Chap6 Vibrations 1ddl VAS1 Potel Gatignol

A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
usuelles d'un document crit.
COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS
1re anne
Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL
Chapitre 6.
VIBRATIONS - OSCILLATEURS HARMONIQUES
Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques
Catherine Potel, Philippe Gatignol Universit du Maine, Le Mans Catherine Potel, Philippe Gatignol Universit du Maine, Le Mans
Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1 Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1
Les points importants de ce chapitre sont : Un exemple pratique d'un tel oscillateur est celui de la suspension d'un vhicule automobile.
Distinction entre mouvement libre/mouvement forc, rgime
transitoire/rgime permanent, frquence propre/frquence de
rsonance/frquence d'excitation, 2 Schmatisation
rgime apriodique/critique/pseudo-priodique
Beaucoup de mcanismes, comme une voiture (figure 6.1), peuvent se ramener un systme
masse-ressort dont on tudie les vibrations.
I INTRODUCTION
1re tape :
1 Gnralits pas d'amortissement
a) oscillations libres non amorties

Une vibration est le mouvement d'un systme mcanique qui reste voisin d'un tat de repos.
2me tape :
Un tel mouvement peut avec amortissement
- soit tre provoqu par une excitation : on parle alors de vibrations forces ;
b) oscillations libres amorties
- soit tre le rsultat d'une action impose un instant donn (telle que dplacer le systme

de sa position de repos, ou lui imposer une impulsion initiale) : on parle alors d'oscillations V
libres. 3me tape :
En gnral, les systmes mcaniques prsentent de l'amortissement et les vibrations libres

vibrations forces
dcroissent au cours du temps pour devenir plus ou moins insignifiantes. Au contraire, les oscillations forces, amorties
vibrations forces subsistent tant qu'il y a excitation. sol ingal F ou non
c
)
Un systme mcanique non amorti possde des vibrations libres particulires qui ont la
Figure 6.1 : Etapes de schmatisation d'un mcanisme par un systme masse-ressort
particularit d'tre priodiques par rapport au temps : c'est ce que l'on appelle les vibrations
propres. Les frquences correspondantes sont les frquences propres du systme. Le
Le dplacement de la roue, d l'ingalit du sol et la vitesse d'avancement de la voiture,
mouvement libre le plus gnral pour un systme est une combinaison de ces vibrations
peut s'exprimer comme un dplacement impos dpendant du temps, provoquant ainsi une
propres : ce n'est pas en gnral un mouvement priodique.
oscillation force du mcanisme de suspension. On verra comment exprimer cette excitation
en fonction du temps t .
Rappel : Une fonction f est priodique de priode T si et seulement si :
x D f , f (x + T ) = f (x ) . (6.1)
L'application du Principe Fondamental de la Dynamique permet d'obtenir une quation
diffrentielle du second ordre coefficients constants, avec ou sans second membre, que
Exemples : les fonctions sinus et cosinus sont priodiques de priode 2 , la fonction tangente
l'on rsout pour obtenir la loi horaire cherche :
est priodique de priode .
a &x& + b x& + c x = 0 , (6.2-a)

Nous allons dvelopper ces ides gnrales par l'tude du cas particulier fondamental de
ou a &x& + b x& + c x = f (t) , avec (a, b, c ) 3
. (6.2-b)
l'oscillateur un seul degr de libert. Nous tudierons tour tour les mouvements libres de
L'exemple du mouvement du pendule circulaire, tudi au chapitre 4, III.1, conduit
cet oscillateur quand il n'est pas amorti, puis avec de l'amortissement. Nous tudierons ensuite
l'quation
les vibrations forces de cet oscillateur, en distinguant nouveau le cas non amorti et le cas
a && + g = 0 , (6.3)
amorti. On mettra en particulier en vidence le phnomne de rsonance.
qui est de la forme (6.2-a) avec b = 0 .
Catherine Potel - 6.1 - Universit du Maine - Le Mans Catherine Potel - 6.2 - Universit du Maine - Le Mans
II OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES NON AMORTIES c

o 0 = (6.8)
a
1. Dfinitions
est la pulsation propre (ou pulsation naturelle)
9 Oscillations libres
2
Si un systme, abandonn lui-mme autour d'une situation d'quilibre stable, volue ensuite et T0 = (6.9)
0
de part et d'autre de cet tat, on parle alors d'oscillations libres.
la priode propre.
L'tat instantan du systme est caractris par l'volution d'une grandeur physique mesurable
(dplacement x (t ) ou angle (t ) ) qui rend compte de l'cart du systme par rapport la 9 La solution gnrale de l'quation (6.7) est de la forme (figure 6.2)
position d'quilibre.
(
x (t ) = A cos 0 t + , ) (6.10)
15
9 Oscillations non amorties

x
A
bg
o x t est la loi horaire du mouvement, A
son amplitude (de mme dimension que x ),
Si, pendant la dure des mesures, les phnomnes de dissipation de l'nergie sous forme de
0 la pulsation propre (en rad.s 1 ) et la
chaleur (frottements) provoquent une diminution de l'amplitude des oscillations, infrieure
t
10 phase (en rad).
la sensibilit des appareils de mesure, on peut qualifier les oscillations de non amorties.
9 Oscillateur linaire T0 Les grandeurs A et sont des constantes

L'quation diffrentielle qui rgit l'volution de la grandeur caractristique x (t ) (ou ) est -15
dtermines partir des conditions initiales.
Figure 6.2
linaire.
Remarques.
Rappel : Fonction linaire (dans )

9 x (t ) est la grandeur physique mesurable, mais si un angle est mesur, il est d'usage
L'application f de dans est linaire si et seulement si
(
x 1, x 2 ) 2
( ) ( ) ( )
, f x1+x 2 =f x1 +f x 2 , (6.4-a)
d'utiliser une lettre grecque telle , et l'quation (6.7) s'crit alors
&& + 2 = 0 , (6.11)
et , x , f ( x ) = f (x ) , (6.4-b) 0
ce qui ne change rien la gnralit de l'expos qui prcde.
ce qui peut se rsumer par
(
x 1, x 2 ) 2
(
, 1, 2 ) 2
( ) ( )
, f 1x1 + 2 x 2 = 1f x1 + 2 f x 2( ) . (6.5)
9 L'quation (6.7) est bien linaire (voir dfinitions (6.4) ou (6.5)) : si les fonctions x 1 (t ) et
Exemple de fonction linaire : f (x ) = a x .

(
x 2 (t ) sont solutions de cette quation, 1, 2 ) 2
, la fonction 1 x 1 + 2 x 2 est
Exemple de fonction non linaire : f (x ) = a x + b . galement solution de l'quation.
9 La solution (6.10) de l'quation (6.7) peut galement s'crire

2. Forme de l'quation du mouvement (
x (t ) = A 1 cos 0 t 1 , ) (6.12-a)
x (t ) = A 2 sin ( 0 t + 2 ) , (6.12-b)
x (t ) = A 3 sin ( 0 t 3 ) .
9 L'quation du mouvement, comme on va le voir dans la suite de ce , est de la forme
ou encore (6.12-c)
a &x& + c x = 0 , (6.6)
que l'on crit prfrentiellement Quelle que soit l'criture, la solution est bien en dfinitive toujours la mme, mais, a priori, les
constantes A , A 1 , A 2 et A 3 ne sont pas gales entre elles, tout comme les constantes ,
&x& + 02 x = 0 , (6.7)
1 , 2 et 3 ne le sont pas non plus. Il convient de noter de plus qu'crire i n'est qu'une
question d'habitude qui n'a aucune incidence sur le rsultat final, puisque les arguments i m g cos T
sont algbriques et modulo 2 . soit R (ext M ) = m g sin . (6.16-b)
B1 0
Rappel.
( ) ( )
cos 0 t + 2 = sin 0 t , (6.13-a) Rsultante dynamique :
( ) ( )
cos 0 t 2 = sin 0 t , (6.13-b) r r r
x Le vecteur position OM est donn par ses composantes sur la base B1 = e x 1 , e y 1 , e z 0 : ( )
sin ( 0 t + 2 ) = cos( 0 t ) , (6.13-c) r
OM = l e x 1 . (6.17)
sin ( 0 t 2 ) = cos( 0 t ) . (6.13-d)
x La vitesse du point M par rapport au repre R 0 s'crit
d OM
3. Retour sur le pendule circulaire
r
(
V M /R 0 =
dt
)

, (6.18)
/B 0
Ce systme a dj t tudi au chapitre 4, III. soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation
d OM
r r Le systme de la figure 6.3 est constitu d'un fil
r
(
V M /R 0 =
dt
) r
+ B 1 / B 0 OM , ( ) (6.19)
ez ey1 y1 /B 1
r inextensible et sans masse de longueur OM = l
( ) ( )
0
r r r r r
O ey
0 soit V M / R 0 = 0 + e z 0 l e x 1 = l & e y 1 .
& (6.20)
laquelle est accroche une masse m considre
r y0 x L'acclration du point M par rapport au repre R 0 s'crit
r e x1
( )
comme ponctuelle au point M . La tige est en liaison
r
( )
ex l r
d V M /R 0
( )
0 pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bti. La r
M /R 0 = , (6.21)
position du fil est repre par l'axe O x 1 , faisant un dt
T M /B 0
angle avec l'axe O x 0 (figure 6.3). Le repre
A x1 ( r r r
)
R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 est galilen, l'acclration de
soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation
r
d V M /R 0 ( )
r
( ) r r
( ) ( )
P r r
x0 la pesanteur tant telle que g = g e x 0 . M /R 0 = + B 1 /B 0 V M /R 0 , (6.22)
dt
Figure 6.3 /B 1
Les conditions initiales sont les suivantes : t = 0 , le point M est lanc au point A ( = 0) soit
r
( r
) r r
M / R 0 = l && e y 1 + & e z 0 l & e y 1 , ( ) (6.23)
avec une certaine vitesse v 0 = l & 0 ( & 0 > 0 par exemple).
d'o
r
( r
) r
M / R 0 = l & 2 e x 1 + l && e y 1 . (6.24)
Systme tudi : { le point M }.

x La rsultante dynamique du point M par rapport au repre R 0 s'crit donc :
( )
r r r
Inventaire des forces : d M / R 0 = m l & 2 e x 1 + m l && e y 1 . (6.25)
( )
r
- Action de la gravit : { M} = M, P , avec
m g cos PFD pour le point matriel
r r
( )
P = mge x 0 =
m g sin . r
(6.14) R (ext M ) = d M / R 0 , (6.26)
B1 0 r r
soit, en projection sur e x 1 et sur e y 1 ,
( )
r
- Action du fil sur M : {fil M} = M, T , avec
r r m g cos T = m l & 2 , (6.27-a)
T = T e x 1 , T > 0 . (6.15)
m g sin = m l && . (6.27-b)
La rsultante des actions mcaniques est donc
r r L'quation du mouvement (6.27-b) s'crit encore
R (ext M ) = P + T , (6.16-a) l && + g sin = 0 . (6.28)
Dans le cas des petits angles (petites oscillations), Remarques.

sin , (6.29) 9 Le choix = 2 aurait conduit A = + & 0 0 , dont les reports dans l'quation (6.32)
avec exprim en radian. Cette approximation est appele approximation harmonique. donnent
& 0 & 0
L'quation (6.28) s'crit alors, compte tenu de (6.29)
(t ) = +
0
(
cos 0 t 2 = ) 0
(
sin 0 t , )
l && + g = 0 , (6.30)
rsultat identique l'expression (6.36).
qui est de la forme (6.6) avec a = l et c = g , et se met prfrentiellement sous la forme
&& + 2 = 0 , (6.31-a)
0 9 Le choix de la solution (6.12-b)
o 0 = g l . (6.31-b) (
(t ) = A 2 sin 0 t + 2 ) (6.37-a)
L'quation du mouvement (6.31-a) est dite linarise.

