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u = N u un ; x = N x xn ; y = N y yn
CNx 0
tenga iguales normas columna y fila. Tal escalamiento diagonal es una forma
econmica de comprimir el rango numrico y mejorar el condicionamiento de los
clculos subsecuentes en espacio de estados.
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0.2 0.2
y(t) y(t)
u(t) u(t)
0.4 0.4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
time [s] time [s]
Como vemos, hay infinitas selecciones de K que dan los mismos autovalores
para (A - BK).
v1 C1
R
v2 B1 B2 B3 + C2
v3 C3
As,
A3 + 4A2 + 5A + 2I = 0
Pero puede verificarse que A tambin satisface
m (s) = (s + 1)(s + 2) = s2 + 3s + 2; que es el polinomio mnico de menor grado
que A satisface. Ese es el polinomio mnimo de A.
Note que A es cclica, ya que cada uno de los dos autovalores distintos 2 y 1,
estn asociados a uno y solo un bloque de Jordan (respectivamente de ordenes
3 y 2). Si pretendemos controlar A con la nica entrada construida por el producto
BV , entonces para retener la controlabilidad necesitaremos
6= 0 y 6= 0
r u x R x y
B C
Una vez calculadas K1 , V y K2 , la ley
total de realimentacin de estados es A
u = Kx; con K = K1 + V K2
K1
V K2
La solucin es entonces
1/3 1/15
N = 0 1/5
0 0
b- f - R -? - f- R -?
r (t) z(t) fu(t) x(t) x(t) y(t)
- kz - f- B - C f- b
6
6 6
A
K
Note que ahora la accin integral se aplica a cada uno de los q canales de
entradas de input
referencia.
channels.
r1 R 1
R r2
R 2
+
r3
R 3
y1 y
2 y3
donde los primeros q estados son las salidas del sistema. Ya que medimos las
salidas, podramos intentar construir un observador para estimar slo los estados
restantes xr
xr = A22 xr + A21 y + B2 u
yr , A12 xr = y A11 y B1 u
| {z }
00 salida00 medible