SISTEMAS HIDRAULICOS

INTRODUCCION:
Como el ms verstil de los medios de transmisin de seales y de potencia, los fluidos, ya sean
lquidos o gases, tienen un extenso uso de la industria. Los lquidos y los gases pueden
diferenciarse bsicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un lquido
puede tener una superficie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. En el
campo de la ingeniera el trmino hidrulico describe sistemas de fluidos que usan lquidos y
neumtica se aplica a aquellos que usan aire o gases. En este captulo se exponen los sistemas
hidrulicos y en el siguiente captulo los sistemas neumticos. Debido a su frecuencia en la
industria, los circuitos hidrulicos y los sistemas hidrulicos constituyen una parte necesaria en
la educacin de un ingeniero. Muchos de los sistemas hidrulicos son no lineales de modo que
se reduzca su complejidad y se obtenga soluciones que sean suficientemente exactas para
muchos propsitos. En consecuencia, aqu se presenta una tcnica de linealizacin til para
tratar a los sistemas no lineales que se expondrn. Sin embargo, se pospone para el captulo
posterior un anlisis de detallado de sistemas de control hidrulico lineal izados. Antes de
proceder definamos algunas unidades de presin y las presiones manomtricas y absolutas.

Unidades de presin
Se denomina presin a la magnitud que relaciona la fuerza aplicada a una superficie y el rea de
la misma (solo aplicada a fluidos)

1 Pa = 1 N/m2 = 105 bar = 102 mbar = 1,0197105 at = 9.8692106 atm, etc.

Presin manomtrica o presin absoluta:

La lectura de un barmetro estndar a nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0C. La presin
manomtrica se refiere a aquella presin que mide con respecto a la atmosfrica. Es la presin
indicada por un manmetro sobre la atmosfrica. La presin absoluta es la suma de presiones
baromtricas y manomtricas. Ntese que en mediciones de ingeniera la presin se expresa
como presin manomtrica. En clculos tericos, Sin embargo, debe usarse la presin absoluta.
Advirtase tambin que:

Sistemas hidrulicos:
El uso de la circuitera hidrulica en las mquinas-herramienta, los sistemas de control de
aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores tales como su positividad,
precisin, flexibilidad, una alta razn de peso-potencia, sus rpidos arranques, paro e inversin,
que realiza con suavidad y precisin, as como la simplicidad de sus operaciones. En muchas
aplicaciones de mquinas herramientas, por ejemplo, los ciclos transversales y de alimentacin
requerida se manejan mejor mediante circuitos hidrulicos. Estos ciclos donde el pistn avanza
rpidamente en la carrera de trabajo y des pues re trae rpidamente al final de la carrera de
alimentacin lenta de la herramienta, se maneja fcilmente mediante el uso de dos bombas de
gran capacidad y de baja presin, y la otra lo contrario a lo primero, La bomba de gran capacidad
y baja presin se usa solo durante el avance y regreso del cilindro. La bomba de pequea
capacidad y alta presin suministra el fluido hidrulico para la carrera de compresin. Una
vlvula de alivio mantiene la presin alta mientras la bomba de baja descarga al depsito.

Esquema del captulo: Nuestro propsito no es dar un anlisis completo de los sistemas
hidrulicos sino ms bien exponer un breve esquema de tales sistemas, as como las tcnicas de
modelado matemtico correspondientes.

1.- SISTEMAS HIDRAULICOS:

En esta seccin, la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidrulicos, presentamos
breves descripciones de circuitos hidrulicos, unidades de potencia, actuadores, vlvulas y
dispositivos similares. Circuitos hidrulicos: Los circuitos hidrulicos son capaces de producir
muchas combinaciones diferentes de movimiento y fuerza. Sin embargo, en esencia son lo
mismo, independientemente de su aplicacin. Tales circuitos estn formados por componentes
bsicos; un depsito para guardar el flujo hidrulico, una bomba o unas bombas para forzar el
fluido a travs del circuito, vlvulas para controlar la presin del fluido y su flujo, y un actuador
o unos actuadores para convertir la energa hidrulica en energa mecnica para hacer el trabajo.
La siguiente figura muestra un circuito simple formado por un depsito, una bomba, vlvulas,
un cilindro hidrulico, etc.