conduit (
& (t ) = A 2 0 cos 0 t + 2 , ) (6.37-b)
et aux conditions initiales
En rsum, le problme rsoudre (problme bien pos) comprend la fois l'quation du (0) = 0 = A 2 sin , (6.38-a)
t=0 , & (0) = & = A cos .
mouvement et les conditions initiales, soit 0 2 0 (6.38-b)
&& + 2 = 0 , t 0 , (6.31-a)
0

(0) = 0 , (0) = 0 , t = 0 .
& & (6.31-c) L'quation (6.38-a) conduit
- soit A 2 = 0 (solution physiquement inintressante puisque conduisant (t ) = 0 , t ),
- soit 2 = 0 () .
Solution de l'quation du mouvement linarise (problme 6.31)
Le choix 2 =0 (6.39-a)
D'aprs l'quation (6.10), la solution de l'quation du mouvement (6.31-a) s'crit et son report dans l'quation (6.38-b) conduisent
(
(t ) = A cos 0 t + , ) (6.32) A 2 = & 0 0 , (6.39-b)
les constantes A et tant dtermines par les conditions initiales (6.31-c). ce qui conduit finalement
& 0
(t ) =
0
(
sin 0 t , ) (6.40)
L'usage de l'quation (6.32) et de la drive par rapport au temps
(
& (t ) = A 0 sin 0 t + , ) (6.33) qui n'est autre que la solution (6.36).
permet d'exprimer les conditions initiales (6.31-c) sous la forme :
(0) = 0 = A cos , (6.34-a) 9 De mme que prcdemment, le choix 2 = aurait conduit A 2 = & 0 0 , dont les
t=0 , & (0) = & = A sin .
0 0 (6.34-b) reports dans l'quation (6.37-a) donnent
& 0 & 0
(t ) =
0
(
sin 0 t =
0
)
sin 0 t , ( )
L'quation (6.34-a) conduit
- soit A = 0 (solution physiquement inintressante puisque conduisant (t ) = 0 , t ), rsultat identique l'expression (6.40).
- soit = 2 () .
Le choix = 2 (6.35-a) Conclusion.
et son report dans l'quation (6.34-b) conduisent
A = & 0 0 , (6.35-b) Le choix de la forme de la solution n'est qu'une question d'habitude et ne change bien
ce qui conduit finalement videmment pas le rsultat final, puisque le problme bien pos (6.31) a une solution unique).
& 0 & 0
(t ) =
0
(
cos 0 t + 2 = ) 0
( )
sin 0 t . (6.36)
4. Cas important du ressort linaire Systme tudi : { le point M }.
a) Ressort horizontal Inventaire des forces :

( )
r
r r
y P = m g e y . (6.43)

( )
Un ressort linaire de masse r r
k ex g
ngligeable, de raideur k et de - Action du ressort : {ressort M} = M, T , avec l'action T donne par l'quation
M a) longueur libre l 0 est attach (6.41)
O r
( )
z r
l0 x
l'une de ses extrmits, au point T = k x l 0 e x . (6.41)
0
( )
O , un bti (figure 6.4). La r
position d'une masselotte de - Action du plan : {plan M} = M, N , avec
r r
M masse m, attache son autre N = N e y et N > 0 . (6.44)
T extrmit M et suppose
O b) ponctuelle en ce point, est
0 l0 x repre par son abscisse x(t). La rsultante des actions mcaniques est donc
r r r
x (t) Cette masselotte peut se R (ext M ) = P + T + N , (6.45-a)
dplacer sans frottements sur
un plan horizontal (non (
k x l 0 )
reprsent). soit R (ext M ) = mg + N . (6.45-b)
M
T B 0
O c) A l'instant t = 0 , la masselotte
0 l0 x est carte d'une distance a
x (t) vers la droite ( a > 0 ) et lche Rsultante dynamique :
Figure 6.4 : Systme masse / ressort horizontal. Ressort a) sans vitesse initiale. r r r
x Le vecteur position OM est donn par ses composantes sur la base B = e x , e y , e z : ( )
ni tendu ni comprim, b) tendu, c) comprim r
OM = x e x . (6.46)
Au cours du temps, la masselotte oscille de part et d'autre de sa position l'quilibre, ce qui x La vitesse du point M par rapport au repre R = (O,B ) s'crit
r d OM
V(M / R ) =
tire ou comprime le ressort. , (6.47-a)
dt
/B
r r
L'action d'un ressort linaire sur un objet est de la forme (voir chapitre 3, III.1) V(M / R ) = x& e x .
r
( )
r soit (6.47-b)
T = k x l 0 e x , (6.41)
x L'acclration du point M par rapport au repre R s'crit
o k est la raideur du ressort (exprime en N.m 1 ) et l 0 est sa longueur libre (ou vide) r
r d V(M / R )
(M / R ) =
, (6.48-a)
(figure 6.4). dt /B
r r
soit (M / R ) = &x& e x . (6.48-b)
Il convient de noter que le signe - devant k au second membre de l'quation (6.41)
est toujours prsent, que le ressort soit en traction ou en compression. x La rsultante dynamique du point M par rapport au repre R s'crit donc :
( )
r r
d M / R 0 = m &x& e x . (6.49)
(
Ainsi, dans le cas de la figure 6.4-b, le ressort est tir, x l 0 > 0 , donc k x l 0 < 0 , et )
r
( r
)
T = k x l 0 e x est bien dirig vers la gauche. Dans le cas de la figure 6.4-c, le ressort est PFD pour le point matriel
( )
r
( ) r r
( )
comprim, x l 0 < 0 , donc k x l 0 > 0 , et T = k x l 0 e x est bien dirig vers la R (ext M ) = d M / R 0 , (6.50)
r r
droite. soit, en projection sur e x et sur e y ,
( )
k x l 0 = m &x& , (6.51-a) oscillant sous l'effet du vent par exemple). Une modlisation plus fine consisterait modliser

mg + N = 0 . (6.51-b) un tel systme avec un ensemble de masses rparties, ce qui augmenterait le nombre de degrs
L'quation du mouvement (6.51-b) s'crit encore de libert, et sort du cadre de ce cours.
(
m &x& + k x l 0 = 0 . ) (6.52)
En rsum, le problme rsoudre (problme bien pos) comprend la fois l'quation du
Ecrite sous la forme (6.52), l'quation du mouvement n'est plus de la forme (6.6), soit mouvement et les conditions initiales, soit
a &x& + c x = 0 , puisqu'il y a ici un second membre : m &x& + k x = k l 0 . X&& + 2 X = 0 , t 0 , (6.56-a)
0
X(0) = a , X(0) = 0 , t = 0 .
& (6.56-c)
Remarquons tout d'abord qu' l'quilibre, l'quation (6.52) s'crit, pour x = x 0 (position
d'quilibre) et donc pour &x& = 0 , Solution de l'quation du mouvement (problme 6.56)
x0 =l0 . (6.53)
y
g
D'aprs l'quation (6.10), la solution de l'quation du mouvement (6.56-a) s'crit
(
X(t ) = A cos 0 t + , ) (6.57)
z k ex Le changement de variable
M les constantes A et tant dtermines par les conditions initiales (6.56-c).
O
0 x0=l0 x X = xx0 (6.54)
L'usage de l'quation (6.57) et de la drive par rapport au temps
position d'quilibre
M va permettre d'exprimer l'quation du
X 0 0 (
& (t ) = A sin t + , ) (6.58)
T permet d'exprimer les conditions initiales (6.56-c) sous la forme :
mouvement (6.52) en fonction de la
X(0) = a = A cos ,
O
0 x0 variable X(t ) dont l'origine est la t=0 , (6.59-a)
X
(0) = 0 = A 0 sin .
x (t) x &
position d'quilibre x 0 du systme (6.59-b)
X (t) tudi (figure 6.5), et ainsi obtenir

une quation sans second membre. L'quation (6.59-b) conduit
- soit A = 0 (solution physiquement inintressante puisque conduisant X(t ) = 0 , t ),
Figure 6.5
- soit = 0 () .
Cette mthode sera systmatiquement employe par la suite.
Le choix =0 (6.60-a)
&& dans l'quation du
Le report de x = X + x 0 = X + l 0 et de sa drive seconde &x& = X et son report dans l'quation (6.59-a) conduisent
A=a , (6.60-b)
mouvement (6.52) permet d'obtenir finalement
&& + k X = 0 , ce qui conduit finalement
mX (6.55)
(
X(t ) = a cos 0 t , ) (6.61-a)
crite prfrentiellement sous la forme
soit, en faisant usage de la relation (6.54),
&& + 2 X = 0 ,
X 0 (6.56-a) (
x (t ) = X(t ) + l 0 = l 0 + a cos 0 t . ) (6.61-b)
k
avec 0 = , (6.56-b)
m
Remarque.
pulsation propre du systme. Le choix = aurait conduit A = a , dont les reports dans l'quation (6.57) donnent
( )
X(t ) = a cos 0 t + = a cos 0 t , ( )
Ainsi, par exemple, si la masse m augmente, la pulsation propre 0 diminue. Il convient de
rsultat identique l'expression (6.61-a).
noter qu'il existe dans la nature bon nombre de systmes dont les comportements
s'apparentent en premire approximation des systmes 1 degr de libert (branche d'arbre
b) Ressort vertical Principe Fondamental de la statique :

r
R (ext M ) = 0 (6.65)
O O O Un ressort de masse soit (
mg k x 0 l 0 = 0 ; )
ngligeable, de raideur k et de
longueur libre l 0 est suspendu d'o x0 =l0+
mg
. (6.66)
ex par son extrmit O un point k
x (t) fixe d'un bti, origine d'un axe
l0 vertical dirig vers le bas, ii) Equation du mouvement
M comme le montre la figure 6.6.
La position d'une masselotte de
masse m, attache son autre Systme tudi : { le point M }.
g x0
M position X (t) extrmit M et suppose
d'quilibre ponctuelle en ce point, est
Inventaire des forces :
( )
repre par son abscisse x(t). r
M - Action de la gravit : { M} = M, P , avec
x a) b) c) r r
A l'instant t = 0 , la masselotte P = mge x . (6.67)
Figure 6.6 : Systme masse / ressort vertical a) ressort
( )
est carte d'une distance a r r
seul ni tendu ni comprim, b) systme l'quilibre, c) - Action du ressort : {ressort M} = M, T , avec l'action T donne par l'quation
vers le bas ( a > 0 ) et lche
systme au cours de son mouvement
sans vitesse initiale. (6.41)
r
( r
T = k x l 0 e x . ) (6.68)
De manire gnrale, l'tude des vibrations d'un systme commence souvent par la recherche
de la position d'quilibre, ce qui permet ensuite d'effectuer un changement de variable, pour La rsultante des actions mcaniques est donc
r r
tudier le mouvement du systme autour de la position d'quilibre. Avec l'habitude, les R (ext M ) = P + T , (6.68-a)
quations sont souvent crites de manire systmatique.
soit [ r
R (ext M ) = m g k x l 0 e x .( )] (6.68-b)
i) Recherche de la position d'quilibre x 0

