Mtodo de cascada

Se ha visto que el mtodo intuitivo puede dar lugar a seales opuestas en la misma vlvula
distribuidora. Por ejemplo, as ocurre en la secuencia (A+ B+ B- B+ A- B-) y para evitarlo, en el
mtodo cascada se usan dos conjuntos de vlvulas direccionales, uno trabajando sobre los
actuadores, formado por tantas vlvulas como cilindros y el otro sobre un banco de memoria
formado por un grupo de vlvulas cascada que suministran aire a presin a las lneas de los
grupos que pueden estar con presin (ON) o sin ella (OFF). El papel que juegan las vlvulas
cascada es eliminar presin en una lnea y dar presin a otra lnea al pasar de un grupo de
secuencia de movimientos a otro y como en cada grupo no hay ninguna letra repetida es
imposible que se presenten interferencias en las seales que van a las vlvulas de
accionamiento de los cilindros.

Para entender bien el mtodo utilizaremos el circuito simple de la figura 8.10, donde la
secuencia es A+ B+ B- A-.

La secuencia se divide en el punto en que se produce el retorno de B, o sea B-.

De este modo, las dos partes se denominan grupos I y II, es decir:

Grupo I = A+ B+
Grupo II = B- A

La vlvula distribuidora 5/2 de doble piloto (biestable), o vlvula de memoria, sin resorte de
retorno, es la vlvula cascada que controla los dos cilindros y recibe las seales de los dos
grupos (grupo I en la puerta 4 y grupo II en la puerta 2).

Las vlvulas de final de carrera 3/2 de rodillo y retorno por resorte proporcionan las seales de
realimentacin de las posiciones del pistn vstago extendido (a1 y b1) y vstago retrado (a0 y
b0).

La secuencia es la siguiente:

(A+): Al accionar el interruptor Marcha/Paro el aire pasa de a0 a Sel 1 (memoria) - se

anula la presin en II y se presuriza I. Se excita AV y se expande el pistn del cilindro A.
(B+): El vstago de A cierra a1 - El aire de I excita BV y el pistn del cilindro B se
expande.
Se cierra b1 y el aire pasa a Sel II (memoria) - se anula la presin en I y se presuriza II.
(B-): Se excita BV y se retrae el pistn del cilindro B.
(A-): Se excita AV y se retrae el pistn del cilindro A.
Al abrir b1 la presin Sel II se anula.
b0 se cierra y el aire del piloto derecho de AV se elimina.
a0 se cierra y el aire pasa de a0 a Sel I (memoria).
Y as sucesivamente, hasta que se acciona el interruptor de Marcha/Paro.

Para el caso de tres grupos, habra dos vlvulas 5/2 de memoria y una vlvula manual 3/2 para
la marcha y paro del circuito.

Fig. 7.10 Mtodo Cascada secuencia A+ B+ A-B-, Grupo I (A+ B+) y Grupo II (B- A-)

De estas figuras pueden deducirse las reglas del mtodo cascada.

1. Establecer la secuencia correcta de movimientos y dibujar el diagrama espacio- tiempo

que muestra en cada ciclo, el estado de los cilindros, las seales de entrada y las
seales de realimentacin. De este modo, al dividir en grupos la seal, puede verse
fcilmente si el cambio de las seales se presenta dos veces, con lo cual estaran
presentes seales opuestas.

Se inicia el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que les corresponde al
comienzo del ciclo y debajo las vlvulas distribuidoras de accionamiento.

Debajo de las vlvulas distribuidoras se trazan tantas lneas horizontales (lneas de presin)
como grupos haya en la secuencia y se numeran con nmeros romanos.
Debajo de las lneas de presin se dibujan las memorias (vlvula 4/2 o 5/2) conectadas de
forma escalonada y de aqu proviene el nombre de cascada del mtodo.

