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COMMANDE EN VITESSE D’UN MOTEUR A

COURANT CONTINU PAR BACKSTEPPING

Article · June 2013

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Adel Dahdouh
Université de M'sila
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 Rapport de projet de fin d’étude Licence Génie Electrique Option : Automatique

COMMANDE EN VITESSE D’UN MOTEUR A COURANT

CONTINU PAR BACKSTEPPING
DAHDOUH Adel (1), BOUDIA Assam (2)

Proposé et Dirigé par Mr : BEDBOUDI Mohamed (3)

(1)
Licence Automatique – Département Génie électrique – Faculté de technologie – Université de M’sila
(2)
Licence Automatique – Département Génie électrique – Faculté de technologie – Université de M’sila
(1)
Enseignant au Département Génie électrique – Faculté de technologie – Université de M’sila

Résumé : L’objectif de ce travail est d’appliquer une technique de commande, il s’agit du backstepping, sur un moteur à
courant continu alimenté par un hacheur quatre quadrants. Ce mini projet est composé de quatre parties. La première
est consacrée à la présentation et la modélisation du moteur à courant continu, la deuxième partie est réservé à une
présentation rapide du hacheur utilisée ainsi que sa modélisation. Dans la troisième partie, on donne le principe et
l’algorithme général du backstepping suivi par une application sur notre modèle. Finalement dans la quatrième partie les
différentes courbes de simulation sont présentées.

Mots clés :
Backstepping, moteur à courant continu, hacheur, robustesse, simulation.

INTRODUCTION
Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été fait dans le domaine de la commande des
systèmes. La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles percées dans ce domaine .Elle est
devenue l’une des techniques de commande les plus populaire pour une large gamme de classes des
systèmes. Elle se distingue par sa capacité à garantir facilement la stabilisation globale du système, même
en présence des incertitudes paramétrique.
Dans ce mini projet on va essayer d’appliquer cette technique sur un moteur à courant continu à
excitation séparée.

1. MOTEUR A COURANT CONTINU

1.1 Introduction
Le Moteur à Courant Continu (MCC) est une machine tournante qui exploite le fait qu’un
conducteur placé perpendiculairement à un champ magnétique et parcouru par un courant se déplace en
fauchant le champ magnétique : il est donc capable de produire un effort mécanique.
La constitution d’un moteur électrique est identique à celle d’une dynamo, ce qui signifie que la
même machine peut fonctionner soit comme un moteur, pour produire une force, soit comme un
générateur de courant, comme dans la dynamo, le champ magnétique est produit par les pôles inducteurs
de l’inducteur. On fait circuler un courant dans les conducteurs de l’induit ; ceux-ci, étant perpendiculaire
au champ, sont soumis à une force magnétique .Le bobinage est réalisé de telle sorte que les forces de
chacun des conducteurs s’additionnent. La force totale du moteur est la somme des forces qui s’exercent
sur les conducteurs : on l’appelle couple du moteur. Dans cette partie nous présenterons la modélisation
du moteur à courant continu ainsi que celle des hacheurs en pont. Une étude de l’association hacheur –
MCC sera développée par simulation.

2.1 CONVERSION D’ENERGIE

Le moteur électrique converti l’énergie électrique en une énergie mécanique (Fig (1))

Fig (1) La conversion d’énergie d’un Moteur à courant continu

1

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1.3 SYMBOLE
On peut schématiser un moteur à courant continu par le symbole de la fig (2)

Fig (2) Symbole d’un Moteur à courant continu

1.4 CONSTITUTION ET PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

Tous les moteurs électriques sont basés sur le principe physique du couplage magnétique entre deux
champs magnétiques. La transformation de l'énergie électrique en énergie mécanique s'opère à travers ce
couplage magnétique ou interaction magnétique. De ce principe il découle que tout moteur comporte
deux circuits magnétiques, appelés stator (partie fixe) et rotor (partie mobile).
Dans le cas du moteur à courant continu le stator, aussi appelé inducteur, crée un champ magnétique
Bs. Le rotor, aussi appelé induit, est alimenté par un courant continu. Les conducteurs du
rotor traversés par le courant sont immergés dans le champ Bs, or le physicien Laplace découvrit que le
conducteur est soumis à une force F=Bs^I (^= produit vectoriel entre les deux vecteurs). C'est
cette force qui va faire tourner le rotor et créer le couple moteur.