Rsultante dynamique :
Systme tudi : { le point M }.
r r r
x Le vecteur position OM est donn par ses composantes sur la base B = e x , e y , e z :( )
r
OM = x e x , (6.69)
Inventaire des forces : x et l'acclration du point M par rapport au repre R s'crit
( )
r r
r
(M / R ) = &x& e x . (6.70)
r r
P = mge x . (6.62)
( )
r r
- Action du ressort : {ressort M} = M, T , avec l'action T donne par l'quation x La rsultante dynamique du point M par rapport au repre R s'crit donc :
( )
r r
(6.41) pour la position d'quilibre x = x 0 d M / R 0 = m &x& e x . (6.71)
r
( r
T = k x 0 l 0 e x . ) (6.63)
PFD pour le point matriel
( )
r
La rsultante des actions mcaniques est donc R (ext M ) = d M / R 0 , (6.72)
r r r
R (ext M ) = P + T , (6.64-a) soit, en projection sur e x ,
soit [ r
(
R (ext M ) = m g k x 0 l 0 e x . )] (6.64-b) (
m g k x l 0 = m &x& , )
d'o m &x& + k x = m g + k l 0 . (6.73)
De mme que prcdemment, crite sous la forme (6.73), l'quation du mouvement n'est plus Par anticipation sur le cours de mcanique du solide de VAS2, l'application du Principe
de la forme (6.6), soit a &x& + c x = 0 , puisqu'il y a ici un second membre. bg
Fondamental de la Dynamique au solide S pour les moments au point O conduit
r
M O (ext S) e z 0 = C && , (6.77)
X = xx0
Le changement de variable (6.74) o M O (ext S) est le moment au point O du torseur des actions mcaniques extrieures
va permettre d'exprimer l'quation du mouvement (6.73) en fonction d'une variable dont bg r
bg
s'exerant sur le solide S et C est le moment d'inertie de S par rapport O, e z 0 (unit e j
l'origine est la position l'quilibre x 0 .
kg.m 2 ).
&& dans l'quation du Ce genre d'quation a dj t obtenu au
Le report de x = X + x 0 = X + l 0 + m g k et de sa drive seconde &x& = X Chapitre 4, III/2, lors de l'tude du pendule
C
mouvement (6.73) permet d'obtenir finalement circulaire pour un point matriel M
&& + k X = 0 , y1 (figure 6.8).
mX (6.75)
crite prfrentiellement sous la forme r r Le moment dynamique est donn par
( )
ez ey1 r r
&& + 2 X = 0
X 0 , (6.76-a) 0 r
ey O M / R 0 = m a 2 && e z 0 (6.78-a)
D O 0 B
k r y0 et le moment au point O du torseur des
avec 0 = , (6.76-b) a r
ex e x1 actions mcaniques extrieures par
m r
M O (ext M ) = m g a sin e z 0 , (6.78-b)
0
R
pulsation propre du systme.
M ce qui conduit
A
m g a sin = m a 2 && , (6.79)
( )
Avec l'habitude, ce genre d'quation est crit de manire assez systmatique, mais il ne x1
x0 la quantit m a 2 , caractristique de la
faut pas oublier que l'quation diffrentielle du mouvement a la forme (6.75) uniquement P rpartition de masse du systme, tant appele
quand la grandeur caractristique X(t ) est rfrence par rapport la position d'quilibre.
( )
Figure 6.8 moment d'inertie du point M par rapport
r
l'axe O, e z 0
mouvement et les conditions initiales, soit Lorsque le solide tudi n'est pas un point matriel, le moment d'inertie n'est plus simplement
X&& + 2 X = 0 , t 0 , (6.76-a) le produit de la masse du point M par le carr de la distance au carr entre le point M et
0
X(0) = a , X& (0) = 0 , t = 0 . (6.76-c) l'axe de rotation (voir I.6).
Dfinition : on appelle pendule compos le systme oscillant form par un objet solide
5. Cas particulier de la rotation autour d'un axe fixe
quelconque, susceptible d'osciller sous le seul effet de son poids autour d'un axe fixe
bg
Le solide S de la figure 6.7 est en liaison pivot sans schmatisant une liaison pivot parfaite (sans frottements).
frottements avec un bti (non reprsent) d'axe
ey
0 B0 e r
j
O, e z 0 , ce qui le met en rotation autour de cet axe. La Le torseur des actions extrieures est donc la somme du torseur des actions de la gravit
O position du centre de masse G est repre par l'axe { S} et du torseur des actions du bti {bti S},
a
ez
ex
0 O y , faisant un angle avec l'axe O y 0 . Le repre soit {ext S} = { S} + {bti S} . (6.80)

(S) G 0

(
r r r
R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 )
est galilen, le repre
y
g
b g r r r
e
R = O,B avec B = e x , e y , e z 0 est li au solidej En posant OG = a (figure 6.7), le moment au point O des actions mcanique extrieures
P brSg ,
et l'acclration de la pesanteur est telle que
r
s'crit
r
M O {ext S} = OG P + M O {bti S} ,
Figure 6.7 g = g e y 0 .
asin 0 L 0 L 1 2
soit M O {ext S} = acos mg + M= 0 + M ,

B0 0 B0 0 B 0 0 B 0 mgasin B 0 0

d'o, en faisant usage de l'quation (6.77), ez
ez
m g a sin = C && ,
C && + m g a sin = 0 . Figure 6.10-a) Figure 6.10-b)
soit (6.81)
Si l'on veut faire tourner chacun des deux systmes, l'exprience montre qu'il faudra dpenser
Dans le cas des petites oscillations (approximation harmonique), sin , et l'quation
beaucoup plus d'nergie pour communiquer une vitesse de rotation donne au systme c
(6.81) devient
(figure 6.10-a) qu'au systme d (figure 6.10-b), alors que chacun des deux systmes a la
C && + m g a = 0 , (6.82)
mme masse.
crite prfrentiellement sous la forme
On peut donc en conclure que la distance de la masse par rapport l'axe est un lment
&& + 2 = 0 , (6.83-a)
0 important dans l'tude de la dynamique des systmes.
mga
avec 0 = . (6.83-b)
C b) Moment d'inertie par rapport une droite
L'quation (6.83) est savoir retrouver et non apprendre par coeur !
A2
d2
bg
Soit une droite (figure 6.11). Si l'on dsigne par d i les
mouvement et les conditions initiales, soit
d1
()
bg
distances des points A i du solide S par rapport , on bg
&& + 2 = 0 , t 0 ,
0
(6.83-a)
A1 di bg
dfinit le moment d'inertie de S par rapport par : bg

(0) = 0 , & (0 ) = & 0 , t = 0 . (6.83-c) Ai
Figure 6.11 bg
I S = m i d 2i . (6.84)
i
6. Calcul de moments d'inertie Dans le cas d'une seule masse (figure 6.8), I Oz 0 (S) = m a 2 .
Remarques :
Ce paragraphe est trait par anticipation sur le cours de mcanique du solide. Un moment d'inertie est toujours positif.
Dimension : I = M L 2 unit : kg. m 2 .
a) Introduction
r r r
Soit K un point quelconque. On considre la base B = e x , e y , e z d i associe au repre
Le solide de la figure 6.9 est constitu d'un disque de grand
b g bg
R = K,B , ce repre n'tant pas ncessairement li S . Par habitude, lorsque la droite ( )
est

diamtre et d'un axe de plus faible diamtre, le tout pouvant tourner
r ( r
)
- l'axe K, e x , le moment d'inertie I (S) est not A ,
( )
autour de e z . r
I (S) est not B ,
ez
- l'axe K, e y , le moment d'inertie
Figure 6.9
( r
)
- l'axe K, e z , le moment d'inertie I (S) est not C .
On considre quatre anneaux identiques (donc de mme masse), que l'on dispose de deux
manires diffrentes (figure 6.10) ; sur la figure 6.10-a), ils sont colls sur la face avant du - On pourra se reporter au tableau de la figure 6.12 pour connatre les lments d'inertie en un
disque, et sur la figure 6.10-b), ils sont fixs sur l'axe du disque. point O , et les centres de masse de quelques solides homognes.
c) Elments d'inertie de quelques solides homognes usuels d) Thorme de Huygens pour les moments d'inertie
On remarquera qu'il est possible de dduire de ce tableau d'autres rsultats : Ainsi la

dans le
Elments d'inertie Thorme de Huygens : Le moment d'inertie d'un solide par
d G rapport une droite est gal la somme du moment
dans le cylindre plein, la plaque en faisant

d'inertie par rapport cette droite de la masse du solide
()
N.B. : les solides "creux" sont supposs d'paisseur ngligeable.

concentre au centre de masse G et du moment d'inertie du
( G )
solide par rapport la droite parallle passant par G .
Figure 6.13
Centre de masse G
Centre O
bg bg b g
Centre de masse et lments d'inertie au point O de quelques solides homognes usuels
I S = I G S + I m, G , (6.85)
1424 3
2
md
o G est la droite parallle et passant par G , et d est la distance entre et G

Solide homogne de masse M
paralllpipde rectangle, etc...

Quart de plaque elliptique
Quart de cercle matriel
(figure 6.13)
Demi-sphre (creuse)
Secteur circulaire
tige s'obtient en faisant

Tore creux
Exemple.
y1
Le systme de la figure 6.14 est constitu d'une tige pesante
O
l
y0 homogne S de masse m de longueur l . Le centre de masse G
z0 est donc situ une distance l 2 du point O. La tige est en
( )
G
r
g liaison pivot sans frottements d'axe O, e z 0 avec le bti. La
Elments d'inertie
x1 position de la tige est repre par l'axe O x 1 , faisant un angle

x0
avec l'axe O x 0 (figure 6.14).
Figure 6.14
x
- D'aprs le tableau 6.12, et avec les notations employes dans
Centre de masse G
ce tableau (figure 6.15),

z
Centre O
Centre O
Centre O
Centre O
Centre O
O 1
y I Ox = I Oy = Ml 2. (6.86)
12
Figure 6.15
- Dans le cas prsent, et avec les notations employes (figure 6.14), le moment d'inertie par
( )
rapport l'axe G z 0 , not I G z 0 s'crit, en faisant usage de la relation (6.86)
Solide homogne de masse M
Paralllpipde rectangle
1
I Gz0 = ml 2 .
Sphre (creuse)
(6.87)
cylindre creux
Cylindre plein
Boule (pleine)
Cne creux
( ) ( )
12
r r
La distance entre les axes G, e z 0 et O, e z 0 tant gale l 2 , le moment d'inertie par
r
( )
rapport l'axe O, e z 0 s'crit, par usage du thorme de Huygens (6.85)
2
l 1 l 2 ml 2
I Oz 0 = I Gz 0 + m = ml 2 + m = , (6.88)
Figure 6.12 2 12 4 3
quantit note C .
! L'usage de la relation (6.77) permet alors d'crire
Lorsque l'on cherche un lment d'inertie en un autre point que le point O , il faut utiliser
r m l 2 &&
le thorme de Huygens ( II.6.d). M O {ext S} e z 0 = . (6.89)
3
7. Le ressort spiral et le fil de torsion b) Le fil de torsion
Le ressort spiral et le fil de torsion sont deux exemples de pices mcaniques pouvant exercer Le fil de torsion quant lui est un fil rectiligne pouvant tre contraint en
r
un moment de rappel (communment appel couple de rappel et not C ) sur le systme rotation autour de son axe e z 0 (torsion). Sa raideur K (en N.m.rad 1 )
auquel ils sont lis, fonction de l'angle de rotation autour d'un axe de rotation. Ils sont l est donne par
caractriss par une constante de torsion, pouvant tre appele raideur (par analogie avec la K =GIO l , (6.91)
raideur des ressorts en translation tudis jusqu' prsent dans ce cours) et note K . o G , I O et l dsignent respectivement le module de Coulomb du
matriau constituant le fil, le moment polaire de la section droite
a) Le ressort spiral r
ez ( I O = D 4 32 pour une section circulaire de diamtre D ) et la longueur
0
du fil.
Figure 6.17
La figure 6.16-a reprsente un ressort spiral. Essentiellement
utilis dans l'appareillage de prcision (montres, appareils
O c) Couple de rappel
r lectriques, ...) et invent par Christiaan Huygens (1629-
ez
0 1695) en 1675 (figures 6.16-b et c), un ressort spiral est
Dans la suite, le terme "ressort" ou "ressort spiral" dsigne indiffremment le ressort spiral ou
compos d'un ruban de section rectangulaire ou circulaire,
le fil de torsion.
B encastr une extrmit B et solidaire l'autre extrmit O
r
d'un axe (O, e z 0 ) perpendiculaire au plan d'enroulement.
Dans les deux cas, si 0 dsigne l'angle au repos de la torsion (libre de toute contrainte), la
Figure 6.16-a r
torsion d'un angle autour de l'axe (O, e z 0 ) provoque un couple de rappel C
r
(correspondant la projection sur le vecteur e z 0 de l'action du ressort sur le systme auquel
il est li) tel que

r
C = M O (ressort systme) e z 0 = K 0 ( ) . (6.92)
Il convient de bien noter l'analogie de l'expression (6.92) du couple de rappel avec