2. Se inicia la secuencia de movimientos con la vlvula Marcha/Paro o de Arranque y se

divide en grupos de tal modo que no haya ninguna letra repetida en cada grupo y que
el nmero de grupos sea el menor posible. Cada grupo ser designado por cifras
romanas.
3. El nmero necesario de vlvulas final de carrera es igual al nmero total de letras de la
secuencia. La representacin de estas vlvulas suele ser debajo de los actuadores, si
 bien si se dibujan en posicin normal, el dibujo es ms claro desde el punto de vista de
funcionamiento.
4. El nmero necesario de vlvulas distribuidoras (5/2) de accionamiento de los cilindros
es igual al nmero total de cilindros.
5. Se escoge un nmero de memorias (distribuidores selectores) de cascada igual al
nmero de grupos menos uno.
6. Las memorias (distribuidores selectores) cascada son pilotadas por las ltimas seales
de los grupos de las vlvulas de final de carrera.
7. El suministro de aire para las seales de pilotaje de cada grupo se conecta a una lnea
de presin comn y por lo tanto hay tantas lneas de presin como grupos. Estas lneas
son puestas a presin o en escape por las memorias (distribuidores selectores) en
cascada.

Ejemplo 1: Circuito formado por tres cilindros A, B y C, que deben actuar al pulsar una vlvula
distribuidora manual 3/2, segn la secuencia iniciada:

Arranque: A+, B+, B- , A-, C+, C

Los grupos son: I {A+, B+, C-}, II {B-, A-, C+}

Las acciones de cada uno de los cilindros pueden ser muy variadas.

A puede agarrar una pieza.

B puede realizar una operacin sobre la pieza, por ejemplo, taladrar o tornear o
marcar o pegar.
C extrae la pieza de la estacin de trabajo.

De acuerdo con las reglas anteriores, existirn:

Fig. 7.11 Fig. 7.11 Circuito desarrollado con el mtodo de cascada. Fuente: Purdue University

3 vlvulas distribuidora 5/2 (VA, VB, VC) de accionamiento de los cilindros, ya que hay
3 cilindros.
6 vlvulas 3/2 de final de carrera (a0, a1, b0, b1, c0, c1), ya que 6 es el nmero total de
letras de la secuencia.
 1 memoria (vlvula distribuidora selectora) de cascada 5/2, ya que el nmero de
grupos es de 2. Sus dos puertos de salida estn conectados a una de las dos lneas de
presin que suministra aire a las vlvulas final de carrera.
2 lneas de presin, ya que hay 2 grupos.

El circuito est representado en la figura 7.11.

Inicialmente la lnea de presin I est presurizada. Al pulsar el botn de Arranque (START), la

presin pasa de la lnea de presin I, a travs de la vlvula final de carrera c1 y la vlvula START
a la lnea piloto + de la vlvula distribuidora VA, con lo cual el vstago del cilindro A se extiende
(A+) actuando sobre la vlvula de fin de carrera a1. A continuacin, la presin pasa de la lnea
de presin I, a travs de a1, al piloto + de la vlvula VB del cilindro B, causando la extensin del
vstago del cilindro B y actuando sobre la vlvula final de carrera b1. As pues, el paso B+ es el
ltimo del grupo I.

La vlvula final de carrera b1 comunica la lnea de presin I con el piloto derecho de la

memoria con lo que se ventea la lnea de presin I y se presuriza la lnea de presin II.

La lnea de presin II se conecta directamente a la lnea piloto (-) de la vlvula VB (5/2), de

modo que el primer paso en el grupo II, es decir B-, empieza automticamente tan pronto se
presuriza el grupo II. Los pasos siguientes son anlogos a los de la lnea I.

Si el nmero de grupos aumentas, sera necesario colocar las memorias (en nmero igual al de
grupos menos 1), unas encima de las otras, con cada memoria suministrando aire a la superior,
de aqu proviene el nombre de cascada.

El mtodo de diseo de circuitos en cascada es fiable y generalmente fcil. Sin embargo, si la

secuencia del programa contiene procesos repetitivos, se aumenta el nmero de grupos y se
complican las necesidades de espacio, por lo que no se recomienda en estos casos. En cambio,
en secuencias sin pasos repetidos el mtodo proporciona el circuito ms simple y ms
econmico.

