MOTORES DE CC EN APLICACIONES DE ROBTICA - METODOLOGA E

INSTRUMENTACIN PARA LA IDENTIFICACIN DE SUS PARMETROS

Walter J. D. Cova, Rodolfo A. Cavallero, Sergio E. Olmedo,

Gustavo J. Gonzlez, Francisco G. Gutirrez.

CUDAR (Centro Universitario de Desarrollo en Automacin y Robtica),

Facultad Regional Crdoba, Universidad Tecnolgica Nacional

Resumen: Se presenta un mtodo de identificacin de parmetros para servomotores de

corriente continua de aplicacin en robtica, basado fundamentalmente en el anlisis de la
respuesta temporal de la corriente de armadura para diversas tensiones de control. El m-
todo incorpora la identificacin de la cupla resistente debida a la friccin coulombiana
(friccin seca). Paralelamente se presentan el sistema electrnico de adquisicin de datos
junto con el software aplicativo desarrollados para realizar las mediciones y postprocesar
los datos almacenados, supliendo de esta manera carencias de instrumental. La verifica-
cin prctica de los resultados obtenidos confirma la utilidad del mtodo de identificacin
y de los procedimientos experimentales empleados.

Palabras clave: Motores de CC, identificacin de parmetros, identificacin por mnimos

cuadrados.