Figure 6.16-b : Balancier avec
ressort spiral. Gravure extraite de l'expression (6.41) de l'action d'un ressort en translation de raideur k et de longueur vide
PRIVAT-DESCHANEL et l 0 sur un systme :
FOCILLON, Dictionnaire gnral
des sciences techniques et
Figure 6.16-c : Ralisation du mcanisme de la
premire montre ressort spiral (tel qu'imagin par
( r
R (ressort systme) = k x l 0 e x . ) (6.93)
appliques, 1883 Huygens) par Isaac Thuret, l'un des meilleurs
horlogers de Paris, en 1675. Si le ressort spiral est de masse ngligeable par rapport aux systmes auxquels il est li, sa
http://www.louisg.net/mesure_temps5.htm
fonction se rduit transmettre les efforts mcaniques, notamment son couple de rappel.
Sa raideur K (en N.m.rad 1 et non en N.m 1 comme dans le cas des ressorts en translation
prcdemment tudis) est donne par
K = EIq l , (6.90) d) Exemple de mise en quation d'un problme
o E , I q et l dsignent respectivement le module d'Young du matriau constituant le

Le systme de la figure 6.18-a est constitu d'une tige 1 sans masse, en liaison avec un bti 0
ressort, le moment quadratique de la section droite ( I q = D 4 64 pour une section circulaire r
e j
par l'intermdiaire d'une liaison pivot sans frottement d'axe O, e z 0 , son axe de rotation tant
de diamtre D et I q = b h 3 12 pour une section rectangulaire de largeur b et d'paisseur h ) soumis au couple de rappel d'un ressort spiral ou d'un fil de torsion de constante de torsion K
et la longueur du ressort. (suppos sans masse). Le torseur des actions du bti 0 sur la tige 1 peut donc s'crire :
X O LO XO LO

{0 1} = YO MO (6.94) - Action du bti : {0 1} = YO MO
C B C B
O ZO 1 O ZO 1
o C est le couple de rappel exerc par le ressort sur la tige.

Moment au point O des actions mcaniques extrieures exerces sur le systme
z0 On introduit les repres suivants : M O (ext ) = M O ( ) + M O (bti ) , (6.97-a)
y1
e
r r r
j c h
- repre fixe R 0 = O, e x 0 , e y 0 , e z 0 = O,B0 li au bti 0, et
r
a m g cos LO
O y0 suppos galilen. soit M O (ext ) = O M P + M O (bti ) = 0 m g sin + MO ,
1
e r r r
j c h
- repre R1 = O, e x 1 , e y 1 , e z 0 = O,B1 li la tige 1. B1 0 B1 0 B1 C
LO
r
Au repos, la tige 1 fait un angle 0 avec l'axe e x 0 et l'ensemble d'o M O (ext ) = MO . (6.97-b)
0 r r
M est soumis au champ de pesanteur terrestre g = g e x 0 . B 1 m g a sin + C
x1
x0
Principe Fondamental de la statique
r
M O (ext ) = 0
Figure 6.18-a
(6.98-a)
r
soit, en projection sur l'axe e z 0 et en reportant l'expression (6.95) du couple de rappel C
Le couple de rappel C exerc par le ressort spiral sur la tige lorsque celle-ci est carte d'un
r r
e j
angle orient = e x 0 , e x 1 est donn par
pour = 1 ,
( )
(
C = K 0 ) . (6.95)
m g a sin 1 K 1 0 = 0 ;
mga
z0 d'o 1 0 = sin 1 . (6.98-b)
y1 K
O y0
Une bille de masse m, assimile une masse ponctuelle, est Il convient de noter que, d'aprs l'quation (6.98-b), 1 0 < 0 . La position d'quilibre a
1
maintenant fixe l'extrmit M de la tige c, situe une donc lieu pour 1 < 0 , du fait que l'action de la gravit sur la bille exerce une action qui
a distance "a" de son autre extrmit O (figure 6.18-b). On note comprime le ressort spiral ce qui rapproche la tige de la verticale.
1 l'ensemble constitu de la tige c et de la bille. A l'quilibre,
M
bille
r
e
la tige OM fait un angle 1 avec l'axe O, e x 0 . j Principe Fondamental de la dynamique
x1 L'usage de l'quation (6.77) provenant de l'application du PFD pour les moments au point O
x0
conduit , lorsque la tige est carte d'un angle de l'axe O x 0 ,
Figure 6.18-b r
M O (ext ) e z 0 = m a 2 && , (6.99)
Systme tudi : le systme constitu de la tige 1 et de la bille. o m a 2 reprsente le moment d'inertie de la masse ponctuelle m par rapport l'axe
e r
j
O, e z 0 . Par suite, en reportant les quations (6.97-b) et (6.95) dans l'quation (6.99),
Inventaire des actions mcaniques extrieures :
( )
r
l'quation du mouvement s'crit
r r
P = mge x 0 . (6.96)
(
m a 2 && = m g a sin K 0 , )
soit (
m a 2 && + m g a sin + K 0 = 0 .) (6.100)
Etude des petits mouvements autour de la position d'quilibre = 1 e) Pendule de Pohl
Le changement de variable Un pendule de Pohl est un oscillateur harmonique constitu d'un disque en rotation autour de
= 1 (6.101) son centre, reli un ressort spiral qui tend ramener le disque vers sa position d'quilibre.
et un dveloppement limit de la fonction sin autour de = 1 vont permettre d'exprimer Le dispositif de la figure 6.19 (distribu par la socit Leybold Didactic GmbH) comporte
ainsi un pointeur plac sur le disque qui permet de suivre les oscillations et de mesurer les
l'quation du mouvement (6.100) en fonction d'une variable dont l'origine est la position
amplitudes, d'un petit moteur reli au ressort spiral qui impose une excitation sinusodale et
l'quilibre.
force ainsi les oscillations une frquence ajustable par l'utilisateur, et d'un frein
Le report de = + 1 et de sa drive seconde && =
&& dans l'quation du mouvement lectromagntique permettant de rgler l'effet d'amortissement (par courants de Foucault).
(6.100) permet d'crire

ma 2 1 ( 1 0 ) (
&& + m g a sin + + K + = 0 , ) (6.102-a)
soit, en reportant l'expression (6.98-b) de 1 0
ma 2 ( 1 )
&& + m g a sin + + K m g a sin = 0 .
1 (6.102-b)
K
( )
Le dveloppement l'ordre 1 de sin 1 + s'crit, en appliquant la formule de Taylor
( ) ( ) ( ) h2 f " (x 0 )+ K
2
f x 0 +h = f x 0 +hf x 0 + , (6.103-a)
sin ( 1 + ) sin 1 + cos 1 , (6.103-b)
et son report dans l'quation (6.102-b) conduisent
ma 2 (
&& + m g a cos + K = 0 ,
1 )
soit && + 2 = 0 ,
(6.104-a)
0
m g a cos 1 + K
o 0 = . (6.104-b)
ma 2
Nota Bene 1. Mme en crivant l'quation du mouvement en fonction d'une variable dont
l'origine est la position l'quilibre = 1 , contrairement au cas des oscillateurs tudis
jusqu' prsent, l'angle 1 intervient encore dans l'quation du mouvement.
Figure 6.19 : Pendule de Pohl distribu par la socit Leybold Didactic GmbH.
http://www.leybold-didactic.de ; http://fr.wikipedia.org/wiki/Pendule_de_Pohl
Nota Bene 2. Si 0 = 0 , l'quation (6.98-b) s'crit 1. Echelle circulaire.
mga 2. Corps du pendule : index pour la dviation (2a), index pour la position de phase (2b),
1 = sin 1 < 0 , (6.105) ressort spiral (2c).
K
3. Excitateur : index pour la position de phase de lexcitateur (3a), fente (3b), vis (3c), barre
alors que 1 0 . Par suite, si 0 = 0 , alors 1 = 0 , et la pulsation propre s'crit alors
de pousse (3d), poulie avec excentrique (3e).
mga + K 4. Electroaimant pour frein courants de Foucault. Douilles de connexion (4a).
0 = . (6.106) 5. Moteur de lexcitateur.
ma 2
8. Reprsentation de l'oscillateur harmonique non amorti dans le plan des phases - A t = 0 , X(0 ) = A et X & (0) = 0 , ce qui correspond au point B .
- A 0 t = 2 , X(t ) = 0 et X & (t ) = A , ce qui correspond au point C .
0
Il est possible de reprsenter les oscillations du systme dans le plan des phases, c'est--dire - A 0 t = , X(t ) = A et X(t ) = 0 , ce qui correspond au point D .
&
dans un repre dont l'axe des abscisses est l'longation x , et l'axe des ordonnes est sa drive - Etc.
x& par rapport au temps t (ou et & ).
L'intrt des reprsentations dans le plan des phases est d'obtenir un comportement qualitatif
Exemple : Systme masse-ressort horizontal tudi au II.4-a) sur le systme tudi, par comparaison avec le cas o le systme est amorti.
x0=l0 M La solution (6.57) de l'quation du mouvement
O (6.56-a) s'crit
0 x (t) x
(
X(t ) = A cos 0 t + )
(6.107-a)
Ce type de reprsentation offre en particulier l'avantage de reprsenter la position en fonction
de la vitesse, deux grandeurs devant tre dfinies pour connatre l'tat d'un systme.
X (t)
et sa drive par rapport au temps
Figure 6.20
X 0 ( 0 )
& (t ) = A sin t + . (6.107-b)
III OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES AMORTIES
X
2
X & 2
Par suite, + = 1 , (6.108) L'oscillateur est abandonn lui-mme et est soumis un amortissement d l'existence
A A 0 d'une force de frottement fluide. Cette force de frottement dissipe l'nergie mcanique sous
quation d'une ellipse de demi-grand-axe A et de demi-petit axe A 0 (figure 6.20). Il en forme de chaleur.
rsulte donc, pour l'ensemble des conditions initiales (pour un systme masse-ressort donn),
une famille d'ellipses concentriques, dcrites dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque le 1 Forme de l'quation du mouvement
temps t augmente (figure 6.20). Par suite, la connaissance d'une seule grandeur, l'amplitude
A , permet de savoir sur quelle ellipse se dplace le point reprsentatif du systme dans le 9 L'quation du mouvement, comme on va le voir dans la suite de ce , est de la forme
plan des phases. a &x& + b x& + c x = 0 , (6.109)
que l'on crit prfrentiellement
Si la courbe ainsi obtenue est ferme, le mouvement est priodique. On verra en particulier &x& + 2 x& + 02 x = 0 , (6.110)
que, pour les oscillateurs libres amortis, la courbe n'est plus ferme (voir III.5).
. o b est un facteur d'amortissement positif,
X
|A| 0
c
0 = (6.111)
a
est la pulsation propre (ou pulsation naturelle) des oscillations libres non amorties,
D B
b
-|A| |A| et = (6.112)
X 2a
caractrise l'amortissement (en s 1 ).
C -|A| 0 Il convient de noter que la terminologie en ce qui concerne l'amortissement n'est pas bien
Figure 6.21 dfinie et que les grandeurs b et sont des grandeurs caractrisant toutes deux
l'amortissement sans qu'une dnomination prcise leur soit associe.
Pour se convaincre du sens de parcours des ellipses, il suffit, pour simplifier, de prendre
= 0 et A > 0 dans les quations (6.107).
1er exemple : systme masse-ressort amorti ou r+ =0 , (6.117-b)

