuelles,garantizndoseaslaestanqueidad
de las diversas cmaras. Es suficiente una pequea
cantidad de aire para empujar las aletas, y se va
dilatando a medida que el volumen de la cmara
aumentaMotordeengranajesEnestosmotores,elpar
derotacinesgeneradoporlapresinqueejerceel
aire sobre los flancos de los dientes de los piones
engranados,unodelospionesessolidarioconeleje
delmotor.Estosmotoresseutilizangeneralmenteen
mquinaspropulsoresdegranpotencia,susentidode
rotacin es reversible. ACTUADORES
HIDRULICOSLINEALESLoscilindroshidrulicos
de movimiento lineal son utilizados comnmente en
aplicacionesdondelafuerzadeempujedelpistnysu
desplazamientosonelevados.Loscilindroshidrulicos
pueden ser de simple efecto, de doble efecto y
telescpicos.Enelprimertipo,elfluidohidrulico
empuja en un sentido el pistn del cilindro y una
fuerzaexterna(resorteogravedad)loretraeensentido
contrario. El cuerpo del cilindro es la caja externa
tubular ycontiene elpistn, el sello delpistn yel
vstago.Calibreeseltrminousadoparaindicarel
dimetrodelpistn.Elextremodelpistndelcilindro
(algunas veces llamado extremo ciego) se conoce
como el extremo de la cabeza. El extremo desde el
cualelvstagoseextiendeyseretraeseconocecomo
elextremodelvstago.Elcilindrodeaccindoble
utilizalafuerzageneradaporelfluidohidrulicopara
mover el pistn en los dos sentidos, mediante una
vlvuladesolenoide.Elcilindrodeaccindobleesel
accionador hidrulico ms comn utilizado
actualmenteyseusaenlossistemasdelimplemento,
ladireccinyotrossistemasdondeserequieraqueel
cilindrofuncioneenambasdirecciones.Puestoquelos
cilindrosconvstagodeacoplamientosonloscilindros
deaccindoblemscomunes,setieneencuentalas
pautasdelaNationalFluidPowerAssociation(NFPA)
para fijar las normas de calibre, tipo de montaje y
dimensionesgeneralesdelcilindro.Estopermiteusar
loscilindrosconvstagodeacoplamientodediferentes
fabricantes,sitienenlamismadescripcindediseo.
Sinembargo,recuerdequeaunqueloscilindrospueden
tenerelmismocalibre,sucalidadpuedeserdiferente.
El calibre del cilindro es el trmino que indica el
dimetro interno del cilindro. Un cilindro de calibre
grande produce un mayor volumen por unidad de
longitud que un cilindro de calibre pequeo. Para
mover un pistn la misma distancia, un cilindro de
calibregrandenecesitamsaceitequeuncilindrode
calibre menor. Por tanto, para un rgimen de flujo
dado, un cilindro de calibre grande se mueve ms
lentamentequeuncilindrodecalibrepequeo.Elrea
efectivadeuncilindroeselreadelpistnydesello
depistnsobrelacualactaelaceite.Debidoaque
unodelosextremosdelvstagoestunidoalpistny
elextremoopuestoseextiendefueradelcilindro,el
reaefectivadelextremodelvstagoesmenorqueel
reaefectivadelextremodelacabeza.Elaceiteno
actacontraelreadelpistncubiertaporlaunindel
vstago.Elvolumendeaceitenecesarioparallenarel
extremo del vstago del cilindro es menor que el
volumendeaceitenecesarioparacubrirelextremode
lacabezadelcilindro.Portanto,paraunrgimende
flujodado,elvstagodelcilindroseretraemsrpido
queeltiempoquetardaenextenderse.Elcilindro
telescpico contiene otros de menos dimetro en su
interioryseexpandenenetapas,sonmuyutilizadosen
gras. Est constituido por los tubos cilndricos y
vstago de mbolo. En el avance sale primero el
mbolointerior,siguiendodesdedentrohaciafueralos
siguientesvstagosotubos.Lareposicindelasbarras
telescpicasserealizaporfuerzasexternas.Lafuerza
de aplicacin est determinada por la superficie del
mbolomenor.Otroselementosenloscilindrosson:
Sellos Los sellos se usan en diferentes partes del
cilindro, como se muestra en la figura. El sello del
pistnseusaentreelpistnylapareddelcilindro.Su
diseo permite que la presin de aceite extienda el
sello contra la pared del cilindro, de manera que, a
mayor presin, mayor fuerza sellante. El sello del
extremodelacabeza(selloanular)evitaqueelaceite
escapeporentreelcuellodelvstagoylapareddel
cilindro.Elsellodevstagoesunselloenformade
Uquelimpiaelaceitedelvstagoamedidaqueel
vstagoseextiendeporelcilindro.Elsellodelabiose
ajustaalcilindroeimpidequelasuciedadoelpolvo
entren al cilindro cuando se retrae el vstago del
cilindro.Lossellossefabricanenpoliuretano,nitriloo
vitn.Elmaterialdebesercompatibleconlosfluidos
usados y las condiciones de operacin.