1. INTRODUCCION de transferencia de los diferentes ejes de actuacin y

por otra parte se requera la evaluacin de las constan-
Los procedimientos paramtricos de identificacin de
tes constructivas y elementos no lineales asociados
sistemas basados en la respuesta temporal a excitacio-
(resistencias, inductancias, momentos de inercia,
nes impulsivas y escalonadas fueron desarrollados en
fricciones, etc.), como punto de partida para el diseo
las dcadas del 60 y 70 y se encuentran ampliamente
de un sistema de control sin identificacin on-line.
documentados en la bibliografa de la poca, siendo
destacables los aportes de strm y Eykhoff (1970) y
Como adems se careca de instrumental para la cap-
Ljung y Sderstrom (1983). La identificacin y com-
tura de los datos de ensayo, se procedi a disear e
pensacin de parmetros no lineales en motores de
implementar un subsistema electrnico de adquisicin
continua (friccin seca, juego y efecto de adherencia)
de datos complementado por un paquete de software
han sido temas de inters en los ltimos aos, vanse
aplicativo especialmente desarrollado.
Jang y Jeon, (2000); Nordin y Gutman, (2002); Wu y
Tung, (2002); Kara y Eker, (2003). El mtodo pre-
sentado en este trabajo implementa una extensin no
1.1 Contenido del artculo.
lineal de mnimos cuadrados aplicada a la expresin
analtica de la respuesta temporal de la corriente a un La seccin 1 presenta las motivaciones y fundamentos
escaln de tensin. del trabajo realizado. La seccin 2 est dedicada a la
metodologa de identificacin propuesta. En la sec-
La necesidad de contar con un mtodo de identifica- cin 3 se presentan el subsistema de adquisicin de
cin se evidenci durante la ejecucin del proyecto datos y el software de procesamiento. La seccin 4
SISTEMA ROBOTICO DE ARQUITECTURA discute los resultados experimentales obtenidos.
ABIERTA MULTIPROPOSITO en el CUDAR (robot Conclusiones y recomendaciones incluidas en la sec-
cilndrico de 6GL), pues no se dispona de datos bsi- cin 5, cierran el artculo.
cos confiables para la determinacin de las funciones
 2. METODOLOGA DE IDENTIFICACIN.
2.1 Modelado e hiptesis de trabajo.
Los servomotores de corriente continua a excitacin
independiente (ya sean de campo fijo o a imn per-
manente) son actuadores ampliamente difundidos y
utilizados en sistemas de control de posicin y veloci-
dad. Su modelizacin est perfectamente definida en
la literatura standard de control (Ogata, 1990), con-
signndose en la Fig. 1 el diagrama en bloques simpli-
ficado en el que se incluye la influencia de la friccin
seca representada por el bloque no lineal Ts().
El estudio de la friccin coulombiana en sistemas
dinmicos posee una larga historia, siendo (Den Har-
tog, 1930), una de las ms antiguas e importantes
referencias que pueden ser citadas. Si bien la friccin
seca no es independiente de la velocidad de rotacin,
es prctica comn caracterizarla mediante una cons-
tante con signo opuesto al de la velocidad de giro;
vase al respecto el tratamiento brindado por (Oppelt,
1972). En aplicaciones de potencia elevada y/o per-
manentes inversiones del sentido de giro, puede resul-
tar apropiado emplear funciones de mayor compleji-
dad para representar la dependencia de Ts() respecto
de la velocidad angular (Kara y Eker, 2003).
Ts()
E 1 I Tm
1
sL + R
k
sJ + f
k
Fig.1. Diagrama en bloques simplificado. L, R: in-
ductancia y resistencia de armadura. k: constante
del motor. J, f: momento de inercia y coeficiente
de friccin viscosa del motor cargado referido al
eje del motor. E: tensin de control. I: corriente
de armadura. : velocidad de rotacin. Ts: cupla
de friccin coulombiana. s: variable de transfor-
macin (Laplace).
Con la simbologa empleada en la Fig. 1, el modelo
matemtico es para kITs
E = RI + LI
; I (0) = 0 (1)
es decir, mientras la cupla motriz no alcanza a superar
el umbral impuesto por la friccin seca Ts. Pasado ese
umbral se inicia el movimiento y el sistema se descri-
be mediante las ecuaciones
E = RI + L ( dI / dt ) k
(2)
Tm Ts = kI Ts = f + J ( d / dt )
con las condiciones
t t0 ; I (t0 ) = Ts / k ; (t0 ) = 0. (3)
Los valores de L y R son en general proporcionados
por el fabricante del servomotor, aunque a menudo
slo se especifica la resistencia de armadura ya que se
presupone que la constante de tiempo elctrica del
motor e=L/R es pequea y despreciable frente a la
constante de tiempo mecnica m=J/f del conjunto
{rotor + carga mecnica}.
La constante k del motor (usualmente denominada
constante de cupla) es dato del fabricante, o bien
puede ser calculada mediante ensayos al freno en los
que se mida la corriente en el circuito de armadura.
Fig.2. Caracterstica cupla-velocidad de un servomo-
tor.
Si el coeficiente de friccin viscosa f del motor des-
cargado no es proporcionado por el fabricante, su
valor puede ser estimado mediante ensayos en vaco
(vase al respecto la Fig. 2). Para obtener el valor de
f del motor cargado, debern estar perfectamente
caracterizados la carga mecnica y los elementos de
transmisin de movimiento empleados, resultando un
clculo medianamente complejo y relativamente poco
preciso.
El momento de inercia J del motor, es normalmente
especificado. Nuevamente, valen para el clculo de J
del motor cargado, las mismas consideraciones reali-
zadas en el prrafo precedente con referencia a f.
Si bien la cupla de friccin seca Ts para el motor
aislado puede ser proporcionada por el fabricante, su
valor en condiciones de carga es altamente dependien-
te del tipo, ajuste y condiciones de lubricacin de los
componentes del acoplamiento y soporte del motor y
su carga (reductores, guas, cojinetes, etc.). La fric-
cin coulombiana constituye una no-linealidad inde-
seada pero inevitable, que puede ser reducida pero no
anulada mediante un diseo mecnico cuidadoso. Su
efecto puede ser despreciado en sistemas de control de
velocidad (en los que el sentido de giro del motor no
cambia), pero ha de ser tenida necesariamente en
cuenta en controles de posicin, especialmente si los
mismos persiguen una elevada precisin.
Para concluir este apartado, resulta necesario consig-
nar las dos hiptesis en que se basa la metodologa de
identificacin propuesta:
a) El servomotor de corriente continua responde
al modelo lineal descripto mediante las ecua-
ciones (1) y (2).
b) La cupla de friccin coulombiana es aproxima-
ble mediante la expresin |Ts|=cte y signo
opuesto a la direccin del movimiento en todo
el rango de velocidades de inters.
2.2. Influencia de la friccin seca sobre la corriente
de rgimen.
La resistencia del circuito de armadura R es el
parmetro ms fcilmente medible de un servomotor.
En lo que sigue, se supone a R conocido y que se Comparando (7) y (8) se determina el valor de la
conoce adems el valor de la constante k del motor. cupla de friccin
Ts = k ( b a ) (9)
Tomando como hiptesis adicional que el motor car-
gado puede ser sometido a ensayos para diferentes
La identificacin de la cupla Ts mediante ensayos de
valores de la tensin de armadura E se obtienen, para
tensin-corriente obliga a trabajar con muy elevada
condiciones de rgimen permanente, las siguientes
precisin en las mediciones. Obsrvese con referen-
relaciones a partir del diagrama en bloques de la
cia al ejemplo de la Fig. 3, que un error de medicin
Fig.1:
del 1% en E e I se reflejara en el peor caso como
Ek Ts R un error del 3.5% en el clculo de R. Pero justa-
r = (4)
Rf + k 2 mente 3.5% es el rango de variacin de R en los tres
E k r ensayos ejemplificados en la figura. Queda entonces
Ir = (5)
R explicitada una debilidad intrnseca de este procedi-
donde el subndice r de las variables indica justa- miento.
mente condiciones de rgimen. Reemplazando (4) en
(5) y reordenando,
E k 2 Ts k 2.3. Respuesta transitoria de la corriente de induci-
R= (6) do.
Ir f Ir f
Mientras la cupla motriz generada por la corriente de
En la Ec.(6) el trmino E/Ir tiene el sentido de una inducido es menor que el umbral impuesto por la
resistencia: la resistencia aparente Rap que presenta el cupla de friccin Ts la solucin de la Ec.(1) es
motor cargado al generador de la tensin de inducido E
E, por lo tanto (6) puede interpretarse como:
I (t ) =
R
( )
1 e t / e ; t t0 (10)

k 2 Ts k donde t0 es el instante para el cual la cupla motriz

R = Rap R = (7) vale kI(t0) = Ts es decir:
f Ir f
RT
En ausencia de friccin seca R debiera ser constan- t0 = e ln 1 s . (11)
te e independiente del rgimen de funcionamiento. kE
Pero el trmino en Ts de (7), se hace tanto ms im-
portante cuanto ms disminuyen la tensin de induci- Una vez iniciado el movimiento, la corriente corres-
do E y por ende la corriente de rgimen. Si la expre- ponde a la solucin de las ecuaciones diferenciales (2)
sin (7) se formula como una funcin de Ir , su forma bajo las condiciones (3), que podemos escribir des-
general es compuesta en tres componentes (para la deduccin
b completa vase el Apndice A):
R = a = ( I r ) (8) I ( t t0 ) = I 0 ( t t0 ) + ITs ( t t0 ) + I E ( t t0 ) (12)
Ir
Por consiguiente, tabulando R=( Ir) para una
La componente Io se debe al efecto de la corriente
serie de ensayos, resulta posible identificar los coefi-
I(t0)=Ts/k que acta como condicin inicial para la
cientes a y b, realizando un ajuste no lineal por
Gauss-Newton de la funcin (8). solucin del sistema (2). Su expresin es:
T (t t0 )
I 0 (t t0 ) = K E Ln s e
Empleando el procedimiento nlinfit( ) provisto por k
(13)
Matlab, se han identificado para el ejemplo indicado
en la Fig. 3 los valores correspondientes de a y b. sinh a (t t0 ) sinh 1 m n