Fig(3) Constitution D’un Moteur à courant continu

1.5 CONSERVATION DE L’ENERGIE

La puissance électromagnétique est la partie de la puissance électrique de la machine, convertie
en puissance mécanique.
Pem=EI=TemΩ (1.1)
(Puissance électrique) (Puissance mécanique)
Pempuissance électromagnétique (W).

1.6 REVERSIBILITE
Une même machine pourra fonctionner en moteur ou en génératrice. On dit qu’elle est réversible.

B(inducteur) + rotation Génératrice

Moteur B(inducteur)+B(induit)
Fig (4) La réversibilité de la machine (B : induction magnétique)

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1.7 LES DIFFERENTS TYPES D’EXCITATION

Excitation Excitation Excitation Excitation

séparée shunt série compound

Fig (5) Les différents types d’excitation

Dans notre Mini-projet on s’intéresse au moteur à excitation séparée.

1.8 MOTEUR A EXCITATION SEPAREE

1.8.1 SCHEMA DE PRINCIPE
Ce moteur est appelé moteur à excitation indépendante car il n’y a aucun lien électrique entre
l’induit et l’inducteur (Les alimentations Ua et Ue sont indépendantes).
.
Ia Ie

Ua Induit M
Inducteur Ue

Fig (6) Schéma de principe d’un moteur à courant continu

1.8.2 MODELE ELECTRIQUE EQUIVALENT DE L’INDUIT

L’induit est présenté par une f.c.e.m E en série avec une résistance de bobinage et une inductance.

Ra La
E f.c.e.m. du à la rotation dans le champ
inducteur (V).
Ra résistance des enroulements (Ω).
Ua E Ua tension d’alimentation de l’induit (V).
Ia courant dans l’induit (A).
La l’inductance équivalente de l’enroulement
d’induit (H).
dIa
U=E+RaIa+La dt (1.2)

Fig (7) Schéma électrique équivalent de l’induit

1.8.3 MODELE ELECTRIQUE EQUIVALENT DE L’NDUCTEUR
Ce modèle est valable uniquement dans le cas où l’inducteur est bobiné.
Le bobinage inducteur alimenté sous tension continue ne présente que sa résistance de bobinage.
Ie
re résistance de l’enroulement inducteur (Ω).
re La l’inductance équivalente de l’enroulement d’inducteur (H).
Ue Ue Tension d’alimentation de l’inducteur (V).
Ie courant dans l’inducteur (A).
Le Ue= re.Ie (1.3)

Fig (8) Schéma électrique équivalent de l’inducteur

3

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1.8.4 REGLAGE DE LA VITESSE DE ROTATION

La vitesse dépend essentiellement de la tension d’alimentation Ua de l’induit
Ua−RaIa
E=KΩφ=Ua-RaIa Ω = 𝐾φ
(1.4)

Le sens de rotation dépend :

- du sens du flux, donc du sens du courant d’excitation Ie ;
- du sens du courant d’induit Ia.

1.8.5 PUISSANCE TOTALE ABSORBEE

Il s’agit de puissance électrique Pa = Pa induit + Pa inducteur
Pa=UI+UeIe (1.5)
Pour simplifier, on appellera Pa inducteur, Pae et Pa induit, Pai.

1.8.6 PUISSANCE A L’INDUCTEUR

L’inducteur étant du point de vue électrique une simple résistance, toute l’énergie qu’il absorbe et
dissipée par effet joule.
Il s’agit de puissance électrique. Pae=Pje (1.6)
UeIe=reIe2
On a appelé, Pae, Pa inducteur. L’indice « e » de Pae, Ie, ... signifie « excitation ». C’est ainsi que l’on nomme
parfois l’inducteur.