r 2 + 2 r + 2 = 0 .
r 0 (6.117-c)
La force de frottement visqueux est de la forme x& e x , ce qui conduit
l'quation : La rsolution de l'quation (6.117-c), appele quation caractristique, conduit calculer son
m &x& + x& + k x = 0 , (6.113)
discriminant rduit
o le facteur d'amortissement a pour dimension [ ] = M T 1 et pour unit
k ' = 2 02 , (6.118)
associe N.s.m 1 , et o le terme dfini par l'quation (6.112) a pour
nul ici, puisque le report de la condition (6.117-b) dans l'quation caractristique (6.117-c)
m expression
revient crire r = et r 2 = 02 , c'est--dire r = = 0 .
Figure 6.22 = , (6.114)
2m
et pour unit s 1 . La solution x a (t ) = A t e r t est donc solution de l'quation (6.110) uniquement si les
conditions (6.117-b) et (6.117-c) sont satisfaites, c'est--dire si r = et si ' = 2 02 = 0 .
2me exemple : pendule compos avec pivot rel
r
Le moment de frottement visqueux est de la forme & e z 0 , ce qui conduit 9 Le report de x b (t ) et de ses drives successives par rapport au temps x& b (t ) = B r e r t et
l'quation : &x& b (t ) = B r 2 e r t dans l'quation (6.110) conduit

ez
0 C && + & + m g a = 0 , (6.115)
O B r 2 e r t + 2 B r e r t + 02 B e r t = 0 , t 0 ,
o le facteur d'amortissement a pour dimension [] = M L T et pour 1
a 2
G soit B=0 (6.119-a)
(S) unit associe N.s.m , et o le terme dfini par l'quation (6.112) a pour
ou r 2
+ 2 r + 02 = 0 , (6.119-b)
expression
P
Figure 6.23 = , (6.116) qui n'est autre que l'quation caractristique (6.117-c) dj trouve.
2C
et pour unit s 1 . La solution (6.119-a) tant physiquement inintressante puisque conduisant
x b (t ) = 0 , t 0 , il ne reste plus qu' rsoudre l'quation (6.119-b), appele quation
2 Rsolution mathmatique de l'quation caractristique, et donc calculer son discriminant rduit ' donn par l'quation (6.118).
Ce paragraphe ne remplace nullement le cours de mathmatiques consacr la rsolution Lorsque le discriminant rduit ' = 2 02 = 0 , la solution de l'quation (6.119-b)
des quations diffrentielles du second ordre coefficients constants.
est donne par la racine double r = (ce qui correspond de plus aux conditions (6.117-b,c)),
et la solution gnrale de l'quation (6.110) est alors donne par la somme x a (t ) + x b (t ) .
La rsolution de l'quation (6.110) s'obtient en cherchant des solutions indpendantes x a et
Lorsque le discriminant rduit ' 0 , la solution de l'quation (6.119-b) est donne
x b de la forme x a (t ) = A t e r t et x b (t ) = B e r t .
par deux racines distinctes r1 et r 2 , et la solution gnrale de l'quation (6.110) est alors
r t r t
donne par la somme B 1 e 1 + B 2 e 2 (les conditions (6.117-b,c) ne sont alors plus
9 Le report de x a (t ) et de ses drives successives par rapport au temps
satisfaites et la fonction x a (t ) n'est pas solution).
x& a (t ) = A (1 + r t ) e r t et &x& a (t ) = A [ r + (1 + r t ) r ]e r t dans l'quation (6.110) conduit
[ ( ) ]e
A 2 (r + ) + r 2 + 2 r + 02 t rt
=0 , t0 , Finalement, la recherche de la solution gnrale d'une quation diffrentielle du second ordre
soit A=0 (6.117-a) coefficients constants telle que l'quation (6.110) conduit crire l'quation caractristique
(6.119-b) et en calculer son discriminant rduit (6.118), ce qui mne aux deux cas suivants.
a) Premier cas : ' = 0 c'est--dire = 0 a = 02 2

o (6.126)
Lorsque le discriminant rduit ' est nul, la solution r est donne par la racine double de est une grandeur appele pseudo-pulsation (l'indice "a" n'ayant aucun rapport avec la solution
l'quation caractristique (6.117-c) x a prcdemment crite).
r = , (6.120)
et la solution x (t ) est donne par x a (t ) + x b (t ) , La solution x (t ) de l'quation (6.110), donne par son expression (6.122) s'crit finalement
ia t ia t
soit x (t ) = (A t + B) e rt
, x (t ) = e t B 1 e + B 2 e . (6.127)

soit x (t ) = (A t + B) e t
, (6.121) Il est usuel d'exprimer la solution (6.122) l'aide des fonctions trigonomtriques circulaires.
o les constantes A et B dpendent des conditions initiales. Ce cas correspond au rgime Ainsi, en remplaant les exponentielles complexes par leurs expressions en fonction des
critique (voir 3 suivant). fonctions trigonomtriques circulaires, l'quation (6.127) peut s'crire
(
x (t ) = C e t cos a t + , ) (6.128)
b) Deuxime cas : ' 0
Lorsque le discriminant rduit ' est non nul, les solutions r1 et r 2 de l'quation o ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C cos a t + = B 1 + B 2 cos a t + i B 2 B 1 sin a t , (6.129-a)
soit C cos( a t )cos C sin ( a t )sin = (B 1 + B 2 )cos( a t ) + i (B 2 B 1 )sin ( a t ) . (6.129-b)
caractristique (6.119-b) peuvent tre soit toutes les deux relles, soit toutes les deux
complexes conjugues (en fonction du signe de ' ), et, dans les deux cas, la solution peut Pour que l'quation (6.129-b) soit vrifie quel que soit t , il faut que
s'crire C cos = B 1 + B 2 ,
x (t ) = B 1 e
r1 t
+ B 2 e
r2 t
, (6.122)

C sin = i B 2 B 1 ,( )
o les constantes B 1 et B 2 dpendent des conditions initiales et sont complexes dans le cas C 2 = 4 B 1 B 2 , (6.130-a)
soit
gnral (ce que symbolise la notation ^ ). B 1 B 2
tan = i . (6.130-b)
B 1 + B 2
i) Si ' > 0 c'est--dire > 0 Les constantes C et sont relles et dpendent (tout comme B 1 et B 2 qui sont complexes)
Les racines r1 et r 2 sont relles (les constantes B 1 et B 2 galement)
des conditions initiales. La notation C n'a bien sur rien voir avec le moment d'inertie
r1 = ' et r 2 = + ' , (6.123) des quations (6.77) ou (6.115)...
et le rgime correspondant est appel rgime apriodique (voir 3 suivant).
Remarque. Du fait que la solution x (t ) est relle, elle est gale son complexe conjugu
ii) Si '< 0 c'est--dire < 0 x * (t ) , ce qui, par usage de l'quation (6.127), conduit
ia t ia t ia t ia t
Les racines r1 et r 2 sont complexes conjugues et le rgime correspondant est appel rgime B 1 e + B 2 e = B 1 * e + B 2 * e ,t ,
pseudo-priodique (voir 3 suivant). Ces racines s'obtiennent en les crivant sous la forme soit B 1 = B 2 * et B 2 = B 1 * . (6.131)
r1 = et r 2 = + , (6.124-a)
o 2 = ' . (6.124-b) 3 Les trois rgimes
Le choix = i 02 2 (6.124-c)
En rsum, l'quation du mouvement tant de la forme
et son report dans les expressions (6.107-a) des racines conduisent finalement
&x& + 2 x& + 02 x = 0 , (6.132)
r1 = i a , (6.125-a)
r = + i ,
et 2 a (6.125-b) la recherche des solutions de la forme x a (t ) = A t e r t et x b (t ) = B e r t conduit rsoudre
l'quation caractristique
r 2 + 2 r + 02 = 0 (6.133) L'amortissement est fort et le retour l'quilibre se fait asymptotiquement pour un temps
infini, sans que jamais le mobile ne passe par la position d'quilibre. Il n'y a pas
dont le discriminant rduit est donn par
d'oscillations.
' = 2 02 . (6.134) x(t)
Suivant le signe de ce discriminant rduit ' , trois types de rgimes sont obtenus : x0
rgime critique,
rgime apriodique,
rgime pseudo-priodique.
0 t Figure 6.24
a) ' = 0 : rgime critique
Remarque. Dans le cas de la figure 6.24, bg
x 0 = x 0 et bg
x& 0 = 0 .
L'amortissement, caractris par
= 0 , (6.135)
c) ' < 0 : rgime pseudo-priodique
est qualifi d'amortissement critique.
L'amortissement, caractris par
La solution de l'quation du mouvement (6.132) est de la forme : < 0 , (6.140)
x (t ) = (A t + B) e t
, (6.136) est qualifi d'amortissement faible.
o A et B dpendent des conditions initiales.
La solution de l'quation du mouvement (6.132) est de la forme :
bg
Le retour l'quilibre se fait sans oscillation, et l'allure de x t est la mme que dans le cas ( )
x (t ) = C e t cos a t + , (6.141)
d'un amortissement fort (voir III.3-b suivant). On peut cependant montrer que le retour vers o C et dpendent des conditions initiales,
la position d'quilibre est le plus rapide. et o la pseudo-pulsation a est dfinie par
a = 02 2 , (6.142-a)
b) ' > 0 : rgime apriodique
de pseudo-priode T a associe
L'amortissement, caractris par 2
Ta = . (6.142-b)
> 0 , (6.137) a
est qualifi d'amortissement fort. i) Reprsentation graphique
La solution de l'quation du mouvement (6.132) est de la forme : La multiplication des fonctions (

C cos a t + ) (figure 6.25-a) par les fonctions
x (t ) = B 1 e
r1 t r2 t
+B2e , (6.138) exponentielles e t (figure 6.25-b), permet d'obtenir l'allure de la solution (6.1414)
o B 1 et B 2 dpendent des conditions initiales, (figure 6.26).
et o les racines de l'quation caractristique
r1 = ' et r 2 = + ' , (6.139) + e t
sont toutes deux ngatives. 0 0

t t
t
-e
a) b)
1
Figure 6.25 o = (6.146)

Le mouvement est un
mouvement oscillant dont est la dure au bout de laquelle l'amplitude est divise par e .
l'amplitude dcrot avec une
1 9 Le report de l'expression du facteur d'amortissement dtermin en fonction du dcrment
constante de temps = qui
logarithmique en faisant usage de l'quation (6.145) par
est la dure au bout de laquelle a
= = , (6.147)
l'amplitude est divise par e ; Ta 2
cette constante de temps dans l'expression (6.142-a) au carr de la pseudo-pulsation a permet d'crire
1 + [ (2 )] 2 .
augmente si l'amortissement
a = 0 (6.148)
Figure 6.26 diminue.
Si le rapport (2 ) << 1 (c'est--dire si a >> 1 ), le dveloppement l'ordre 2 de la
ii) Rapport entre deux maximums (resp. minimums) successifs - Dcrment logarithmique relation (6.148) permet d'crire
a 0 2
. (6.149)
L'amplitude du mouvement, un ou plusieurs intervalles de pseudo-priode T a , peut tre une 0 8 2
donne exprimentale qui permet de dduire les caractristiques de l'oscillateur, et notamment La relation (6.149) donne la mesure de l'cart entre la pseudo-pulsation a de l'oscillateur
son facteur d'amortissement , en fonction de la pseudo-priode T a . amorti et sa frquence propre 0 (mme oscillateur mais non amorti).
9 Ainsi, le rapport entre deux maximums
(resp. minimums) successifs est-il donn 4 Facteur de qualit du systme
par (figure 6.27)
A2 Le facteur de qualit Q d'un systme est une grandeur qui tient compte de la facult du
= , (6.143-a)
A1 systme considr osciller ; il est dfini par
soit, en faisant usage de la solution Q = 0 (2 ) . (6.150)
(6.144), et puisque cos a t + = 1 ( ) Par suite,
(resp. -1) pour t = t 1 et t = t 2 , - si > 0 , c'est--dire si Q < 1 2 , le rgime est apriodique,
t 2 - si = 0 , c'est--dire si Q = 1 2 , le rgime est critique,
Ce (t 2 t 1 )
= =e ,
t 1 - si < 0 , c'est--dire si Q > 1 2 , le rgime est pseudo-priodique.
Figure 6.27 Ce
Ta
d'o =e . (6.143-b)
L'usage des relations (6.142) permet d'crire la pseudo-priode T a sous la forme
9 De mme, on peut galement dfinir le dcrment logarithmique par

