UNIVERSIDAD MAYOR SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DINMICO

PRCTICA No3

CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS

DE CONTROL CON REALIMENTACIN

Estudiantes:
Lara Torrico Marcos
Ramrez Huacara Rolando

Auxiliar:
Victoria Antezana lvaro E.

Grupo: 02
Horario: Jueves 11:15

Fecha de entrega: 16 de mayo del 2012

Cochabamba - Bolivia
COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIN

1. Objetivos
Realizar el clculo de las medidas de comportamiento en el dominio temporal de un
sistema de control.
Utilizar las seales de entrada seleccionadas para poner a prueba la respuesta del
sistema de control.

2. Marco terico
Seales de entrada de prueba
La respuesta del sistema a una seal especfica de entrada proporcionar varias medidas
del comportamiento. Sin embargo, como suele desconocerse la seal real de entrada del
sistema, normalmente se escoge una seal estndar como entrada de prueba.
Este enfoque es verdaderamente til pues existe una correlacin razonable entre la
respuesta de un sistema a una entrada estndar de prueba y la capacidad del sistema para
funcionar en condiciones de operacin normal.
Factor de amortiguamiento ( ) y la frecuencia natural del sistema ( )
La ecuacin del comportamiento que rige a un sistema de segundo orden puede ser
representado en trminos de y :

Donde se pueden distinguir los trminos:

: Factor de amortiguamiento relativo del sistema
: Frecuencia natural del sistema

Comportamiento de un sistema de segundo orden

Tiempo de retardo ( ): El tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance la primera ver la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento ( ): El tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para
que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 955 de su valor final.
Tiempo pico ( ): El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico del sobrepaso.
Sobrepaso mximo ( ): El sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento ( ): El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor de su valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general del 2 al 5%).
 Error en estado estacionario
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia exhibe
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema
en estado estable no coincide exactamente con la entrada se dice que el sistema tiene un
error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar sistemas de
control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento en estado estable.
( ) ( ) ( )
( ): Entrada ( ): Salida

3. Resolucin de problemas
Trabajo en laboratorio
1. Sistema de segundo orden

Donde y

a) Determinar usando MATLAB la grfica de salida en funcin del tiempo para una
entrada escaln unitario.
eps=0.6; wn=5;
num=wn^2; den=[1 2*eps*wn 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:3;
y=step(T,t);
plot(t,y)
b) Determinar usando MATLAB los siguientes parmetros de medicin:
- Tiempo de retardo
disp('Tiempo de retardo')
for i=1:1: length(y)
if y(i)>=0.5
break
end
end
td=t(i)
Tiempo de retardo
td =
0.2800
- Tiempo de levantamiento
disp('Tiempo de levantamiento')
for i=1:1: length(y)
if y(i)>=1
break
end
end
tr=t(i)
Tiempo de levantamiento
 tr =
0.5600
- Tiempo de pico
disp('Tiempo Pico')
ymax=max(y);
i=find(y==ymax);
tp=t(i)
Tiempo Pico
tp =
0.7900
- Sobrepaso mximo en porcentaje
disp('Sobrepaso Mximo en %')
ymax=max(y);
yf=y(length(y));
O=((ymax-yf)/yf)*100
Sobrepaso Mximo en %
O =
9.4815
- Tiempo de asentamiento
disp('Tiempo de Asentamiento')
for i=length(y):-1:1
if y(i)>1.02||y(i)<0.98
break
end
end
ts=t(i)
Tiempo de Asentamiento
ts =
1.1800
c) Determinar analticamente los siguientes parmetros y verificar que se
aproximen a los valores encontrados en MATLAB:
- Tiempo pico

( )
 - Sobrepaso mximo en porcentaje

- Tiempo de asentamiento

2. Considrese el sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria donde G(s) es:

( )
( )
Haciendo uso de MATLAB, realizar en una misma grfica las grficas de la entrada y
salida del mismo sistema, adems determinar y graficar el error en estado
estacionario. El ejercicio debe ser resuelto para una entrada escaln, rampa y
parbola para sistemas de tipo 0,1 y 2. El tiempo de simulacin debe ser desde 0 a
30 segundos.

Entrada Escaln (r(t)=1)

Tipo 0 (N=0)
num=[10 4];den=[1 4 4];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
y=step(T,t);
r=t.^0;
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^2+4*s+4);
ess=limit(1/(1+g),s,0)
ess =
1/2
 Error en estado estacionario

Tipo 1 (N=1)
num=[10 4];den=[1 4 4 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
y=step(T,t);
r=t.^0;
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^3+4*(s^2)+4*s);
ess=limit((1/(1+g)),s,0)

Error en estado estacionario

ess =
0
Tipo 2 (N=2)
num=[10 4];den=[1 4 4 0 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
y=step(T,t);
r=t.^0;
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^4+4*(s^3)+4*(s^2));
ess=limit((1/(1+g)),s,0)
ess =
0

Error en estado estacionario

Entrada Rampa (r(t)=t):