1.8.7 BILAN DES PUISSANCES.

Pu=Tu*Ω (1.7)
pj = pj induit + pj inducteur (1.8)
pj=RI2+reIe2=RI2+Pae (1.9)

Fig (9) Bilan de puissance

1.8.8 CARACT ERISTIQUE DE VITESSE A VIDE

Ω(rad.s-1)

Ω=F(U) avec le flux est constant

U(V)

Fig (10) L’allure de la vitesse en fonction de la tension

U
• La tension d’alimentation de l’induit impose la vitesse de rotation   .
K
Tr
• La charge de couple résistant Tr impose la valeur du courant I  .
K

1.8.9 MODELE D’ETAT DU MOTEUR A EXCITATION SEPAREE

D’aprés les schémas électrique équivalent on tire les equation suivantes
dIa
Ua(t) =RaIa(t)+La. dt + E(t) (1.10)
Cm = K Ia(t) (1.11)
Ce(t)–Cr (t)= f Ω(t)+J Ω̇(t) (1.12)
E(t) = K Ω(t) (1.13)

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D’après (1.11)et(1.12) on obtient :

f k 1
Ω̇(t) = - Ω(t)+ Ia(t)- Cr (t) (1.14)
J J J
Et d’après (1.10)et(1.13) on obtient :
k Ra 1
Iȧ (t)= - La Ω(t)- La Ia(t)+ La Ua(t) (1.15)

Donc la représentation d’état du moteur est la suivante :

f k −1
Ω̇(t) − J J 𝛺(𝑡) 0 J Ua
= k Ra
+ 1
− − La 0
𝐼𝑎̇ (𝑡) La 𝐼𝑎 (𝑡) La Cr

1.8.10 STRATEGIE DE COMMANDE DU MCC A EXCITATION SEPAREE

a) commande par l’inducteur : ce mode correspond évidemment au cas d’un inducteur bobiné dans lequel
le courant pourra varier, entrainant un flux variable .le courant d’induit est maintenu constant à l’aide
d’une source extérieur que l’on peut représenter par une source de courant.
b) commande par l’induit : Dans ce cas le flux inducteur est maintenu constant, par l’utilisation soit d’un
aimant permanent pour la création directe du flux, soit d’une source de courant réglable.
Dans notre Mini-projet nous allons opter à une stratégie de commande par l’induit avec une tension
d’excitation constante.

2. MODELISATION DU HACHEUR UTILISE

ie(t)

L
i(t)
T1 D1 T2 D2

E M.C.C. u(t)
uS(t)

T3 D3 T4 D4

Fig (11) Schémas de principe du hacheur à quatre quadrants couplé avec le moteur

L’hacheur utilisé est celui à quatre quadrants réversibles en courant et en tension permet le
fonctionnement dans les quatre quadrants du plan couple /vitesse avec récupération d’énergie dans les
phases décélération .Il permet aussi de contrôler la tension de sortie par la modification du rapport
cyclique 𝛼 suivant l’équation suivante :
̅ = (2 𝛼-1)E
U (2.1)
Le modèle du hacheur en pont est donné par l’équation suivante :
U= (S1-S2)E (2.2)
Tel que S1 c’est l’état logique des interruptions T1 et T4 et S2 c’est l’état logique des interruptions T2 et T3
.
3. ASPECT THEORIQUE DU PRINCIPE DU«BACKSTEPPING»
3.1 INTRODUCTION
La technique du Backstepping est une méthode de commande relativement récente des
systèmes non linéaires. Elle permet, de manière séquentielle et systématique, par le choix d’une
fonction de Lyapunov, de déterminer la loi de commande du système.
Son principe est d’établir d’une manière constructive la loi de commande du système non
linéaire en considérant quelques variables d’état comme étant des commandes virtuelles et
leurs concevoir des lois de commande intermédiaires

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3.2 PRINCIPE ET ALGORITHME GENERALE DE L’APPROCHE DU BACKSTEPPING

L’idée de base du Backstepping est de stabiliser au départ le premier sous système par une
fonction stabilisante connue via une fonction de Lyapunov choisie, ensuite d’ajouter à son
entrée un intégrateur. On procède de même pour le prochain sous système augmenté et ainsi de
suite pour les sous-systèmes successifs pour aboutir enfin à une fonction de Lyapunov globale
donnant la loi de commande globale qui stabilise le système.