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Unidad de potencia hidrulica. - una unidad de potencia hidrulica incluye
componentes tales como un depsito, filtros, un motor elctrico para impulsar una bomba o
unas bombas y una vlvula de control de presin mxima.

Hay cuatro tipos de bombas de desplazamiento positivo comnmente usadas en el sistema

hidrulicos.

1. Bomba de pistn axial.

2. Bomba de pistn radial.

3. Bomba de aspas.

4. Bomba de engranajes.

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Bombas de pistn axial: La figura 4.3 es un esquema de una bomba de pistn axial. El
bloque del cilindro contiene pistones que tienen la libertad de moverse hacia adentro y hacia
afuera de sus orificios. La flecha impulsadora est colocada formando un Angulo con respecto
al bloque de cilindros. La rotacin de la flecha impulsadora causa rotacin de los pistones del
bloque cilndrica girando a la misma velocidad.

4
Bomba de pistn radial: Se ilustra una bomba de forma radial en la siguiente figura 4.4,
consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y sala del flujo, un bloque de cilindros
que da vuelta a su alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera
del pistn. El eje central del rotor esta desviado del eje central del bloque del cilindro.

La figura 4.4b es diagrama esquemtico de una bomba de pistn radial en la cual se muestra un
pistn.

Bomba de aspas: En la figura 4.5 aparece un diagrama esquemtico de una bomba de

aspas simple. Un rotor cilndrico de aspas mviles en ranuras radiales gira en una carga circular.
El diagrama tambin ilustra el principio de operacin. Para simplifica la expresin solo se
muestra un aspa. A medida que el rotor da vuelta, la fuerza centrfuga impulsa la al aspa hacia
afuera de modo que este siempre este en contacto con la superficie interna de la carcasa.

Bomba de engranajes: La figura 4.7 presenta un esquema de una bomba de engranajes,

la cual consta de un engranaje impulsor y un engranaje impulsado, encerrados en una caja bien
compactada. Los engranajes giran en sentidos opuestos y se engranan en un punto dentro de la
carcasa en la entrada o en la salida. El fluido hidrulico es alimentado por la entrada, al separarse
los dientes de los engranes impulsor e impulsado. El fluid hidrulico es alimentado por la entrada

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a la cmara A, al separarse los dientes del engranaje impulsor e impulsado. El fluido hidrulico
queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y transportado a travs de dos
trayectorias separadas alrededor de la cmara de salida B. A medida que los dientes vuelven a
engranar, el fluido es forzado a travs de la lumbrera de salida.

Las bombas de pistn axial y radial son ms utilizadas donde se utilizan mayores presiones.

Acumuladores: El acumulador almacena fluido a presin proveniente de una bomba

hidrulica. Uso a menudo en circuitos hidrulicos.

Actuadores: Los actuadores hidrulicos realizan la funcin opuesta que las bombas
hidrulicas en el sentido que convierten la energa hidrulica en energa mecnica con el
objetivo de permitir el trabajo til.

Actuadores lineales: Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro.

la figura 4.8 muestra unos cilindros de doble accin. En un cilindro de doble accin la presin
puede aplicarse en cualquiera de los lados del pistn. En la figura a, se puede observar un cilindro
diferencial La carrera de retorno es ms rpida debido a rea del pistn ms pequea. En la
figura 4.8b, se muestra un cilindro no diferencial.

Actuadores rotatorios. - incluyen motores de pistn, aspas y engranajes. muchas de las

bombas hidrulicas pueden usarse como motores con una modificacin pequea o sin
modificacin.

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Vlvulas hidrulicas de control: La vlvula hidrulica de control es un dispositivo que
utiliza el movimiento mecnico para controlar la direccin de flujo hacia el actuador. Pueden
dividirse en cuatro tipos de carretes deslizantes, de batidor o de aleta, de tubo de chorro y de
disco.

Vlvulas de carretes deslizantes: Usadas bastante en el sistema de hidrulica las

vlvulas de carretas deslizantes se clasifican por el nuero de vas por donde el flujo puede entrar
o salir a travs de ella.

Vlvulas de aletas: Si la aleta se mueva hacia la derecha, ocurre un desbalance de presin

en las toberas y el pistn de potencia se mueve a la izquierda, y viceversa.