Vase el Apndice A para los detalles de empleo de
nlinfit( ). ITs es la componente debida a la cupla de friccin:

ITs (t t0 ) =
1
= K sTs 1 e ( t t0 ) sinh a (t t0 ) + sinh 1

(14)
mientras que la componente IE debida a la tensin de
inducido vale:

I E (t t0 ) =
1
= K E E 1 + e ( t t0 ) sinh a (t t0 ) + sinh 1

(15)

Las definiciones de los parmetros empleados en las

Fig.3. Identificacin de Ts por ajuste no lineal. Se expresiones (13), (14) y (15), dados en funcin de las
indican las tensiones de ensayo para un motor con constantes fsicas del motor son:
k = 0.15 Nm/A, f = 0.05 Nms/rad, R = 0.3 ohm y Ganancia de tensin KE =
f
(16)
Ts=0.03 Nm. Rf + k 2
Ganancia de cupla Ks =
k
(17) R k
E > 20Ts + (31)
Rf + k 2 k f
I0(t0) representar menos del 5% del valor final
L IE(). Obsrvese que en virtud de la relacin (29), el
Constante de tiempo elctrica e = (18)
R cumplimiento de la condicin (31) asimismo asegura
J que ITs() ser menor que el 5% de IE(). El anlisis
Constante de tiempo mecnica m = (19)
f realizado justifica el empleo de la expresin aproxi-
mada
Rf + k 2
Pulsacin natural n = (20) 1
LJ I (t ) I E (t ) = K E E 1 + e t sinh a t + sinh 1

n Lf + JR
Relacin de amortiguamiento = (21)
2 Rf + k 2
(32)
en vez del conjunto de expresiones exactas [(10),
Pulsacin amortiguada a = n 2 1 ; > 1 (22) (13), (14) y (15)], cuando la tensin de inducido es lo
suficientemente elevada. Este hecho brinda la base
del mtodo de identificacin de parmetros desarro-
Atenuacin = n (23) llado en la seccin siguiente.

Complementando grficamente las relaciones deduci-

( m n )
2 das, las figuras adjuntas muestran un ejemplo tpico
Constante = 1 (24) de la evolucin temporal de la corriente exacta de
2 1 un servomotor cargado y del error cometido al em-
1 plear la aproximacin (32) para diversos valores de la
Constante = (25)
2 1 tensin de inducido E.

120
En las expresiones (13) a (15) se han empleado fun-
I (A)

ciones hiperblicas, teniendo en cuenta que normal- Esca l n de ten sin

mente un servomotor cargado reacciona en forma
100
ap licado : E=40V

aperidica ( >1). Si la respuesta fuera subamorti-

guada ( <1), las expresiones citadas siguen siendo 80

vlidas para valores imaginarios de , y a o, si se

desea operar exclusivamente con valores reales, basta 60 Ir=53.6 A

recordar la equivalencia sinh(j)=jsin() para trans-

formar los senos hiperblicos en sus equivalentes 40

circulares. Parmetros d el motor:

R=0 .3; L =0.3 ;
20 f=0 .05; J=1; T s=0.03
Al objeto de explicitar la importancia relativa de las
componentes de la corriente, Ec.(12), se consideran a
rengln seguido los valores de rgimen permanente 0
0 10 20 30 40 50

para las corrientes ITs e IE , mientras que para I0 t (seg)

(cuyo valor final tiende a cero) se considera su valor Fig.5. Evolucin temporal de la corriente del servo-
mximo que ocurre en t=t0. motor cargado.
T
I 0 (t0 ) = s (26)
k
ITs () = K sTs (27)
I E () = K E E (28)

Comparando (26) con (27) y empleando las definicio-

nes (16) a (25) se obtiene:
I 0 (t0 ) 1 Rf
= =1+ 2 (29)
ITs () kK s k
y se comprueba que la corriente necesaria para iniciar
la rotacin es mayor que la corriente de rgimen ori-
ginada en la cupla de friccin seca.

Relacionando ahora (26) con (28)

I 0 (t0 ) Ts T Rf + k 2 Fig.6. Error relativo porcentual de la aproximacin
= = s ; (30)
IE I y su variacin en el tiempo. Los valores de
I E () kK E E E kf
resultado que, para valores de la tensin de inducido los parmetros del motor son los consignados en la
Fig. 5.
dados por
2.4. Identificacin basada en la respuesta transitoria 2
de la corriente.
c = 1 1 a .c ; (36)
El mtodo propuesto consiste en registrar dos respues- c
tas transitorias de la corriente de inducido: un primer
ensayo realizado a la mxima tensin admisible, para c
2
m ,c = c + c2 + 1 1 . (37)
el cual el efecto de la cupla de friccin sobre la co- a .c