Tipo 0 (N=0)
num=[10 4];den=[1 4 4];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
r=t;
y=lsim(T,r,t);
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^2+4*s+4);
ess=limit((1/s)*(1/(1+g)),s,0)
ess =
NaN

Error en estado estacionario

Tipo 1 (N=1)
num=[10 4];den=[1 4 4 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
r=t;
y=lsim(T,r,t);
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^3+4*(s^2)+4*s);
ess=limit((1/s)*(1/(1+g)),s,0)
ess =
1
 Error en estado estacionario

Tipo 2 (N=2)
num=[10 4];den=[1 4 4 0 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
r=t;
y=lsim(T,r,t);
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^4+4*(s^3)+4*(s^2));
ess=limit((1/s)*(1/(1+g)),s,0)

Error en estado estacionario

ess =
0

Entrada Parbola ( ( ) ):

Tipo 0 (N=0)
num=[10 4];den=[1 4 4];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
r=(t.^2)/2;
y=lsim(T,r,t);
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^2+4*s+4);
ess=limit((1/s^2)*(1/(1+g)),s,0)
ess =
Inf

Error en estado estacionario

Tipo 1 (N=1)
num=[10 4];den=[1 4 4 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
r=(t.^2)/2;
y=lsim(T,r,t);
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^3+4*(s^2)+4*s);
ess=limit((1/s^2)*(1/(1+g)),s,0)
ess =
NaN

Error en estado estacionario

Tipo 2 (N=2)
num=[10 4];den=[1 4 4 0 0];
G=tf(num,den);
T=feedback(G,1);
t=0:0.01:30;
r=(t.^2)/2;
y=lsim(T,r,t);
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
syms s
g=(10*s+4)/(s^4+4*(s^3)+4*(s^2));
ess=limit((1/s^2)*(1/(1+g)),s,0)
ess =
1
 Error en estado estacionario

Problemas
1. Considere el siguiente diagrama de bloques

a) Determinar el error en estado estacionario para una entrada rampa

Considerando la rampa como: ( )

( )

( )
( )
( )

( ) ( ) ( ) Si: ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )( ( )) ( )

( ) ( )
 ( )

b) Seleccinese el valor de K que produzca un sobre nivel cero correspondiente

a una entrada escaln pero con la respuesta ms rpida posible.

( )

De la funcin de transferencia podemos obtener:

Necesitamos escoger K de manera que el sistema nos proporcione una

respuesta crticamente amortiguada, el caso .

c) Dibuje los polos y ceros de este sistema y analcese el dominio de los polos
complejos. Para una entrada escaln Qu sobre nivel se esperara?

2. La siguiente figura muestra un sistema de realimentacin

a) Determnese el error en estado estacionario para un escaln unitario cuando

K=0.4 y Gp(s)=1

( )
( ) ( )
( )
( )( )
( )
( ) ( )
( )( ) ( )
 ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )( ( ))

( ) ( ( ) )

( ( ) )

b) Seleccinese una valor adecuado para Gp(s) tal que el error en estado
estacionario sea igual a cero para una entrada escaln unitario.

( ( ( )) )

( )

( )

3. Se tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado:

( ) ( )
( )
( ) ( )( )
a) Determnese el error en estado estacionario grficamente para una entrada
de escaln unitario (MATLAB)

Desarrollando: ( )
num=[96 288]; den=[1 16 100 288];
T=tf(num,den);
%No se realimenta porque T(s) ya es la funcin de
%transferencia equivalente en lazo cerrado
t=0:0.01:5;
y=step(T,t);
r=t.^0;
E=r-y';
plot(t,y,t,r,t,E)
 Error en estado estacionario

b) Determnese la sobrelongacin en porcentaje y el tiempo de asentamiento

dentro del 2% del valor final (MATLAB)
num=[96 288]; den=[1 16 100 288];
T=tf(num,den);
t=0:0.01:5;
y=step(T,t);
plot(t,y)

disp('Sobrepaso Mximo en %')

ymax=max(y);
yf=y(length(y));
O=((ymax-yf)/yf)*100

disp('Tiempo de Asentamiento')
for i=length(y):-1:1
if y(i)>1.02||y(i)<0.98
break
end
end
ts=t(i)
 Sobrepaso Mximo en %
O = 32.3721
Tiempo de Asentamiento
ts = 0.9300

4. Conclusiones
Se ha podido realizar de manera satisfactoria el clculo de las medidas de
comportamiento de la respuesta transitoria de los sistemas de control estudiados en
la prctica de laboratorio, a travs de los mtodos estudiados en la parte terica y el
uso de software como MATLAB.
Con el uso de MATLAB se ha podido usar seales de entrada seleccionadas para poner
a prueba la respuesta del sistema de control, pudiendo ver las grficas de respuesta
transitoria y apreciar las variaciones ante el cambio de la seal de entrada.

5. Bibliografa
Sistemas de Control Moderno, Dorf Richard, 10 edicin.