3.3 METHODE GENERALE DE SYNTHESE RECURSIVE PAR BACKSTEPPING

Cette méthode s’applique à des systèmes ayant une forme dite triangulaire, telle que l’indique
la représentation suivante
ẋ 1 =f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x2 ,
ẋ 2 =f2 (x1 , x2 ) + g1 (x1 , x2 )x3 , (3.1)
⋮
ẋ n =f1 (x1 , … , xn ) + g 0 (x1 , … , xn )u,
Avec x = [x1 x2 … xn ]t ϵ Rn , u ϵ R

Afin d’illustrer la procédure récursive de la méthode backstepping, on considère que la sortie du système
y=x1désire suivre le signal de référence yref . Le système étant d’ordre n, la mise en œuvre s’effectue en n
étapes.

3.3.1 ETAPE 1
On commence par la première équation du système, où x1 sera considérées comme une commande
virtuelle intermédiaire. La première référence désirée est notée :
(x1 )d =α0 = yref (3.2)
Ce qui conduit à l’erreur de régulation suivante :
e1 = x1−α0 (3.3)
Ainsi sa dérivée est :
ė 1 = ẋ 1 _α̇ 0
= f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x2 − α̇ 0 (3.4)

Pour un tel système, nous construisons d’abord la fonction de Lyapunov v1 sous une forme quadratique
1
v1 = 2 e12 (3.5)
Sa dérivée temporelle est :
v̇ 1 = e1 ė 1
= e1 (f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x2 − α̇ 0 ) (3.6)

Un choix judicieux de x1 rendrait v̇ 1 négative et assurerait la stabilité pour la dynamique de (3.4)

Pour cela, prenons : x2= α1 telle que :
f1 (x1 ) + g 0 (x1 )x2 − α̇ 0 = −k1e1 (3.7)
Où k1>0 est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système (3.4) sera donnée par :
1
α1 = g (x )[−k1e1 + α̇ 0 − f1 (x1 )] (3.8)
0 1
Ce qui implique
v̇ 1 = −k1 e12 (3.9)
3.3.2 ETAPE 2
Maintenant, la nouvelle référence désirée sera la variable de commande pour le sous-système précédent
(3.4) :
(x2)d= α1 (3.10)
D’où l’erreur de régulation :
e2 =x2−α1 (3.11)
Sa dérivée
ė 2 = ẋ 2 _α̇ 1
= f2 (x1,x2)+g1(x1,x2)x3-α̇ 1 (3.12)

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la fonction de Lyapunov étendue est :

1
v2= v1+2 e22 (3.13)
1 2
= (e + e22 )
2 1
Donc la dérivée est :
v̇ 2 = v̇ 1 + e2 ė 2
v̇ 2 = -k1e12 +e2[f2 (x1,x2)+g1(x1,x2)x3-α̇ 1 ] (3.14)
Le choix de x3 qui stabilisera la dynamique du système (3.12), et rendra v2̇ négative est : x3=α2 telle que
:
f2 (x1,x2)+g1(x1,x2)x3-α̇ 1 =-k2e2 (3.15)
Où k2>0 est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système (3.12) sera donnée par :
1
α2= [-k2e2+α̇ 2 -f2 (x1,x2)] (3.16)
g1(x1,x2)
Avec
g0 (x1 )[−k1 ė 1 +α̈ 0 −ḟ1 (x1 )]−[−k1 e1 +α̇ 0 −f1 (x1 )]ġ 0 (x1 )
α̇ 1 = g20 (x1 )
(3.17)
Un tel choix implique que :
v2̇ = -k1e12 - k2e22 ≤0 (3.18)
3.3.3 ETAPE n
De la même façon, pour cette étape la référence à suivre sera :
(xn)d=αn-1 (3.19)