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Vlvulas de tubo de inyeccin: el fluido hidrulico se introduce por el tubo de
inyeccin, si el tubo de inyeccin es cambiado hacia la derecha desde su posicin neutral el
pistn se mueve hacia la izquierda y viceversa.

Vlvula de movimiento vertical: Bsicamente las vlvulas de movimiento vertical son

vlvulas de dos vas. Las vlvulas de movimiento vertical tpicas se encuentran en las vlvulas de
retencin y en las vlvulas de alivio, donde no se necesita invertir la direccin del flujo.

Ventajas y desventajas de los sistemas hidrulicos.

Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidrulicos en lugar de otros Algunas
de las ventajas son las siguientes:

1. El fluido hidrulico funciona como lubricante, adems de disipar el calor generado en el

sistema hacia un intercambiador de calor conveniente.

2. Los actuadores hidrulicos de un tamao comparativamente pequeo pueden desarrollar

fuerzas o pares grandes.

3. Los actuadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta ms alta para arranques, paros
e inversiones de velocidad rpidos.

4. Los actuadores hidrulicos operan sin dao bajo condiciones continuas, intermitentes,
invertidas y de prdida de velocidad.

5. La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales aporta flexibilidad al diseo.

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6. Debido a los bajos escurrimientos en los actuadores hidrulicos, la disminucin de la velocidad
cuando se aplica una carga es pequea.

En cambio, varias desventajas tienden a limitar su uso.

1. No es tan sencillo contar con la potencia hidrulica como con la potencia elctrica.

2. El costo de un sistema hidrulico puede ser ms alto que el de un sistema elctrico

comparable que realice una funcin similar.

3. Existen riesgos de incendio y explosin, a menos que se usen fluidos resistentes al fuego.

4. Debido a que es difcil mantener un sistema hidrulico libre de escurrimientos, el sistema

tiende a ser complicado.

5. El aceite contaminado puede provocar fallas en el funcionamiento adecuado de un sistema

hidrulico.

6. Como resultado de las caractersticas no lineales y otras condiciones complejas implcitas, el

diseo de los sistemas hidrulicos complejos es muy complicado.

7. Por lo general, los circuitos hidrulicos tienen caractersticas deficientes de amortiguamiento.

Si un circuito hidrulico no se disea en forma, adecuada, pueden ocurrir o desaparecer
fenmenos inestables, dependiendo de las condiciones de operacin.

Comentarios.

Es necesaria una atencin especial a fin de asegurar que el sistema hidrulico sea estable y
satisfactorio bajo todas las condiciones de operacin. Dado que la viscosidad del fluido
hidrulico afecta de manera significativa los efectos del amortiguamiento y la friccin de los
circuitos hidrulicos, deben realizarse pruebas de estabilidad a la temperatura de operacin ms
alta posible.

Observe que casi todos los sistemas hidrulicos son no lineales. Sin embargo, en ocasiones es
posible linealizar los sistemas no lineales con el propsito de reducir su complejidad y permitir
soluciones suficientemente precisas para gran parte de los propsitos. La seccin 3-10 contiene
una tcnica de linealizacin til para enfrentar los sistemas no lineales.

2.- PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRULICOS:

Densidad y volumen especfico:

la densidad de masa de una sustancia es su masa por unidad de volumen. La unidad

de densidad en el Sistema Internacional de Unidades (S.I.) es el kg/m3.

densidad de para agua:

para aceites basados en petrleo:

Otra variante de la densidad es el volumen especfico.

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Peso especfico y densidad especfica:
Se llama peso especfico a la relacin entre el peso de una sustancia y su volumen.
Su expresin de clculo es:

Para agua condiciones normales de presin es:

Para aceites basados en petrleo es:

Mdulos de compresibilidad y de dispersin:

La compresibilidad de un lquido se expresa por medio de su mdulo de dispersin. El mdulo
de dispersin de un lquido y de compresibilidad es recprocamente inversos. Si la presin de un
lquido de volumen se incrementa por, estos causaran un decrecimiento en el volumen. El
mdulo de dispersin se define como:

Viscosidad:
La viscosidad, la propiedad ms importante del fluido hidrulico, es medida de la friccin interna
o de la resistencia del fluido. Una viscosidad baja significa un incremento en la perdida de
escurrimiento y una viscosidad alta una operacin lenta. La viscosidad se mide mediante la
observacin del tiempo requerido por un cierto volumen de lquido para fluir, en ciertas
condiciones como enfrentarse a un tubo de orificio pequeo.
Las unidades son:

La viscosidad cinemtica es la viscosidad dividida entre la densidad de masa.