a.c a.c
rriente pueda considerarse despreciable; mientras que
el segundo ensayo ha de ser llevado a cabo para una
tensin de armadura de bajo valor, de modo que que- Operando sobre (16), (19), (20) y (21) se obtiene:
de evidenciado el efecto de la friccin seca. Lc = 1 ( K E ,c m,cn2,c ) ; (38)
Ensayo a tensin elevada. Si la amplitud del escaln 1 2 c
de tensin aplicado es suficientemente alta, puede Rc = Lc . (39)
m ,c n ,c K E ,c
considerarse que la corriente de armadura est dada
por la aproximacin (32) que se reescribe normali-
zando la respuesta respecto de su valor final Irm Conociendo los valores de rgimen de corriente y
I (t ) I E (t ) velocidad angular correspondientes a la tensin de
I (t ) = = ensayo Em resulta
I rm K E Em
(33)
1 1 k rm
= 1 + e sinh a t + sinh
t
f rm = kI rm = (40)
f I rm
lo que reemplazado en (16) conduce a:
La Ec.(33) depende de tres parmetros: , y a I rm (1 Rc K E ,c )
o bien, recordando las definiciones (22) a (24), de- kc = (41)
K E ,c rm
pende de la constante de tiempo mecnica m , de la
pulsacin natural n y de la relacin de amortigua- y por consiguiente:
miento del sistema, que resultan identificables a I
f c = rm kc (42)
partir de un registro de la respuesta transitoria de I(t) rm
como el ejemplificado por la Fig.5, acompaado con
la medicin de la velocidad de rgimen correspon- El momento de inercia del motor cargado se calcula
diente (rm), deducindose inmediatamente por sustitucin de (41) en (19)
I J c = m ,c f c (43)
K E ,c = rm (34)
Em y finalmente se calcula la ganancia de cupla, reempla-
donde se emplea el subndice adicional c para desta- zando valores en (17)
car que se trata de un valor calculado. kc
K s ,c = . (44)
Rc f c + kc2
A continuacin se procede a normalizar el registro
respecto de Irm y se seleccionan una serie de puntos
sobre la curva normalizada convenientemente distri- Queda entonces por formular la estimacin de la cupla
buidos en el intervalo de mxima variacin de de friccin seca Ts para completar la identificacin.
corriente. Por cierto, si el registro es proporcionado
como archivo digital por el instrumento de medicin,
podrn emplearse en la identificacin la totalidad de Ensayo a tensin reducida. Aplicando al inducido un
los valores registrados; de lo contrario bastar con escaln de tensin de baja amplitud Eb, el efecto de la
proceder a la digitalizacin de unos 10 valores en el friccin seca adquiere importancia relativa y deja de
intervalo de inters. ser vlida la aproximacin (32), tal como muestran las
El mtodo numrico empleado en la identificacin -al curvas de error de la Fig.6, donde se observa que el
igual que el mencionado en el punto II.2- es un pro- error en estado de rgimen crece con la disminucin
cedimiento de Gauss-Newton de aproximacin no de la tensin de armadura. Cuando se carece absolu-
lineal por cuadrados mnimos implementado por la tamente de informacin acerca de la magnitud de Ts ,
herramienta nlinfit( )de Matlab. se deber proceder a seleccionar en forma emprica el
valor de Eb , constituyendo la expresin
Aplicando nlinfit( ) se obtienen los parmetros de 1 R k
Eb Orden c + c (45)
(33) a los que se agrega el subndice c de acuerdo a la 2 kc f c
convencin adoptada:
que se deduce de (29) y (30) un punto de partida
nlinfit( ) c , c , a,c
que puede ser aprovechado. Con el valor de Eb
adoptado se realiza el ensayo, que tambin en este
Utilizando estos valores y las definiciones (16)-(25),
caso incluye el registro del transitorio de corriente y la
se calculan los parmetros estructurales de la respues-
medicin de los valores de rgimen de corriente (Irb) y
ta transitoria
de velocidad angular (rb).
2
c
n.c = a.c 1 ; (35) Una manera de calcular Ts en base a los dos ensayos
a .c realizados, est dada por la aplicacin del concepto de
resistencia aparente introducido en la seccin 2.2. En ciones se hallan invariablemente contaminadas por
efecto, empleando las Ecs. (7) y (8) se puede escribir: ruido de conmutacin.
Em b
Rm = I Rc = a I
3. ADQUISICIN DE DATOS y SOFTWARE.
(46)
rm rm

E
R = b R = a b
b I rb c La medicin de variables de acuerdo a lo discutido en
I rb
la seccin precedente, podra limitarse a la corriente
y resolviendo el sistema lineal (46) para a y b del servomotor cargado y a la velocidad de su eje. Sin
Rb I rb Rm I rm embargo se ha implementado un dispositivo de adqui-
a=
I rb I rm sicin de datos que incluye la tensin de fuente y la
(47) posicin angular del eje, obtenible esta ltima de las
Rb Rm
b = I rb I rm seales del encoder ptico integrado al servomotor
I rb I rm conjuntamente con un tacogenerador para la medicin
analgica de la velocidad de rotacin. La medicin de
Recordando por ltimo la (9) se tiene, en funcin de tensin de armadura aplicada por la fuente, se hizo
los valores medidos: necesaria para facilitar la determinacin de su resis-
b Eb I rm Em I rb tencia interna, ya que su valor influye obviamente
Ts ,c = kc = kc . (48) sobre la intensidad de la corriente circulante. La
a Rc ( I rm I rb ) + Eb Em
medicin de la posicin fue incluida, sobre todo para
disponer de la variable en posteriores instancias de
Contando con Ts,c es posible ahora realizar un refi- verificacin de funcionamiento a lazo cerrado. Debe
namiento en la estimacin de las ganancias estticas destacarse que posteriormente esta medicin fue muy
de cupla y de tensin, teniendo en cuenta que los ventajosamente empleada para el clculo de la veloci-
valores de rgimen de corriente para los ensayos de dad angular, ya que las seales taquimtricas se reve-
alta y baja tensin valen laron excesivamente contaminadas por el ruido de
I rm = K E Em + K sTs ,c conmutacin de escobillas.
(49)
I rb = K E Eb + K sTs ,c
En la figura siguiente se detalla a nivel conceptual el
diagrama en bloques del montaje experimental de
Resolviendo el sistema lineal (49) se obtienen para las
medicin y adquisicin de datos utilizado.
ganancias los valores:
I I
K E ,c = rm rb (50)
Em Eb ROBOT
velocidad
Em I rb Eb I rm FUENTE de EJE de
K s ,c = (51) TENSIN ACTUACIN posicin
Ts ,c ( Em Eb )
quedando de esta manera completada la estimacin de E I