D’où l’erreur de régulation :

en =xn−αn−1 (3.20)
Sa dérivée est :
ė n = ẋ n _α̇ n−1
= fn (x1,…,xn)+gn(x1……..xn)u-α̇ n−1 (3.21)
Pour le système (3.21), la fonction de Lyapunov étendue est :
1
vn= v1+v2+ ⋯ + 2 e2n
1
= (e12 + ⋯ + e2n ) (3.22)
2
Sa dérivée est :
v̇ n = v̇ 1 + ⋯ + en ė n
= -k1e12 +…+en[f2 (x1.,,,.xn)+g1(x1.,,.,xn)u-α̇ n−1 ] (3.23)
Dans cette dernière étape, on est arrivé à déduire la loi de commande pour le système entier. Un bon
choix doit satisfaire :
fn (x1.,,.,xn)+ gn(x1.,,,.xn)u-α̇ n−1 =-knen (3.24)
Où kn>0 est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système entier sera donnée par :
1
u= g1(x .,,,.x )[-knen+α̇ n−1-f2 (x1.,,,.xn)] (3.25)
1 n
Ce qui garantit la négativité de la dérivée de la fonction de Lyapunov étendue :
v̇ n = -k1e12 -…- kne2n ≤0 (3.26)

3.4 APPLICATION DU BACKSTEPPING AU MCC A EXCITATION SEPAREE

3.4.1 ETAPE 1
On commence par l’équation (1.14), on prend Ωref comme une référence désirée.
Ce qui conduit à l’erreur de régulation suivant :
𝑒1 = Ω- Ωref (3.27)

Ainsi sa dérivée est :

ė 1 = Ω̇ _Ω̇ref (3.28)

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f k 1
= - Ω+ Ia- Cr _Ω̇ref
J J J
Donc la fonction de Lyapunov v1 sous une forme quadratique :

1 2
v1 = e
2 1
(3.29)
Sa dérivée temporelle est :
v̇ 1 = e1 ė 1
f k 1
=e1(- Ω+ Ia- Cr −Ω̇ref) (3.30)
J J J
Pour rendre v̇ 1 négative et assurer la stabilité on prend :
f k 1
- J Ω+ J Ia- J Cr - Ω̇ref =−k1e1 (k1>0) (3.31)
Ce qui implique : v̇ 1 = −k1 e12 (3.32)
Alors la loi de commande pour l’équation (1.14) donnée par :
f 1 𝐽 k1J
Ia*= k Ω + k Cr -𝑘 Ω̇ref − k e1 (3.33)
3.4.2 ETAPE 2
Dans cette étape la nouvelle référence désirée sera la variable de commande pour le sous-système
précédent (1.14) :
𝑒2 =Ia-Ia* (3.34)
ė 2 = İa -𝐼𝑎∗̇ (3.35)
k Ra 1
= - Ω- Ia+ Ua - 𝐼𝑎∗̇ (3.36)
La La La

Donc la fonction de Lyapunov étendue est :

1
v2= v1+2 e22 (3.37)
1 2
= + e22 )
(e
2 1
v̇ 2 = v̇ 1 + e2 ė 2
k Ra 1
v̇ 2 = -k1e12 +e2(- La Ω- La Ia+ La Ua - 𝐼𝑎∗̇ ) (3.38)
Pour rendre v̇ 2 négative et assurer la stabilité on prend :

k Ra 1
- Ω- I+ Ua - 𝐼𝑎∗̇ = - k2e2 (k2>0) (3.39)
La La a La

Ainsi, la loi de commande pour le système (1.15) sera donnée par :

Ua= k Ω+Ra Ia +La 𝐼𝑎∗̇ - k2Lae2 (3.40)
Ce qui garantit la négativité de la dérivée de la fonction de Lyapunov étendue :
v̇ 2 = -k1e12 - k2e22 ≤0 (3.41)

4. RESULTATS DE SIMULATION
4.1 SIMULATION EN BOUCLE OUVERT
Après un démarrage à vide, on exerce un couple résistante (5 Nm) à l’instant 0.3s

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350 30

300 25

250 20
vitesse (Rad/s)

Wref

Couple (N.m)
200 15
Wrèel

150 10

100 5

50 0

0 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s) t(s)

(a) (b)
Fig (12) Résultat de simulation en boucle ouvert : a- L’allure de la vitesse
b- L’allure du couple

4.1.1 INTERPRETATION
Le moteur démarre avec un couple de démarrage important de l’ordre de 30 N.m, puis il passe du
régime transitoire au régime établi pour se stabiliser autour de 0 N.m, à partir de l’instant 0.3S où on a
appliqué la charge la courbe passe et stabilise au 5Nm qui correspond au couple résistant imposé par la
charge (TL).