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Algunas observaciones adicionales sobre fluidos hidrulicos:
Para concluir esta seccin, en seguida se hacen unas observaciones adicionales:
1. Aunque los fluidos como el agua, el aceite crudo, los aceites vegetales o animal transmitirn
potencias hidrulicas, no debe usarse como fluidos hidrulicos por su falta capacidad de lubricar
correctamente y resistir a las asperezas, corrosin, jabonadura, etc.
2. La vida operativa de un fluido depende de su resistencia a la oxidacin, la oxidacin del fluido
hidrulico lo causa el aire, el calor y la contaminacin. Obsrvese que a cualquier fluido
refrigerante se le combina con aire de cierta manera, especialmente a altas temperaturas de
operacin. Ntese tambin que la temperatura de operacin del sistema hidrulico debe
conservarse entre 30 y 60C. En temperaturas de operacin por arriba de 70C, la oxidacin se
acelera. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la
oxidacin.
3. Cuando se opera a altas temperaturas las propiedades importantes del fluido son la
lubricidad, la viscosidad, la estabilidad trmica, el peso y el mdulo de dispersin.
4. En sistemas hidrulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura, deben usarse fluidos
de alta resistencia al fuego. Estos fluidos estn disponibles en varios tipos generales tales como
el agua glicolada, aceite sinttico, y emulsiones de agua y aceite, el aceite forma molculas
alrededor del agua para proveer la lubricidad.

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3.- LEYES BASICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS
Las ecuaciones bsicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de
continuidad, la ecuacin de Euler y la ecuacin de Bernoulli. Comenzaremos con las
definiciones del nmero de Reynolds, flujos laminar y turbulento.
Numero de Reynolds. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido son debidas a la
gravedad, la flotacin, la inercia del fluido, la viscosidad, la tensin superficial y factores
semejantes. Los flujos de fluidos en muchas situaciones importantes estn dominados
ya sea por la inercia o por la viscosidad del fluido.
Se llama nmero de Reynolds. Un nmero de Reynolds grande indica el predominio de
la fuerza de inercia y un nmero pequeo el predominio de la viscosidad. El nmero de
Reynolds R est dado por

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Donde p es la densidad de masa del fluido, u la viscosidad dinmica, v la velocidad
promedio del flujo y d una longitud caracterstica.

Donde Q es la razn de flujo volumtrico, A el rea del tubo y D el dimetro interior del

tubo, el nmero de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por

Flujo laminar y flujo turbulento. El flujo denominado por la fuerza de viscosidad de
llama flujo laminar. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave, segn lneas
paralelas. Cuando dominan las fuerzas de inercia, el flujo se llama flujo turbulento y est
caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino.

En los tubos capilares el flujo es laminar. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las
viscosidades son muy altas, el flujo en tubos de dimetro relativamente grande puede
resultar tambin un flujo laminar. De otro modo resulta el flujo turbulento. Debe notarse
que el flujo laminar es sensible a la temperatura, ya que depende de la viscosidad.
En el flujo laminar, el perfil de la velocidad en un tubo se hace parablico.

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Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de lquidos a travs de tubos de
conexin y tanques. En los sistemas de control hidrulicos hay muchos casos de flujo a
travs de pequeo conducto tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistn y
cilindro.
Lnea de corriente. Una lnea de corriente es una lnea contina tendida a travs de flujo
de modo que tenga la direccin del vector velocidad en cada punto. Fig. 4-18
Tubo de corriente. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lneas de
corriente que pasan por una curva cerrada. Ningn flujo puede atravesar sus paredes
porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. Fig.

4-19

Flujo estable. Si la presin, la velocidad, la densidad, la temperatura y factores similares

en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo, se dice que el flujo es estable.
Esto es, en flujo es estable cualquier punto se mantiene constante en el espacio.