Amortiguadores La figura muestra un cilindro con
amortiguadores. Cuando un cilindro en movimiento
llegaaunextremomuerto(comosucedealfinaldela
carrera del cilindro), la accin que experimenta se
conocecomocargadechoque.Cuandouncilindro
est sujeto a una carga de choque, se usan
amortiguadores para minimizar el efecto. Cuando el
pistn se aproxima al final de la carrera, el
amortiguadorsemuevedentrodelconductodeaceite
deretornoyrestringeelflujodeaceitederetornodel
cilindro. La restriccin produce un aumento de la
presin de aceite de retorno entre el conducto del
aceitederetornoyelpistn.Elaumentodelapresin
de aceiteproduce unefecto de amortiguacin que
reduceelmovimientodelpistnyminimizaelchoque
que ocurre al final de la carrera. Algunos cilindros
puedenrequerirunamortiguadorenelextremodela
cabeza,mientrasotrospuedenrequeriramortiguadores
tantoenelextremodelacabezacomoenelextremo
del vstago. ACTUADORES HIDRULICOS
ROTATIVOS Motor hidrulico El motor hidrulico
conviertelaenergahidrulicaenenergamecnica.El
motorhidrulicousaelflujodeaceiteenviadoporla
bombayloconvierteenunmovimientorotatoriopara
impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos
finales,diferencial,transmisin,rueda,ventilador,otra
bomba,etc.).Variostipos demotoreshidrulicosse
usan en la industria. Proporcionan una velocidad
determinada relativamente constante a travs de su
variada gama de presiones. Cuando alcanzan su
mximopar,suvelocidadcaerpidamentedebidoa
que el fluido hidrulico se escapa a travs de una
vlvuladealiviodejandoelmotorsinalimentar.Entre
los tipos de motores hidrulicos se encuentran: los
motores de paletas, de pistn axial o radial, de
engranajes y gerotor. 4.1.2. Partes principales El
cilindro actuador se compone de las tapas trasera y
delantera,delacamisadondesemueveelpistn,del
propiopistn,delasjuntasestticasydinmicasdel
pistnydelanillorascadorquelimpiaelvstagodela
suciedad.4.1.3.Materialesdeconstruccin.Cilindros:
1. Tubo: se fabrica de tubo de acero embutido sin
costuras.2y3.Tapaanteriory/oposterior:enambas
parasufabricacinseempleapreferentementematerial
de fundicin o maleables, como por ejemplo el
aluminio.4.Vstago:sefabricapreferentementede
acero bonificado, conteniendo un determinado
porcentajedecromo,paraprotegerlodelacorrosin.
5. Collarn obturador: se emplea para hermetizar el
vstago6.Casquillodecojinete:puedeserdebronce
ometlicorevestido.Sumisines servirdegua al
vstago de plstico. 7. Anillo rascador: impide que
entrenpartculasdepolvoysuciedadenelinteriordel
cilindroseencuentrasituadodelantedelcasquillo(6).
8.Mangodobledecopa:sumisineshermetizarla
cmara del cilindro, se fabrican de diferentes
materialesdependiendodelatemperatura.(Vitnpara
temperaturasde20cy+80c,teflnparatemperaturas
de80cy+200c)4.2.Clculodedelasdimensiones
principales del cilindro. Las principales dimensiones
deuncilindroson:EldimetroLacarrera4.21.
Clculo del dimetro del cilindro y su carrera.