la totalidad de los parmetros del servomotor. sensor de taco- encoder

corriente generador ptico

Informacin taquimtrica de apoyo. Cuando se dis-

pone del registro temporal de la velocidad angular conformadores de seal
decodifi-
como subproducto de la instrumentacin asociada al cador

servomotor, el mismo puede ser empleado para la

verificacin o para el refinamiento iterativo de los
A/D C A/D C A/D C contador
parmetros identificados mediante el transitorio de 10 b 10 b 10 b de pulsos
corriente.
E* I* * *
DAT
En el Apndice C se encuentra desarrollada la deduc-
cin de la expresin analtica de la velocidad angular MEMORIA ADR MICROCONTROLADOR

y algunas frmulas aproximantes. Normalizando el FLASH

2 MBy RS-232
registro taquimtrico correspondiente al ensayo a
tensin elevada respecto de su valor final se puede PC visualizacion
emplear la expresin (C.8), que repetimos a continua- procesamiento
cin,
EN (t ) = 1 e t sinh ( a t + sinh 1 (1/ ) ) (C.8) Fig.7. Subsistema de adquisicin de datos.
para verificar los valores calculados de la pulsacin
Las seales de las variables analgicas tensin, co-
natural n y de la relacin de amortiguamiento del
rriente y velocidad angular son amplificadas y filtra-
servomotor, ya que (C.8) depende tan solo de estos
das de ruido por los conformadores de seal, que
dos parmetros estructurales.
llevan su nivel al rango de 0 a 5 voltios , al objeto de
obtener la mayor precisin posible en la conversin
No se puede cerrar esta seccin sin mencionar las
analgico digital de 10 bits implementada en el mi-
especiales precauciones con que deben ser procesados
crocontrolador PIC 16F877 operando a la frecuencia
los registros taquimtricos, en especial cuando los
de muestreo de 1 KHz .
sensores son tacodnamos de escobillas, cuyas medi-
La informacin de posicin proporcionada por cada
encoder ptico est compuesta por dos seales digita-
les desfasadas 90 y una seal de sentido de giro, de
manera tal que pueden ser procesadas por circuitos
contadores cclicos. Para ello se realiz un diseo
alrededor del circuito integrado contador de 12 bits
MC4040 empleando flip flops MC74HC374 como
buffers de salida (Fig. 8).
Tal como se mencionara, el microcontrolador em-
pleado es un PIC 16F877 operando con un clock de
18.432 Mhz y permite almacenar las mediciones digi-
talizadas en una memoria tipo flash Dallas
DS1270AB-100 de 16Mbits, de donde pueden ser
posteriormente transferidos por medio de una interfa-
ce RS-232 a una PC para su anlisis y procesamiento.
La comunicacin serial se implement a 115250 bau-
dios.
Fig. 8. Decodificador para seales de posicin.
Por lo que hace al software, fue desarrollado en Vi-
sual Basic bajo entorno Windows con el objetivo de
obtener un medio dinmico, interactivo y compatible
con los ordenadores existentes. En general, se pue-
den resumir las facilidades que brinda el programa
mediante el diagrama que muestra la Fig. 9.
Programa Activo
Enviar - Leer Datos Graficacin Salir
Guardar datos de
Recortar Modificar puntos
grfico
Fig. 9. Esquema funcional del software de adquisi-
cin y procesamiento de datos.
La pantalla de presentacin permite la visualizacin
simultnea o individual de las mediciones realizadas
durante el ensayo, tal como muestra la Fig 10.
TENSIN
CORRIENTE
TAQUMETRO
ENCODER
Fig. 10. Pantalla de presentacin de datos.
4. RESULTADOS OBTENIDOS.
Se analizarn los resultados deducidos por aplicacin
del mtodo de identificacin propuesto en dos entor-
nos diferentes. En primer lugar se presentarn los
resultados en un entorno de simulacin para el cual se
conocen los parmetros fsicos del motor y se procede
a recalcularlos: esto posibilita conocer la precisin del
mtodo con referencia al modelo empleado. En se-
gundo trmino se realizar su aplicacin experimen-
tal, empleando mediciones de laboratorio sobre un
motor real: con ello se podr evaluar aplicabilidad
prctica del mtodo.
4.1. Resultados obtenidos para un motor simulado.
En el Apndice D se presenta el modelo Simulink
correspondiente al diagrama en bloques de la Fig.1.
El motor simulado posee los siguientes parmetros
fsicos:
R = 0.3 ; f = 0.05 Nm/s-1; L = 300 mHy; J =1 Nm/s-
2
; k = 0.15 Nm/A = 0.15 V/s-1; Ts = 0.03 Nm.
Estos valores han sido arbitrariamente elegidos a los
efectos de brindar una relacin de 20 a 1 entre la
constante de tiempo elctrica y la constante de tiempo
mecnica, una relacin de amortiguamiento supercr-
tica y una respuesta transitoria al escaln calculable
en un tiempo total de simulacin de 50 segundos. La
tabla siguiente muestra los valores exactos de los
parmetros caractersticos asociados con los valores
(52).
Tabla 1. Parmetros caractersticos del motor simula-
do