Donde p, v, p, y T son la presin, el vector de velocidad, la densidad y la temperatura,

respectivamente.

Se dice que el flujo es inestable si la condicin en cualquier punto cambia con el tiempo.
El anlisis del flujo inestable es mucho ms complejo que el del flujo estable.
Volumen de control. Un volumen de control se refiere a una regin en el espacio.
Aunque del todo arbitrario, el tamao y la forma del volumen de control
frecuentemente se escogen son el objeto de simplificar el anlisis.

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Ecuaciones de continuidad. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el
principio de conservacin de la masa del flujo. Este principio establece que la masa
dentro de un sistema permanece constante con el tiempo.
Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razn de
incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual
a la razn de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control.
Considere un flujo estable a travs del tubo de corriente mostrado en la fig. 4-20(a),
donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones
transversales dA1 y dA2 que son normales al

Si definimos p1 y p2 como las densidades de masa en las secciones transversales dA1 y

dA2, respectivamente, entonces al aplicar el principio de conservacin de masa,
obtenemos.

Esta es la ecuacin de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de

un tubo de corriente en flujo estable.
En una coleccin de tubos de corriente como se muestran en la fig. 4-20(b), se las
densidades promedio son p1 y p2 sobre las secciones transversales A1 y A2,

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respectivamente, y las velocidades promedio son V1 y v2 sobre las secciones
transversales A1 y A2, respectivamente, entonces.
Donde:

Definiendo las cargas Q1 y Q2 como

Podemos escribir la ecuacion de continuidad como

Para flujo estable incompresible, tenemos p1 = p2. Por lo tanto;

O bien

Esto significa que la razon de cambio del flujo de un liquido en un tubo es constante en
cualquier seccion transversal.
Ecuaciones de moviemiento de Euler. Considere un tubo de corriente infinitesimal de
longitud de como se muestra en la fig. 4-21. Considere tambien el volumen de control
compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 mas la areas de
las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. fijemos este volmuen de
control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. Para simplificar el analisis.
La masa del fluido en el volumen de control es p d A ds y la aceleracion de esta masa es
dv/dt.

La fuerza de presion que actua sobre la seccion 1 en la direccion positiva de s es p dA y

la que actua en la seccion 2 en la direccion negativa. La fuerza es pg dA ds. Cualesquiera
fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a

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4.- ELABORACIN DE MODELOS MATEMTICOS (MODELO MATEMATICO)
DE SISTEM HIDRULICOS:

Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de
lquido conectados por tubos con orificios, vlvulas y otros dispositivos que restringen
el fluido. Las caractersticas dinmicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el
uso de leyes fundamentales (sec.1-4) que gobiernan el flujo de los lquidos. En esta
seccin trataremos el modelo matemtico de los sistemas hidrulicos. (El modelo
matemtico de una vlvula hidrulica se expone en la Sec. 1-6 y los detalles del
modelado de controladores hidrulicos en el captulo 8.)
En los captulos anteriores se estableci que existen tres tipos de elementos bsicos en
los sistemas mecnicos y elctricos: elementos de inercia, elementos de resorte y
elementos amortiguadores para los sistemas mecnicos; elementos resistivos,
elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas elctricos. Al igual que en
los sistemas mecnicos y elctricos, hay tres tipos de elementos Bsicos en los sistemas
hidrulicos que aqu nos ataen; elementos resistivos, elementos capacitivos y
elementos de ignorancia. [Ntese que los trminos de inercia, inductancia e ignorancia
representan efectos de inercia de los sistemas. El trmino inercia se usa en los sistemas
mecnicos, el trmino Inductancia en los sistemas elctricos y el trmino ignorancia en
los sistemas de fluidos (hidrulico y neumtico)].
Comenzaremos con esta seccin con exposiciones sobre un lquido que fluye desde un
orificio en la pared de un tanque, seguidas por definiciones de resistencia, capacitancia
e enrancia de los sistemas hidrulicos. Luego obtendremos modelos matemticos de
sistemas de nivel de lquido en trminos de la resistencia y la capacitancia. La tensin
concluir con un anlisis de respuesta simple de sistemas de nivel de lquido.

Flujo desde un orificio en aparecer un tanque. Considrese el flujo de un lquido a travs

de un orificio en la pared de un tanque.