4.2 SIMULATION EN BOUCLE FERMEE

Après un démarrage à vide, on exerce un couple résistant de 5Nm à l’instant 0.3s
120 30
Wref
Wréel
25
100

20
80
vitesse(Rad/s)

couple(N.m)

15

60

10

40
5

20
0

0 -5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t(s) t(s)

(a) (b)

1 1

0.8 0.8
ipmulsion avant la charge

impulsion aprés la charge

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2
0.2 0.201 0.202 0.203 0.204 0.205 0.206 0.207 0.4 0.401 0.402 0.403 0.404 0.405 0.406 0.407
t(s) t(s)

(c)
Fig (13) Résultat de simulation en boucle fermée : a- L’allure de la vitesse
b- L’allure du couple
c- L’allure des impulsions avant et après l’application de la charge

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4.3 SIMULATION EN BOUCLE FERMEE AVEC VARIATION DU CONSIGNE

150 14
Wref
Wreel 12
100
10

8
50
6
vitesse (rad/s)

couple(N.m)
0 4

2
-50
0

-2
-100
-4

-150 -6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t(s) t(s)

(a) (b)
Figure (14) variation de la consigne de vitesse : a- L’allure de la vitesse
b- L’allure du couple

4.4 SIMULATION EN BOUCLE FERMEE AVEC VARIATION PARAMETRIQUE

(R=4.2Ω sur [0,0.3s] et R=8.2Ω sur [0.3s, 0.5s ])
10

6
R 2.R
R (ohm)

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t(s)

(a)
120 30
Wref
Wréel
100
25

80
20
Vitesse (Rad/s)

Couple (N.m)

60

15
40

10
20

5
0

-20 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t(s) t(s)

(b) (c)

Figure (15) test de robustesse : a- Variation de la résistance d’induit de 100%

b- L’allure de la vitesse
c- L’allure du couple

10

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4.5 INTERPRETATION
Les résultats des figures de simulation obtenus, dans les cas de la référence constante (Fig (13)) et de la
référence variable (Fig (14)) montrent la bonne poursuite de la vitesse réelle à la consigne. Le couple
électromagnétique passe par un régime transitoire puis il se stabilise autour de la valeur de la charge
appliquée. Les résultats de la figure (15) montent bien l’insensibilité du système commandé par la
technique utilisée envers la variation paramétrique (variation de la résistance d’induit).

5 CONCLUSION
La technique de commande Backstepping permet de commander notre moteur à courant continu avec des
bonnes performances (court temps de réponse, un bon rejet de perturbation et une bonne précision en
régime permanent). Les résultats de simulation prouvent la robustesse de la technique choisie vis-à-vis
des variations paramétriques. L’utilisation des hacheurs est indispensable pour faire varier la vitesse des
moteurs à courant continu.

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[1] GUY SEGUIER. « L’électronique de puissance : les fonctions de base et leurs principales
applications », sixième édition, édition DUNOD, 1990.
[2] Francis Milsant. Machines électriques. Tome 2, machines à courant continu, asservissements
linéaires, deuxième édition, ellipses, 1998
[3] F. MEHAZZEM. « Contribution à la Commande d’un Moteur Asynchrone destiné à la Traction
électrique », Thèse de Doctorat, université de Constantine, 2010.
[4] M BENAISSI et A BOUHADJA. « Commande d’un moteur à courant continu par microcontrôleur
PIC 16F876 », Mémoire d’ingénieur, département d’électronique, université de M’sila, 2006.

ANNEXE
Paramètres du moteur à courant continu utilisés :
Un=220 [V]
Ra=4.2 [Ω]
La=0.032 [H]
J=0.003 [Kg.m2]
f=0 [N.S/m]
In=5.85 [A]
Pn=1000 [W]
Nn=2800 [tr/mn]
k=0.67

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Département Génie Electrique- Faculté de technologie – Université de M’sila

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