Las simulaciones se realizaron empleando el modelo
de la Fig. (D.1), para escalones de tensin de induci-
do de 40 y 2.5 Volts, consignndose en la Tabla 2 los
valores de rgimen obtenidos.
Tabla 2. Resultados de simulacin.
Sobre los valores de corriente arrojados por la simula-
cin a tensin de inducido Em= 40 V se realiz el
proceso de normalizacin respecto del valor de rgi-
men Irm procedindose posteriormente a calcular por
ajuste no lineal va nlinfit( ) los coeficientes estructu-
rales , , y a cuyos valores se muestran en la
Tabla 3, donde se comparan con los valores exactos
correspondientes.
Tabla 3. Coeficientes estructurales de la respuesta
transitoria.
Mediante los valores calculados y empleando como
primera aproximacin de la ganancia esttica de ten-
sin el valor
I 53.57
K E = rm = = 1.3393 A/V,
Erm 40
se obtienen, por aplicacin de las expresiones (35) a
(44) los valores consignados en la Tabla 4, junto con
los correspondientes errores.
Tabla 4. Valores obtenidos de la simulacin a mxi-
ma tensin.
Empleando la (48) se calcula para la cupla de friccin
seca el valor Tsc = 0.0299 Nm, lo que arroja un error
relativo de 0.43%. Recalculando las ganancias
estticas de tensin y cupla mediante las formulacio-
nes (50) y (51) obtenemos
KE = 1.3363 A/V (+0.22%)
Ks = 3.9950 A/Nm (0.13%)
que comparados con los valores de la Tabla 4, repre-
sentan una mejora muy poco sustancial para justificar
la repeticin del clculo de los parmetros del motor.
Sintticamente podemos concluir que el mtodo de
identificacin propuesto ha permitido el clculo de los
parmetros del motor simulado con un margen de
error mximo del 1%.
4.2. Resultados obtenidos para motores reales.
Se procedi a identificar los parmetros de los servo-
motores cargados correspondientes al robot cilndrico
disponible en el Laboratorio del CUDAR, obtenin-
dose resultados que fueron aplicados sin inconvenien-
tes para el diseo de los lazos de control de posicin y
velocidad pertinentes.
Con fines ilustrativos, se adjuntan las curvas de co-
rriente y velocidad correspondientes a un juego de
mediciones sobre las que se superponen las curvas
calculadas en base a los parmetros identificados,
comprobndose su alto grado de ajuste. Las medicio-
nes corresponden al servomotor del Eje 1 (rotacin
azimutal) del robot citado.
Fig. 11. Respuesta de la corriente del servomotor.
Fig. 12. Detalles del pico de la respuesta transitoria
de corriente.

Fig. 12. Detalles del valle de la respuesta transitoria
de corriente.
En la Fig. 11 se muestra en trazo continuo la corriente
(normalizada) medida en el motor y en lnea de pun-
tos se grafica la curva de respuesta en base a los pa-
rmetros identificados. No se aplic filtrado previo a
los valores medidos al objeto de demostrar la calidad
del ajuste grosero que puede obtenerse. Las Figs.
12 y 13 muestran detalles de pico y valle de la Fig.
11.
La Fig. 14 grafica la respuesta de la velocidad angu-
lar ante el escaln de tensin aplicado.
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APNDICE A
Descripcin y aplicacin de la herramienta nlinfit( ).

NLINFIT realiza un ajuste de datos no lineal por

mnimos cuadrados (mtodo de Gauss-Newton).

NLINFIT(X,Y,FUN,BETA0) estima los coeficientes

Fig. 14. En trazo continuo: velocidad angular (norma-
lizada) medida por derivacin de la seal de enco-
der y en lnea de puntos se grafica la curva de res-
puesta por aplicacin de la aproximacin (C.8)
con un valor de t0 de aprox. 0.025 seg.
5. CONCLUSIONES
El mtodo de identificacin no lineal de los parme-
tros de un servomotor basado en el anlisis transitorio
de la corriente de inducido propuesto en el presente
trabajo, ha demostrado poseer una buena precisin y
ser de utilidad para su aplicacin prctica en proble-
mas de diseo de sistemas de control de posiciona-
miento.
REFERENCIAS
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Survey Paper, IFAC Symposium, Prag (1970).
Den Hartog, J.P.: Forced vibrations with combined
viscous and coulomb damping. III International
de una funcin no lineal. Y es un vector. X es un
vector o matriz con el mismo nmero de filas que Y.
FUN es una funcin que acepta dos argumentos: un
vector de coeficientes y un arreglo de valores de X,
devolviendo un vector de valores ajustados Y.
BETA0 es un vector que contiene la estimacin inicial
de los valores de los coeficientes.
[BETA,R,J] = NLINFIT(X,Y,FUN,BETA0) devuel-
ve los coeficientes ajustados BETA, y los valores de
los residuos R y Del jacobiano J. Estas salidas pue-
den ser utilizadas con la herramienta NLPREDCI para
producir las estimaciones de error para las prediccio-
nes, y con NLPARCI para producir el clculo del
intervalo de confianza 95% correspondiente a las
componentes de BETA.
Aplicacin para la Ec.(8)
Funcin FUN:
function yy=mifun(beta,x)
y=beta(1)-beta(2)./x;
% beta = vector de coeficientes [a; b]
% x= vector de corrientes de regimen
% yy= vector de valores estimados de la funcin
% deltaR= a - b/Ir
Estimacin inicial BETA0:
beta0=[1; 1];
Invocacin del procedimiento: J
[beta] = nlinfit(Ir,deltaR,mifun,beta0) s + 1
T f f
% Ir es el vector de corrientes de rgimen para las I (s) = L s 2
+
% cuales se obtuvieron los valores deltaR k Rf + k LJ 2 JR + fL
s + s + 1
Rf + k 2 Rf + k 2
k 1
Aplicacin para la Ec.(33) + Ts 2
+
Rf + k s LJ 2 JR + fL
Funcin FUN: 2
s + s + 1
Rf + k Rf + k 2
function yy=idxc(beta,x)
yy=1+beta(1).*exp(-beta(2)*x).*sinh(beta(3)*x J
s + 1
+asinh(-1/beta(1))); f f
+ E 2
=
% beta = vector de coeficientes [alfa; sigma; ome- Rf + k s LJ s 2 + JR + fL s + 1
ga_a] 2
Rf + k Rf + k 2
% x= vector de valores de tiempo [ t ]
% yy= vector de valores estimados de la corriente = I 0 ( s ) + ITs ( s ) + I E ( s )
nor%malizada [ I ] (B.3)