A1 1 A1
Ta = T0 1 0[ ]2 , (6.151)
= ln = ln , (6.144) soit, en reportant l'expression du facteur de qualit (6.133),
A 2 n A n +1
o n dsigne la nime longation (du mme ct). T a = T 0 11 4 Q 2 , ( ) (6.152)
o T 0 = 2 0 est la priode propre des oscillations libres non amorties.
Le report de l'expression (6.143) du rapport dans la relation (6.144) conduit
Ta
= ln = T a = , (6.145) L'interprtation du facteur de qualit en termes de bande passante en rgime permanent pour
les oscillations forces sera donne au III.5-c).
.
5 Reprsentation de l'oscillateur harmonique amorti dans le plan des phases x x0
0 Figure 6.29 : Oscillateur libre amorti,
. x
x rgime apriodique. Cas o les conditions
9 L'volution d'un oscillateur non amorti initiales sont telles que, t = 0 , x (0 ) = x 0
dans le plan des phases est une ellipse (voir et x& (0 ) = 0 .
II.8) d'quation
0 x 2
x
2
x& Quand t + , x et x& tendent vers 0.
+ =1 (6.153)
A A 0
qui est donc une courbe ferme (figure 6.27).
Figure 6.27 : Oscillateur libre non amorti c) Mouvement pseudo-priodique
Ce n'est en revanche plus le cas en prsence d'amortissement. La solution (6.141) et sa drive par rapport au temps s'crivent
(
x (t ) = C e t cos a t + , ) (6.156-a)
a) Mouvement critique

x& (t ) = C e [
t
( ) (
cos a t + + a sin a t + , )] (6.156-b)
ce qui conduit la courbe paramtrique en fonction du temps t de la figure 6.30.
La solution (6.136) et sa drive par rapport au temps s'crivent
x (t ) = (A t + B) e t , (6.154-a)
.
x

x& (t ) = [ (A t + B) + A ]e t , (6.154-b)
Figure 6.30 : Oscillateur libre amorti,
ce qui conduit la courbe paramtrique en fonction du temps t de la figure 6.28.
. x0 rgime pseudo-priodique. Cas o les
x x0
Figure 6.28 : Oscillateur libre amorti, conditions initiales sont telles que, t = 0 ,
0 0 x
x x (0 ) = x 0 et x& (0 ) = 0 .
rgime critique. Cas o les conditions
initiales sont telles que, t = 0 , x (0 ) = x 0
et x& (0 ) = 0 . Quand t + , x et x& tendent vers 0.
Quand t + , x et x& tendent vers 0.
b) Mouvement apriodique
La solution (6.127) et sa drive par rapport au temps s'crivent

x (t ) = B e r 1 t + B e r 2 t , (6.155-a)
1 2

x& (t ) = B 1 r1 e + B 2 r 2 e
r1 t r2 t
, (6.155-b)
avec r1, r 2 < 0 , ce qui conduit la courbe paramtrique en fonction du temps t de la
figure 6.29.
IV OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE (SYSTEME 2. Solution gnrale de l'quation

AMORTI)
Comme toute quation diffrentielle comportant un second membre, la solution gnrale x (t )
1. Equation du mouvement de l'quation avec second membre est la somme de la solution gnrale x 1 (t ) de l'quation
sans second membre et d'une solution particulire x 2 (t ) de l'quation avec second membre,
Les oscillateurs tudis dans les paragraphes prcdents sont maintenant soumis une action soit x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) , (6.158)
mcanique extrieure (force d'amplitude F 0 ou moment d'amplitude C 0 ) suppose
o la solution x 1 (t ) correspond aux oscillations libres du systme, est donc de la forme
sinusodale de pulsation . L'excitation de l'oscillateur est alors priodique (de priode
(6.121), (6.127) ou (6.128) et tend donc vers 0 au bout d'un certain temps, et o la solution
T = 2 ), et les oscillations sont dites forces (par opposition aux oscillations libres des II particulire x 2 (t ) correspond au rgime appel stationnaire ou permanent.
et III).
Deux rgimes sont distinguer.

- Il ne faut pas confondre la notation 0 qui dsigne la pulsation propre des oscillations
libres non amorties, et la notation qui dsigne la pulsation des oscillations forces. Rgime transitoire
- Il convient galement de noter que le terme "sinusodal" dsigne une fonction circulaire qui Le rgime transitoire est la premire partie du mouvement pendant laquelle les vibrations
peut tre soit la fonction sinus, soit la fonction cosinus. C'est la fonction cosinus qui est libres (fonction x 1 (t ) ) s'attnuent de plus en plus pour tendre vers zro. Ce rgime est bien
choisie dans la suite de ce paragraphe par commodit, mais la fonction sinus aurait tout entendu constitu la fois de x 1 (t ) mais galement de x 2 (t ) .
aussi bien pu tre utilise.
- Il convient par ailleurs de noter qu'en toute rigueur, le signal d'excitation n'est pas
rellement sinusodal, puisque mis en service t = 0 ... Rgime stationnaire (ou permanent) :
Le rgime stationnaire est la deuxime partie du mouvement, rgulier, priodique, puisque la
L'quation du mouvement est alors de la forme cause du mouvement est une force elle-mme priodique, et correspond donc uniquement la
fonction x 2 (t ) .
&x& + 2 x& + 2 x = 0 , si t < 0 , (6.157-a)
0

&x& + 2 x& + 0 x = f 0 cos ( t ) , si t 0 ,
2 La dure du rgime transitoire est le temps pendant lequel le systme se "souvient" de son tat
(6.157-b)
initial, avant que la force n'entre en action. Pass ce temps, rien dans l'tat du systme ne
permet de retrouver cet tat initial. L'ordre de grandeur de la dure de ce rgime transitoire est
o f 0 est homogne une acclration si x est homogne une longueur ( f 0 = F 0 m ), ou
donn par la constante de temps = 1 (voir Eq. (6.146)).
une acclration angulaire si x (not alors prfrentiellement ) est un angle
( f 0 = C 0 I ), I tant homogne un moment d'inertie.
Dans le cas d'un systme faiblement amorti, cette priode transitoire pourra tre trs longue,
b
voire de dure infinie dans le cas d'un systme sans amortissement = 0 . g
mouvement et les conditions initiales, soit 3. Mthode d'tude du rgime stationnaire (ou permanent)
&x& + 2 x& + 2 x = 0 , si t < 0 , (6.157-a)
0
L'tude du rgime stationnaire consiste chercher une solution particulire x 2 (t ) de

&x& + 2 x& + 0 x = f 0 cos ( t ) , si t 0 ,
2 (6.157-b)
l'quation (6.157-b)
x (0) = x 0 , x& (0 ) = x& 0 , t = 0 . (6.157-c)
&x& + 2 x& + 02 x = f 0 cos ( t ) . (6.159)
Pour cela, il est commode de lui associer l'quation

&y& + 2 y& + 02 y = f 0 sin ( t ) , (6.160)
et de poser X = x + i y . (6.161) 4. Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple
Par suite, les drives premire et seconde de la nouvelle variable X s'crivent a) Oscillateur non amorti
respectivement X & = x& + i y& et X
&& = &x& + i &y& , et la somme de l'quation (6.159) et de l'quation
(6.160) multiplie par (i ) s'crit Une masse ponctuelle m est suspendue un ressort de masse
&& + 2 X & + 2 X = f e i t ngligeable et de raideur k . Un mcanisme (non reprsent) soumet la
X 0 , (6.162)
0 masse une force F sinusodale de pulsation (figure 6.31) de la
quation dont il est ais de trouver une solution particulire en la cherchant sous la forme k forme F = F 0 cos ( t ) .
X(t ) = A 2 e it
, (6.163)
o A 2 est une amplitude complexe. m La position de la masse m est repre par l'abscisse x (t ) dont l'origine
est prise la position d'quilibre de la masse.
La solution particulire x 2 (t ) de l'quation (6.159) est ainsi la partie relle de la solution F = F0 cos ( t)
9 L'quation du mouvement s'obtient, de la mme manire qu'au
X(t ) de l'quation (6.162) : Figure 6.31
[ ]
II.4-b), en tenant compte de la force F et s'crit donc
x 2 (t ) = Re X(t ) , (6.164) m &x& + k x = F 0 cos ( t ) , (6.168)
soit, en reportant l'amplitude complexe A 2 sous forme trigonomtrique,
soit &x& + 02 x = f 0 cos ( t ) , (6.169-a)
i2
A 2 = A 2 e , (6.165) o 0 = k m (6.169-b)
dans l'expression (6.163) de X(t ) , soit est la pulsation propre des oscillations libres non amorties,
i ( t + 2 )
X (t ) = A 2 e [ ( )
= A 2 cos t + 2 + i sin t + 2 ( )] , (6.166) et f 0 = F0 m . (6.169-c)
il vient
x 2 (t ) = A 2 cos t + 2 ( ) . (6.167) Remarque.
Il convient de bien noter qu'ici, la position de la masse par rapport la position d'quilibre est
note x (t ) , alors qu'elle tait note X (t ) au II.4-b), et que, dans ce mme , x (t ) dsignait
Remarques.
la position de la masse par rapport au bti. C'est une situation trs courante de changer ainsi
9 La mthode de recherche d'une solution particulire d'une quation diffrentielle
de notation, et il faut bien se souvenir que l'quation du mouvement a la forme (6.169-a)
uniquement parce que x (t ) est repr par rapport la position d'quilibre.
coefficients constants, expose dans ce paragraphe, est bien adapte au cas o le second
membre de l'quation diffrentielle a la forme d'une exponentielle complexe. Il existe d'autres
mthodes qui font l'objet d'un cours de mathmatiques.
9 La solution gnrale de l'quation sans second membre
&x& + 02 x = 0 (6.170-a)
9 L'amplitude complexe A 2 est l'amplitude complexe du rgime permanent, et son tude
est donne par exemple par l'quation (6.10)
(en module et en phase), fait l'objet du 4 suivant. Les grandeurs A 2 et 2 ne dpendent
(
x 1 (t ) = A 1 cos 0 t + 1 , ) (6170-b)
pas des conditions initiales (6.157-c). o les constantes A 1 et 1 sont dtermines par les conditions initiales portant sur la
solution totale x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) de l'quation (6.169-a).
9 Dans le cas o le second membre de l'quation du mouvement (6.159) est f 0 sin ( t )
(cf. la remarque du IV.1, juste avant les quations (6.157)), il suffit d'changer les rles de
9 La solution particulire de l'quation
x et de y dans les quations (6.159) et (6.160), et de choisir pour solution particulire la
&x& + 02 x = f 0 cos ( t ) ,
partie imaginaire (et non plus la partie relle) de X(t ) : x 2 (t ) = I m X(t ) . [ ] (6.171-a)
correspondant au rgime permanent, est dtermine par la mthode expose au IV.3 soit, en reportant l'expression (6.1758-a) de l'amplitude A 2 dans l'expression (6.174) de
prcdent, en associant l'quation (6.171-a) l'quation X(t ) ,
&y& + 02 y = f 0 sin ( t ) , (6.171-b) f0
x 2 (t ) = cos ( t ) . (6.177)
et en posant X = x + i y . (6.172) 02 2
Par suite, la drive seconde de la nouvelle variable X s'crit X && = &x& + i &y& , et la somme de La solution gnrale de l'quation du mouvement (6.171-a) est donc, d'aprs les quations
l'quation (6.171-a) et de l'quation (6.171-b) multiplie par (i ) s'crit (6.158), (6.172-b) et (6.177)
X&& + 2 X = f e i t ,
0 0 (6.173) (
x (t ) = A 1 cos 0 t + 1 + ) f0
cos ( t ) , (6.178)
02 2
quation dont il est ais de trouver une solution particulire en la cherchant sous la forme
X(t ) = A 2 e i t , o seules les constantes A 1 et 1 dpendent des conditions initiales (6.157-c).
(6.174)
o A 2 est une amplitude complexe.
&& = 2 A e i t dans l'quation