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Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del artifio
asta la superfici libre y se supone constante, Si aplicamos la ecuacionde bernoulli desde
la superfice libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (2-2), Entonces:

Resistencia. La resistencia de un orificio fsico (ya sea mecnico, elctrico, hidrulico o

neumtico) puede referirse como el cambio en potencial requerido para producir un
cambio unitario en la corriente, razn de flujo o velocidad, o bien:

Ejemplo 1-1. Considere el sistema mostrado en la Fig. 4-25 (a) y (b). En la parte (a) el
orificio en un tubo de conexin restringe el flujo. De igual forma, en la parte de (b), La
vlvula en un tubo tambin restringe el flujo. Las propiedades dinmicas de tal sistema
no dependen de la construccin fsica del dispositivo que causa la restriccin. En
consecuencia, estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la
resistencia del flujo a travs de un orificio o vlvula en un tubo.
En relacin con la figura 425b, escojamos la altura como una media del potencial:

Fig. 1-23. Sistema de nivel liquido

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Entonces la resistencia puede definircomo el cambio de altura diferencial necesario para
causar un cambio unitario en la razon de flujo:

Capacitancia.
La capacitancia de un elemento fsico puede venirse como el cambio en la cantidad de
material o distancia requerida para producir un cambio unitario en potencial o:

En un sistema de tanque lleno de lquido, la cantidad de material puede ser el volumen

del lquido (M), y el potencial puede ser, ya sea la presin (N m) o la altura (m). Si
aplicamos la definicin general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno
de lquido, el resultado es:

Inertancia.
Los trminos, inercia e inductancia se refieren al cambio de potencial necesario para
producir una razn de cambio unitaria en la razn de flujo, la velocidad o la corriente
[cambio en la razn de flujo por segundo, (aceleracin), o cambio en la corriente por
segundo], o bien:

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Elaboracin de modelos matemticos para sistemas de nivel de lquido

Volviendo al sistema de nivel de lquido mostrado en la Fig. 1-26(a), obtengamos un

modelo matemtico. Si la oscilacin de operacin consiste en que la altura y la razn de
flujo varan poco respecto al periodo de tiempo considerado, puede encontrarse
fcilmente un modelo matemtico en trminos de la resistencia y la capacitancia. En el
presente anlisis suponemos que el lquido que fluye de la vlvula es turbulento.

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Fig. 1-26. (a) Sistema de nivel lquido, (b) Curva altura contra razn de flujo.

La cual es tambin un modelo matemtico lineal izado del sistema.

Obsrvese que el sistema de nivel de lquido es anlogo al sistema elctrico mostrado
en la Fig. 1-27. Un modelo matemtico para este ltimo es:

Fig. 1-27. Sistema elctrico anlogo al Sistema de nivel de lquido mostrado en la Fig.
1-26(a)

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5.- LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES:

En esta seccin exponemos una tcnica de linealizacin aplicable a muchos sistemas no

lineales. Es importante el proceso de lineal izar sistemas no lineales, porque mediante
la linealizacin de ecuaciones no lineales, es posible aplicar numerosos mtodos de
anlisis lineal que producirn informacin acerca del comportamiento de sistema no
lineal. El proceso de linealizacin que aqu se explica se basa en la expansin de la
funcin no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operacin y la retencin
slo el trmino lineal. Debido a que despreciamos los trminos de ms alto orden de la
expansin en series de Taylor, estos trminos despreciados deben ser lo
suficientemente pequeos

Linealizacin de alrededor de un punto: A continuacin, considrese un sistema no

lineal cuya salida es una funcin de dos entradas y de modo que
Con objeto de obtener un modelo matemtico lineal para este sistema no lineal
alrededor del punto de operacin expandamos la Ec. (1-24) en una serie de

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Taylor alrededor de este punto. Entonces, la Ec. (1-24) se hace:

Donde las derivadas parciales se evalan en el punto de operacin Cerca de este punto,
los trminos de ms alto orden pueden despreciarse.
Observando que un modelo matemtico lineal de este sistema no lineal, cerca del punto
de operacin.

Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealizacin las

desviaciones de las variables de la condicin de operacin deben ser suficientemente
pequeas. De otro modo no se aplica este procedimiento.

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