Estimacin inicial BETA0: Por simple inspeccin de (B.3), las corrientes compo-
beta0=[1; 1; 1]; nentes pueden escribirse en la forma general
T ms + 1
Invocacin del procedimiento: I 0 (s) = L s K E 2
(B.4)
[beta] = nlinfit(t,I,idxc,beta0)
k s s
+ 2 + 1
% t vector de valores de tiempo correspondientes n n
% a los valores de corriente I. 1
ITs ( s ) = Ts K s (B.5)
s 2
s
s + 2 + 1
n n
ms +1
I E (s) = E K E (B.6)
s 2 s
s + 2 + 1
n n
APNDICE B donde los smbolos m ,n , ,Ks ,KE responden a las
definiciones dadas en las expresiones (16) a (21).
Deduccin de la expresin analtica de la corriente.
Antitransformando (B.4), (B.5) y (B.6); y con la
Aplicando la transformacin de Laplace a las Ecs.(2), convencin de que la variable tiempo empleada es
teniendo en cuenta la condicin inicial impuesta por la t = t t0 se obtiene:
corriente que circula a travs del inducido, y conside- Ts
K E n e nt n m cos(n 1 2 t ) +

rando adems que el origen de tiempo se toma coinci- I 0 (t ) = L
k
dente con el instante en que se hace I=Ts/k al slo
objeto de evitar la aparicin de factores de la forma 1 2
exp(t0s) derivados de la aplicacin del teorema del + (n m 1) sin(n 1 2 t )
2 1
desplazamiento temporal, se tiene:
(B.7)
E T
= L s I ( s ) s + RI ( s ) + k ( s )
s k
Ts
kI ( s ) = Js ( s ) + f ( s )
(B.1)
{
ITs (t ) = Ts K s 1 + e nt cos(n 1 2 t )


s (B.8)
1 2

2 1
sin(n 1 2 t )
}
Despejando (s) de la segunda expresin, sustitu-
yendo en la primera y resolviendo para I(s) se obtie-
ne
T ( Js + f )
{
I E (t ) = E K E 1 e nt cos(n 1 2 t ) +



I (s) = L s + (n m ) (B.9)
k ( Ls + R )( Js + f ) + k 2 +
1 2
sin(n 1 2 t )
}
T
+ s
k
+
E ( Js + f )
2
s ( Ls + R )( Js + f ) + k s ( Ls + R )( Js + f ) + k 2 Las expresiones (B.7) a (B.9) son algo engorrosas y
pueden ser expresadas en forma ms compacta y
(B.2) manejable, al considerar las diferentes condiciones de
amortiguamiento posibles.
Desarrollando los denominadores y agrupando trmi-
nos en (B.2) se llega a:
B.1. Amortiguamiento subcrtico ( < 1) 1
I E (t ) = E K E 1 + e t sinh a t + sin 1


Introduciendo las definiciones siguientes, donde el

superndice (o) indica comportamiento oscilatorio, (B.20)
( m n )
2 que pueden ser verificadas con facilidad, recordando
= n ; ( o ) = 1 + la identidad sin(jx) jsinh(x). Finalmente es me-
1 2
(B.10) nester consignar que, para aplicar las expresiones
( o) 1 (o ) 2 deducidas, deber ser tenida en cuenta la definicin
= ; = n 1
a
1 2 t = t t0 .
las expresiones (B.7) a (B.9) se convierten en
T
I 0 (t ) = L s K E ( o )n e t sin a( o ) t + sin 1 m( o )n


k
(B.11)

1 APNDICE C
ITs (t ) = Ts K s 1 + ( o ) e t sin a( o )t + sin 1 ( o )


Deduccin de la expresin analtica de la velocidad

(B.12) angular.
Aplicando la transformacin de Laplace a las Ecs.(2),
1 y procediendo tal como se hiciera en el Apndice B,
I E (t ) = E K E 1 ( o ) e t sin a( o )t + sin 1 ( o )

se despeja

kI ( s ) Ts
(B.13) ( s ) = (C.1)
Js + f s ( Js + f )
que podemos reescribir empleando las definiciones
(16) a (21) de la manera
B.2. Amortiguamiento crtico ( = 1) k I (s) T 1
( s ) = s (C.2)
Si se pasa al lmite en las expresiones (B.7) a (B.9) f m s + 1 f s ( m s + 1)
para 1, y recordando que para x 0 es
lim[sin(x)] = x, se obtiene: Reemplazando I(s) por su valor dado por (B.3)
T
I 0 (t ) = L s K E n2 e nt m + (1 n m ) t (B.14)

k
k Ts 1
ITs (t ) = Ts K s 1 e nt (1 + nt )