Le report de l'expression (6.174) et de sa drive seconde X Figure 6.32 : Amplitude
2
2
(6.173) conduit normalise A 2 0 f 0 en
(
2 + 02 )A 2e
it
= f 0 e it , t 0 , fonction de la pulsation rduite
it 0 pour un oscillateur non
quation vrifie t 0 uniquement si la fonction du temps (ici e ) peut tre mise en
[(
facteur d'un terme (ici 2
) ]
+ 02 A 2 f 0 ) qui doit alors tre nul,
amorti.
f0
soit A 2 = , (6.175-a)
2 2
+0 Figure 6.33 : Module a) et phase b)
2
0 1 de l'amplitude normalise
= (6.175-b)
( )
ou encore A 2 . 2
A 2 0 f 0 en fonction de la
f0 1 0 2
pulsation rduite 0 pour un
oscillateur non amorti.
L'amplitude A 2 du rgime permanent est ici une quantit relle, positive lorsque < 0 ,
ngative lorsque > 0 , et tendant vers l'infini lorsque 0 (figure 6.32).
La reprsentation de telles grandeurs

Il est commode, en vue de superposer ces courbes celles obtenues lorsque l'oscillateur est normalises sans dimension permet
amorti (voir IV.4-b) suivant), de reprsenter l'amplitude relle A 2 sous forme de module et d'obtenir des courbes valables quels
de phase 2 , cette dernire tant gale 0 lorsque A 2 > 0 et (ou ) lorsque A 2 < 0 que soient les paramtres ( m , k ,
F 0 ) de l'oscillateur.
(figure 6.33).
Lorsque 0 , A 2 : ce phnomne est appel phnomne de rsonance (bien noter
La solution particulire x 2 (t ) de l'quation (6.171-a) est ainsi la partie relle de la solution l'orthographe et le nombre de n...), et la pulsation (resp. frquence) de l'oscillation force
X(t ) de l'quation (6.173) : laquelle ce phnomne se produit est appele pulsation (resp. frquence) de rsonance. La
[
x 2 (t ) = Re X (t ) ] , (6.176)
pulsation de rsonance est ici gale la pulsation propre 0 des oscillations libres non
amorties.
Cela explique pourquoi il est interdit une troupe entire (militaires) de marcher au pas soit &x& + 2 x& + 02 x = f 0 cos ( t ) , (6.180-a)
cadenc (qui favorise une frquence prcise) pour viter la destruction ventuelle du pont qui
o 0 = k m (6.180-b)
peut se produire si la frquence du pas se trouve tre celle de rsonance du pont (le pont est
un systme continu mais en premire approximation il est dot d'un mouvement propre global est la pulsation propre des oscillations libres non amorties,
= (2 m ) , (6.180-c)
associ sa masse et son lasticit : mouvement transversal d'une poutre encastre ses deux
et f 0 = F0 m . (6.180-d)
extrmits).
L'exemple le plus connu de ce phnomne est celui de l'effondrement du pont de Tacoma 9 La solution gnrale de l'quation sans second membre
dans l'Etat de Washington (USA) en Novembre 1940. En toute premire approximation, la &x& + 2 x& + 02 x = 0 (6.181)
masse m (ou le moment d'inertie C ) du pont est celle (ou celui) du tablier, l'lasticit tant est donne, selon les valeurs relatives de et de 0 (voir III), par l'une des quations
donne par les cbles. Ce pont tait entr en rsonance par l'effet des forces dues au vent sur
(6.121), (6.127) ou (6.128)
le profil du tablier (mouvement forc). Une fois que le pont a commenc se tordre (mode de
( )
x 1 (t ) = A 1 t + B 1 e t , (6.182-a)
torsion, figure 6.34-a) avec une frquence environ gale 1.4 Hz, l'amplitude a augment,
x 1 (t ) = A 1 e
r1 t r2 t
conduisant l'effondrement du pont (figure 6.34-b). ou + B1 e , (6.182-b)
ou x 1 (t ) = C 1 e t
(
cos a t + 1 , ) (6.182-c)
o les constantes A 1 et B 1 , ou C 1 et 1 , sont dtermines par les conditions initiales

(6.157-c) portant sur la solution totale x (t ) = x 1 (t ) + x 2 (t ) de l'quation (6.180-a).
a) b)
Figure 6.34 : Torsion a) puis effondrement b) du Pont de Tacoma. 9 La solution particulire de l'quation
http://www.nrc-cnrc.gc.ca/highlights/2003/0306tacoma_f.html &x& + 2 x& + 02 x = f 0 cos ( t ) , (6.183-a)
correspondant au rgime permanent, est dtermine par la mthode expose au IV.3

Une solution au problme est d'optimiser le profil du tablier pour que l'effet du vent ne se
prcdent, en associant l'quation (6.183-a) l'quation
&y& + 2 y& + 02 y = f 0 sin ( t ) ,
traduise pas par une force qui entretient le mouvement oscillatoire...
(6.183-b)
b) Oscillateur amorti et en posant X = x + i y . (6.184)
Une masse ponctuelle m est suspendue un ressort de masse Par suite, les drives premire et seconde de la nouvelle variable X s'crivent
& = x& + i y& et X
&& = &x& + i &y& , et la somme de l'quation (6.183-a) et de l'quation
ngligeable et de raideur k et un amortisseur de constante . Un respectivement X
mcanisme (non reprsent) soumet la masse une force F sinusodale (6.183-b) multiplie par (i ) s'crit

de pulsation (figure 6.35) de la forme F = F 0 cos ( t ) . La position
k
&& + 2 X
X & + 2 X = f e i t , (6.185)
0 0
de la masse m est repre par l'abscisse x (t ) dont l'origine est prise
m quation dont il est ais de trouver une solution particulire en la cherchant sous la forme
X(t ) = A 2 e i t ,
la position d'quilibre de la masse.
(6.186)
o A 2 est une amplitude complexe.
F = F0 cos ( t) 9 L'quation du mouvement s'obtient, de la mme manire qu'au
Figure 6.35 II.4-b), en tenant compte de la force F et s'crit donc
& = i A e i t et seconde
Le report de l'expression (6.186) et de ses drives premire X 2
m &x& + x& + k x = F 0 cos ( t ) , (6.179) && = 2 A e i t dans l'quation (6.185) conduit
X 2
( 2
)
+ 2 i + 02 A 2 e i t = f 0 e i t , t 0 , La solution gnrale de l'quation du mouvement (6.183-a) est donc, d'aprs les quations
(6.1581), (6.191) et par exemple (6.182-c),
quation vrifie t 0 uniquement si la fonction du temps (ici e i t ) peut tre mise en
( ) (
x (t ) = C 1 e t cos a t + 1 + A 2 cos t + 2 )
[( )
facteur d'un terme (ici 2 + 2 i + 02 A 2 f 0 ] ) qui doit alors tre nul, o seules les constantes C 1 et 1 dpendent des conditions initiales (6.157-c).
, (6.192)
f0
soit A 2 = , (6.187)
02 2 + 2 i
Figure 6.36 : Module a) et
phase b) de l'amplitude
soit, sous forme trigonomtrique, normalise A 2 A 0 en
i2 fonction de la pulsation
A 2 = A 2 e , (6.188-a)
rduite 0 pour
f0
avec A 2 = ,
( ) (6.188-b) diffrentes valeurs du
2 2
0 2 + 4 2 2 paramtre d'amortissement
.
2
et tan 2 = . (6.188-c)
02 2 La reprsentation de telles
grandeurs normalises sans
dimension permet d'obtenir
Il est commode, afin d'obtenir des expressions indpendantes des caractristiques de des courbes valables quels
l'oscillateur, d'exprimer les relations (6.188) en fonction des variable et paramtres que soient les paramtres ( m ,
adimensionnels k , , F 0 ) de l'oscillateur.
v = 0 (6.189-a)
= 0 = 2m0 , ( ) (6.189-b) Pour un oscillateur non amorti ( = 0 ), la rsonance est atteinte lorsque 0 (voir IV.4-
et A 0 = A 2 ( = 0 ) = f 0 02 , (6.189-c) a) ; lorsque l'amortissement est suffisamment faible (rgime pseudo-priodique de l'oscillateur
ce qui conduit libre), le module A 2 de l'amplitude du rgime permanent prsente un maximum
A 2 1 (rsonance) pour une pulsation m proche de la pulsation propre 0 . La rsonance
= , (6.190-a)
A0
(1 v 2 )2 + 4 2 v 2 d'amplitude n'a donc pas lieu prcisment pour la pulsation propre des oscillations libres
non amorties. Par anticipation sur le IV.5.e), la pulsation m est donne par la relation
2 v
et tan 2 = . (6.190-b)
1 v 2 m = 02 2 2 . (6.193)
Les figures 6.36 prsentent les courbes reprsentatives de l'amplitude normalise A 2 A 0 en

Remarque.
module et en phase en fonction de la pulsation rduite v = 0 , pour diffrentes valeurs
( )
D'aprs l'quation (6.187), et puisque l'argument de 02 2 + 2 i est compris entre 0 et
d'amortissement (rgime critique pour = 1 , rgime apriodique pour > 1 et rgime
, l'argument 2 de l'amplitude complexe A 2 est tel que
pseudo-priodique pour < 1 et oscillateur non amorti pour = 0 ).
2 [ , 0] , (6.194-a)
La solution particulire x 2 (t ) de l'quation (6.183-a) est ainsi la partie relle de la solution ce qui implique sin 2 < 0 . (6.194-b)
X(t ) de l'quation (6.185) :

(
Comme par ailleurs, d'aprs l'quation (6.188-c), tan 2 est du signe de 0 , il s'ensuit )
[
x 2 (t ) = Re X(t ) ] , (6.191-a)
(
que cos 2 = sin 2 tan 2 est du signe de 0 . )
soit x 2 (t ) = A 2 cos t + 2 ( ) . (6.191-b)
5. Puissance transmise au systme par la source excitatrice en rgime permanent b) Puissance moyenne
Comme soulign au III.4, le facteur de qualit La puissance moyenne, note P , est, par dfinition,
Q = 0 (2 ) (6.195)
P (t ) d t ,
1 T
T 0
P = (6.1200)
est une grandeur rendant compte de la facult d'un systme osciller.
o T = 2 , soit, en reportant l'expression (6.199-b) de la puissance instantane dans
Le but de ce est d'interprter maintenant cette grandeur en termes de puissance et de bande l'quation (6.200) et en utilisant la relation trigonomtrique classique
cos a cos b = [ cos (a + b ) + cos (a b ) ] ,
1
passante (en rgime permanent).
2
[ ( ) ( )]
F 0 V 2 T
2 T 0
a) Puissance instantane transmise par la source au systme P = cos 2 t + 2 + 2 + cos 2 + 2 d t ,
La solution particulire de l'quation du mouvement (correspondant au rgime permanent), d'o
( )
donnant la position du systme oscillant, est donne par ( IV.4) F 0 V 2 F 0 V 2
P = cos 2 + 2 = sin 2 .
( )
(6.201)
x 2 (t ) = A 2 cos t + 2 (6.196) 2 2
D'aprs l'quation (6.194-b), sin 2 < 0 , ce qui implique que P > 0 ; cela signifie bien
et sa vitesse par
(
v 2 (t ) = A 2 sin t + 2 , ) qu'en moyenne dans le temps (sur une priode) l'nergie est donc bien fournie positive par la
( )
source au systme et non pas l'inverse.
soit v 2 (t ) = V 2 cos t + 2 + 2 (6.197-a)
o V 2 = A 2 (6.197-b) 9 Calcul de sin 2 en fonction de v et .
est le module de l'amplitude de la vitesse.