Dimetro interno La seleccin del rea interior o
dimetrointernodelcilindrodependede:a)Lafuerza
requerida del cilindro b) La presin suministrada al
cilindroSabemosque:[][]2=
[] De donde: [] 2 = [] []
Adems:[]2=42Porlotanto:[]=4
[] [] 2 El dimetro del cilindro
hidrulicosecalculaconlasiguientefrmula:[]
=4[]0,9[]2Donde:P=
presin de operacin. Carrera Existen algunas
desventajas en el uso del muelle interno: a) En la
posicincomprimida,elmuelleocupaunapartedela
longituddelcilindroporloqueestehadeconstruirse
mslargodeloqueseranecesarioporsucarrerareal.
b)Cuantomslargaeslacarrera,mslargodebede
serelmuelle,conloqueseaumentalaprobabilidadde
que este se hunda enganchndose alrededor del
vstago. Mientras que la longitud de otras partes
(cilindro, vstago y tirantes) puede adecuarse
fcilmente a la longitud deseada, la desventaja del
muellemencionadaenblimitagrandementelacarrera.
Entrminosgenerales,puededecirsequeloquefijael
lmitedelalongituddelmuelleeslaproporcinentre
su longitud yel dimetro desus espiras. Lacarrera
mximadeloscilindrosconmuelleinteriorvariade60
[mm]paracilindrosconundimetrodehasta20[mm],
a300[mm]paracilindrosconundimetrodehasta
unos300[mm].Silaaccindelmuelleinteriorpuede
sustituirseporejemplo:a)muellesexterno,ob)una
cargaexternasobreelvstago,Lamximalongituddel
cilindro viene determinada por factores similares a
aquellos que se aplicaran a los cilindros de doble
efecto. 4.2.2 Clculo del dimetro del vstago El
dimetrodelvstagohidrulicosepuedecalculardela
siguientemanera:[]=24[]
0,9[]2Donde:D=dimetrodelcilindro.
4.3. Determinacin de la potencia y rendimiento en
motoreshidrulicosyneumticos.SELECCINDEL
MOTORNEUMTICOParacalcularunmotordeaire
seprecisandosdatosdelostressiguientes:1Potencia
requerida 2 Velocidad en RPM necesaria para
arrastrar la carga determinada 3 Par de trabajo
expresado en Newton metro [Nm] Asimismo, deben
considerarselossiguientesfactores:1Presindelaire
en bar (o psig). Como la presin del sistema de
alimentacindeairepuedevariarduranteeldadebido
aconsumosintermitentesdeotrospuntos,losclculos
deben hacerse con la presin ms baja prevista y
asegurarlaalimentacindelmotorconunreguladorde
presin, cuya presin desalida es la presin que se
tomara. 2 Alimentacin de aire suficiente para el
motor,esdecir,mnimaprdidadecargaenlatubera
de alimentacin. La potencia requerida viene
determinadaporlaformula: =
30=0,1046 1.000Unavez
calculada la potencia, se consultan las curvas de
rendimientodecadamotoryseseleccionaelmotor
cuya potencia de salida esta prxima al punto de
trabajo. CALCULO DE LA POTENCIA DE LOS
MOTORES HIDRULICOS Las variables que
permitencalcularcualeshandeserlascaractersticas
delmotorson:Par.Parderotacingeneradoporel
motorparaconvertirlapotenciadelmotorenfuerza
mecnica por medio de la rotacin del eje.
Desplazamiento. Caudal del fluido necesario para
alcanzar una determinada velocidad de rotacin.
Presindeoperacin.Presinalaquetrabajaelmotor.
Velocidaddeoperacin.Velocidadalaquegiranlos
componentesdelmotor.Temperaturadeoperacin.
Temperaturaalacualelmotortrabajaenformasegura
y eficiente. Viscosidad del fluido. Viscosidad del
fluidodetrabajoutilizadoenelmotor.Elvolumendel
fluido que es bombeado en cada revolucin viene
calculado por la geometra de las cmaras que
transportanelaceite.Unabombanuncadesarrollael
volumencalculadootericodelfluido.Demodoque
seusaunfactorllamadorendimientovolumtricoque
eslarelacinentreelcaudalcalculadoconrelacinal
real. Este rendimiento vara con la velocidad, la
presin y la forma de construccin de la bomba.
Asimismo, el rendimiento mecnico tampoco es del
100%debidobsicamentealaenergagastadaenlos
rozamientos. De modo que se considera que el
rendimiento global de una bomba hidrulica es el
producto de su rendimiento volumtrico y el
rendimientomecnico.Formulas:=

1.714 = /
600