(B.15) ( s ) = L K E 2
+
f k s s
{ 
I E (t ) = E K E 1 e nt 1 + n (n m 1) t } . (B.16) + 2 + 1
n n
1
+ Ts K s
s 2 s
B.3. Amortiguamiento supercrtico ( > 1) s ( m s + 1) + 2 + 1
n n
Si bien las expresiones (B.11) a (B.13) son perfecta-

mente aplicables para >1, existe una natural ten-
dencia a preferir el empleo de funciones reales de T
1 1
variable real, por lo que una ligera modificacin de las + EK E
s

definiciones (B.10) y el empleo del seno hiperblico, s 2

s f s ( m s + 1)
s + 2 + 1
conducen a: n n
2

= n ; =
( m n ) 1 (C.3)
2 1 y antitransformando, con la convencin de que la
(B.17)
1 2
variable tiempo empleada es t = t t0 , se llega a:
= ; a = n 1
2 1 k Ts
(t ) = L K E n e sinh(a t ) +
t

donde se ha omitido el empleo de superndices, ya que f k

el caso sobreamortiguado es el ms comunmente 2 2 2 
encontrado en la prctica. + Ts K s 1 m n2 e t / m +

Con las definiciones precedentes, (B.7) a (B.9) ad- 2 t 1 2 mn
quieren las formas: + e sinh a t + sinh 1 +

T
I 0 (t ) = L s K E n e t sinh a t sinh 1 m n }

+ EK E 1 e t sinh (a t + sinh 1 (1/ ) )

k
(B.18) T

(
s 1 e t / m

)
1 f
ITs (t ) = Ts K s 1 e t sinh a t + sinh 1


(C.4)

(B.19)
De (C.4) resulta la velocidad de rgimen N (t ) = (t ) / r
k T
(t ) = E (t ) + s (t )
r = () = [Ts K s + EK E ] s =  
f f
(C.5)
N
k 1 kK s
EK E Ts
k R f f
=E Ts
Rf + k 2 Rf + k 2 k
EK E f 1 e sinh (a t + sinh (1/ ) )
t 1
que coincide con la expresin (4), como no poda ser 

de otra manera.
1 kK s
1 e t / 4.45
( )

Ts

=
f
C.1. Trminos dominantes de la expresin (C.4). k 1 kK s
EK E Ts
f f
Puede ser demostrado con facilidad que la expresin
(C.4) es aproximada con buena precisin empleando (C.7)
Adems se define
(t ) = (t ) + (t ) (t )
EN (t ) = 1 e t sinh (a t + sinh 1 (1/ ) )
E s 

(t ) = E K k 1 e t sinh ( t + sinh 1 (1/ ) )

(C.8)
f
E a
Ahora bien, si se calculan los errores absolutos
1 kK s
Ts
f
( )
1 e t / 4.45

1 = EN (t ) N (t )
(t ) (t ) = ( (t ) + (t ) ) (t )
2 =
(C.6) N N E s N N
es decir tomando a la velocidad angular igual a la (C.9)
componente de respuesta debida al escaln de tensin puede observarse, tal como muestra la Fig.C-2, que el
E a la que se suma algebraicamente la influencia de la error originado en la aproximacin EN (t ) N (t )
friccin seca en estado de rgimen, estando esta lti-
ma afectada por una funcin exponencial que asegura es extremadamente bajo, lo que asegura una buena
su total aplicacin justamente en estado de rgimen. precisin en la estimacin de los parmetros y n
empleando la expresin de la velocidad EN (t ) .
El grado de aproximacin con el que (C.6) representa
a la expresin (C.4), se muestra en la Fig. (C.1) ,
donde se observa que el error relativo de (t ) res-
pecto de (t ) entra y permanece dentro de una banda
de 5% a partir de los 3.5 segundos.

Fig. C-2. Curvas de error de las aproximaciones nor-

malizadas a la velocidad angular.

En la Fig.C-2 se observa que el error absoluto 1 se

Fig. C-1. Error relativo porcentual de la expresin
aproximada (C.6) respecto de la expresin exacta
(C.4). Se ha considerado al motor de la Tabla 1,
para tensiones de excitacin por encima de
E=0.36V (valor que produce una cupla de rgimen
igual al triple de la cupla de friccin seca).
Un detalle de mucho inters para la identificacin de
parmetros, surge al normalizar la respuesta en velo-
cidad (C.4) y las aproximantes definidas en (C.6) con
respecto de sus respectivos valores finales.
encuentra en el lmite de la precisin alcanzable con
Matlab, del orden de 10-16; sin embargo la definicin
de 1 dada por (C.8), presupone el conocimiento del
valor de t = t t0 donde
RT
t0 = e ln 1 s ,
kE
es el tiempo necesario para vencer la friccin seca.
Si en cambio t0 no es conocido, y se sustituye direc-
tamente la variable t en la expresin de EN , el error
cometido en la aproximacin se indica en la curva 3
incluida en la Fig. C-2.
Los errores de la aproximacin disminuyen sensible-
mente al aumentar la tensin de inducido, tal como
muestra la Fig. C-3.
Fig. C-3. Disminucin de los errores de aproximacin
para cuplas de rgimen que superan 100 veces la
cupla de friccin seca (E=15V, contra E=0.36V
de la Fig. C-2 precedente).

APNDICE D
Modelo de Simulacin para el Servomotor de Corriente Continua.

Fig. D-1. Modelo de simulacin utilizado.

Un modelo Simulink sencillo y vlido bajo las

hiptesis de trabajo establecidas es el que se mues-
tra en la Fig. D-1.

La lgica de conmutacin incorporada al modelo

permite su empleo independientemente del signo
de la velocidad angular. La Fig. D-2 proporciona
las grficas de cupla motriz, aceleracin y veloci-
dad angular corresponden a los primeros 60 segun-
dos de simulacin del servomotor empleado como
referencia, sometido a una tensin de excitacin
senoidal de 0.1 Volt de amplitud y una frecuencia
de 0.05 Hz.
Fig. D-2. Respuesta del modelo a la excitacin
E(t)= 0.1 sin( t /10).