Le report de l'expression (6.190-b) de tan 2 dans l'quation
D'aprs l'quation (5.1) du chapitre 5 ( I.1-a), la puissance instantane de la force excitatrice tan 2
sin 2 = tan 2 cos 2 = ,
F(t ) = F 0 cos ( t ) (6.198) 1 + tan 2 2
applique au point en lequel est calcule la vitesse v 2 (t ) , relativement au repre (galilen) 2 v
R est telle que conduit sin 2 = 1 v 2 ,
P (t ) = F(t ) v 2 (t ) , (6.199-a) 4 2 v 2
1+
soit, en faisant usage des relations (6.197) et (6.198-a) (1 v 2 )2
(
P (t ) = F 0 V 2 cos ( t ) cos t + 2 + 2 . ) (6.199-b) 2 v
soit sin 2 = <0 . (6.202)
(1 v )2 2
+ 4 v2 2
Remarque. Le calcul d'une puissance s'effectue avec des quantits relles et non complexes,
car la partie relle d'un produit n'est pas gale au produit des parties relles.
Le report des expressions (6.1202) de sin 2 , (6.197-b) de V 2 , (6.190-a) de A 2 A 0 et
(6.180-d) de F 0 = m f 0 dans l'expression (6.201) de la puissance moyenne conduit finalement
(voir figure 6.37)
f 02 v 2
P =m
(1 v 2 )2 + 4 2 v 2
. (6.203)
0
9 Recherche de la pulsation rendant P maximale (rsonance) 9 Recherche des pulsations 1 et 2 telles que P = P max 2
La drive de la puissance moyenne P par rapport la pulsation rduite v = 0 est Le report des expressions (6.203) et (6.205) dans l'quation
dP

(
f 02 2 v 1 v
2 2
)
[ (
+ 4 2 v 2 v 2 4 v 1 v 2 + 8 2 v

) ] P = P max 2 (6.207)
=m . (6.204) conduit
0
( )
dv 2
2 2 2
1 v
2
+ 4 v f 02 v 2 m f 02
=
(1 v 2 )2 + 4 2 v 2 8 0
m ,
0
L'annulation du numrateur du second membre de l'quation (6.204) conduit
(1 v 2 )(1 + v 2 ) = 0 , soit (v 2 + 2 v 1)(v 2 2 v 1) = 0 ,
2
soit v = 1 (solution physiquement impossible) soit v = 2 + 1 ou v = 2 + 1 ,
2
ou v =1 . soit, en ne gardant que les deux racines positives
v 1 = + 2 + 1 et v 2 = + 2 + 1 , (6.208)
Par suite, la puissance moyenne P est maximale (rsonance de puissance) pour v = 1 ,
il vient
soit = 0 , pulsation propre des oscillations libres non amorties (figure 6.34), qui ne
2
v 2 v1 = 2 = , (6.209-a)
dpend par du facteur d'amortissement . 0
et 2 1 = = 2 . (6.209-b)
La valeur P max correspondante s'obtient en remplaant v par 1 dans l'quation (6.203), ce
qui conduit Par suite, l'expression (6.206) du facteur de qualit est

m f 02 m f 02 1 0
P max = = . (6.205) Q= = , (6.210)
4 0 4 2 2
expression donne sans dmonstration au III.4.
c) Bande passante - facteur de qualit
L'acuit de la rsonance (c'est--dire le caractre plus ou moins aigu de la courbe

reprsentative de la puissance moyenne P autour de la rsonance) est dcrite en termes de
bande passante ou de facteur de qualit.
Dfinitions :
- La bande passante est l'intervalle de frquence (ou de pulsation), not = 2 1 ,
o la puissance moyenne P fournie par la force excitatrice est suprieure la moiti
de sa valeur maximale P max .
- Le facteur de qualit est le rapport de la frquence de rsonance sur la largeur de la

bande passante :
Figure 6.37 : Puissance moyenne P fournie par la force excitatrice en fonction de la
0
Q= . (6.206) pulsation rduite 0 pour diffrentes valeurs du paramtre d'amortissement .

d) Bande passante et amplitude 9 Bande passante en termes d'amplitude
Contrairement au cas de la puissance moyenne fournie au systme par la force excitatrice, le D'aprs la dfinition de la bande passante donne au IV.5-c), la bande passante correspond
module A 2 de l'amplitude complexe du rgime permanent n'est pas maximal pour v = 1 , l'intervalle de frquence o la puissance moyenne est suprieure P max 2 . L'expression
soit = 0 (voir figure 6.36 et IV.4-b). (6.201) de la puissance moyenne, en faisant usage de l'expression (6.197-b) de l'amplitude de
la vitesse, montre que la puissance moyenne est proportionnelle au carr de A 2 . Par suite,
9 Recherche de la pulsation v m rendant A 2 maximale (rsonance d'amplitude) pour l'amplitude A 2 du rgime permanent, la bande passante correspond l'intervalle de
frquence o l'amplitude est suprieure A 2 2 (figure (6.38).
max
La drive du module A 2 de l'amplitude complexe par rapport la pulsation rduite
v = 0 est, en faisant usage de l'expression (6.190-a)
[ ( ) ]( )
d A 2 3 / 2
1 2
= A 0 4 v 1 v 2 + 8 2 v 1 v 2 + 4 2 v 2 . (6.211)
dv 2
L'annulation du numrateur du second membre de l'quation (6.211) conduit
v = 0 ou v 2 = 1 2 2 ,
soit, en ne retenant pas la solution v = 0 qui n'offre que peu d'intrt,
v m = 1 2 2 si <1 2 . (6.212)
Par suite, le module de l'amplitude complexe A 2 du rgime permanent est maximal
(rsonance d'amplitude) pour v m = 1 2 2 , soit m = 02 2 2 = a2 2 . La Figure 6.38 : Module de l'amplitude A 2 du rgime permanent en fonction de la pulsation
rsonance d'amplitude n'a donc lieu ni pour la pulsation propre 0 des oscillations libres rduite 0 , pour une valeur d'amortissement telle que = 0.2 .
non amorties, ni pour la pseudo-pulsation a du rgime pseudo-priodique des oscillations
libres amorties (figure 6.38). 9 Recherche des pulsations 1 et 2 telles que A 2 = A 2 2 (pour < 1 2)
max
La valeur A 2 correspondante s'obtient en remplaant v par v m dans l'quation
max
Le report des expressions (6.190-a) et (6.213) dans l'quation
(6.190-a), ce qui conduit
A 2 = A 2 2 (6.215)
A 2 max
max 1
= . (6.213) conduit
A0 2 1 2
1 1
= ,
Si le facteur d'amortissement << 1 , un dveloppement au premier ordre en de l'expression (1 v ) + 4
2 2 2
v 2 2 2 1 2
(6.213) conduit soit ( ) ( )

v 4 + 2 2 2 1 v 2 +1 8 2 1 2 = 0 ,
A 2 A 0 1 (2 ) , (6.214-a) soit v = (1 2 ) 2 1 2
2 2
ou v 2
= (1 2 2 )+ 2 1 2 , (6.216)
max
soit, en faisant usage de l'expression (6.210) du facteur de qualit Q , soit, au premier ordre en
A 2 A0 Q . (6.214-b) v 2 1 2 ou v 2 1 + 2
max
soit, en ne gardant que les deux racines positives
v 1 1 2 1 et v 2 1 + 2 1 + , (6.217)
Chapitre 6 : Vibrations - Oscillateur harmonique DEUST VAS1
il vient
2
v 2 v1 2 = , (6.218-a)
0
et 2 1 = 2 . (6.218-b)
Par suite, si << 1 (en pratique < 0.38 , voir remarque ci-aprs), la bande passante en
amplitude est gale la bande passante en amplitude.
Remarque.
Les racines v 1 et v 2 n'ont d'existence que si les expressions (6.216) de v 2 de l'quation
( )
sont positives, ce qui est manifestement vrai pour v 2 = 1 2 2 + 2 1 2 , mais ne l'est
2
(
pas toujours pour v = 1 2 2
) 2 2
1 . En effet, pour que ce dernier carr soit positif,
il faut que le polynme P( ) = 8 8 2 + 1 soit positif. Le trac de P( ) en fonction de
4
(figure 6.39) montre que cette condition n'est respecte que pour < 1 2 0.38 (puisque
2 4
<1 2 ).
Figure 6.39. Trac de P( ) = 8 4 8 2 + 1 en fonction de
Catherine Potel - 6.55 - Universit du Maine - Le Mans

Chap6 Vibrations 1ddl VAS1 Potel Gatignol

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A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral

COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques

1 Gnralits pas d'amortissement

a) oscillations libres non amorties

Un tel mouvement peut avec amortissement

En gnral, les systmes mcaniques prsentent de l'amortissement et les vibrations libres

a &x& + b x& + c x = 0 , (6.2-a)

II OSCILLATIONS LINEAIRES LIBRES NON AMORTIES c

9 Oscillations non amorties

9 Oscillateur linaire T0 Les grandeurs A et sont des constantes

Rappel : Fonction linaire (dans )

Exemple de fonction linaire : f (x ) = a x .

Exemple de fonction non linaire : f (x ) = a x + b . galement solution de l'quation.

9 La solution (6.10) de l'quation (6.7) peut galement s'crire

Systme tudi : { le point M }.

Dans le cas des petits angles (petites oscillations), Remarques.

L'quation du mouvement (6.31-a) est dite linarise.

4. Cas important du ressort linaire Systme tudi : { le point M }.

a) Ressort horizontal Inventaire des forces :

X (t) tudi (figure 6.5), et ainsi obtenir

b) Ressort vertical Principe Fondamental de la statique :

i) Recherche de la position d'quilibre x 0

soit M O {ext S} = acos mg + M= 0 + M ,

On remarquera qu'il est possible de dduire de ce tableau d'autres rsultats : Ainsi la

dans le cylindre plein, la plaque en faisant

N.B. : les solides "creux" sont supposs d'paisseur ngligeable.

o G est la droite parallle et passant par G , et d est la distance entre et G

paralllpipde rectangle, etc...

tige s'obtient en faisant

x1 position de la tige est repre par l'axe O x 1 , faisant un angle

ce tableau (figure 6.15),

7. Le ressort spiral et le fil de torsion b) Le fil de torsion

il est li) tel que

Il convient de bien noter l'analogie de l'expression (6.92) du couple de rappel avec

o E , I q et l dsignent respectivement le module d'Young du matriau constituant le

o C est le couple de rappel exerc par le ressort sur la tige.

Etude des petits mouvements autour de la position d'quilibre = 1 e) Pendule de Pohl

(6.100) permet d'crire

1er exemple : systme masse-ressort amorti ou r+ =0 , (6.117-b)

l'quation : &x& b (t ) = B r 2 e r t dans l'quation (6.110) conduit

a) Premier cas : ' = 0 c'est--dire = 0 a = 02 2

La solution de l'quation du mouvement (6.132) est de la forme : La multiplication des fonctions (

sont toutes deux ngatives. 0 0

9 De mme, on peut galement dfinir le dcrment logarithmique par

Quand t + , x et x& tendent vers 0.

La solution (6.127) et sa drive par rapport au temps s'crivent

IV OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE (SYSTEME 2. Solution gnrale de l'quation

Deux rgimes sont distinguer.

Pour cela, il est commode de lui associer l'quation

et de poser X = x + i y . (6.161) 4. Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

&& = 2 A e i t dans l'quation

La reprsentation de telles grandeurs

o les constantes A 1 et B 1 , ou C 1 et 1 , sont dtermines par les conditions initiales

correspondant au rgime permanent, est dtermine par la mthode expose au IV.3

b) Oscillateur amorti et en posant X = x + i y . (6.184)

Les figures 6.36 prsentent les courbes reprsentatives de l'amplitude normalise A 2 A 0 en

X(t ) de l'quation (6.185) :

La solution particulire de l'quation du mouvement (correspondant au rgime permanent), d'o

est le module de l'amplitude de la vitesse.

qui conduit Par suite, l'expression (6.206) du facteur de qualit est

L'acuit de la rsonance (c'est--dire le caractre plus ou moins aigu de la courbe

- Le facteur de qualit est le rapport de la frquence de rsonance sur la largeur de la