Se basa en crear un dispositivo de mando que tenga tantas salidas como fases a desarrollar en
la secuencia, entendiendo como fase un grupo de letras de la secuencia en las que no se repita
ninguna.

Para cada uno de ellos utilizaremos vlvulas de memoria 4/2 o 5/2. As con una vlvula
obtenemos un dispositivo de 2 salidas. Si en la va de presin conectamos otra vlvula,
obtendremos un dispositivo de 3 salidas. Aadiendo vlvulas iremos incrementando el nmero
de salidas sucesivamente. Sin embargo, para ms de cuatro salidas no es aconsejable este
mtodo ya que el dispositivo de mando resulta muy lento al disponer de una nica toma de
presin.
 En la imagen podemos ver cmo utilizando vlvulas 4/2 (izquierda) 5/2 (derecha)
creamos un dispositivo de mando con dos lneas de salida.

Dispositivo de mando de 3 salidas formado por 3 vlvulas de memoria 5/2.

La lnea de la vlvula que sigue en la serie debe invertir la vlvula anterior.
Aadiendo vlvulas podemos incrementar las salidas, no siendo aconsejable ms de 4
El nmero de vlvulas necesarias ser igual al nmero de salidas menos 1.

Mtodo de resolucin

1. Escribir correctamente la secuencia. Tener en cuenta que en inversin exacta, al no

haber problemas de simultaneidad de seales no resulta econmico ya que requiere la
utilizacin de ms vlvulas.
 2. Dividir la secuencia en grupos, de forma que abarque el mayor nmero de letras, pero
no se repita ninguna letra en los grupos formados (para ms de cuatro grupos no es
recomendable por su lentitud y prdida de presin).

Ejemplos: A + B + / B A (2 GRUPOS) A + / A B + / B (3 GRUPOS)

3. El nmero de distribuidores 4/2 5/2 necesarios para el circuito de mando es igual al

nmero de grupos resultante menos uno. Los distribuidores quedan conectados en
serie y la salida de la vlvula que sigue en la serie invierte la vlvula que da la salida
anterior.

4. Lo cilindros y distribuidores deben alimentarse directamente de la red, no de las

salidas de los dispositivos de mando.

5. Los finales de carrera de cada grupo se alimentan de su lnea, las lneas equivalen a los
grupos y se forman a partir de las utilizaciones de los distribuidores y selectores y
habr tantas como grupos.

6. La seal de pilotaje para el primer movimiento de cada grupo se toma directamente

de su lnea.

7. Dentro de cada grupo los movimientos se ordenan directamente.

8. El ltimo final de carrera de cada grupo manda seal al distribuidor selector para que
la presin cambie al grupo siguiente.

Para mayor seguridad, es aconsejable montarlos en simultaneidad (usando una vlvula Y)con
la salida anterior y alimentarlos directamente de la red.

9. El ltimo final de carrera se monta en simultaneidad con las condiciones de mando,

para evitar que una nueva secuencia no comienza sin haber finalizado la anterior.

Secuencia: A+ B+ B A
Tendremos dos grupos: (S1) A + B + / (S2) B A
Necesitaremos por tanto un nico distribuidor (n grupos -1).
B1 es el ltimo final de carrera del grupo S1, por lo que se montar en simultaneidad con
dicha salida, se alimenta directamente de la red y manda la presin al grupo S2.
A0 determina el final de la secuencia, por lo que se monta en serie con el pulsador de marcha.
Adems es el ltimo final de carrera del grupo S2, por lo que cambia la presin al grupo
S1.
La primera orden de cada grupo se toma directamente de la salida correspondiente.
A1 toma presin de S1 y da orden de salida al cilindro B (B +).
B0 toma presin de S2 y da la orden de retraer el cilindro A (A -).
Esquema normal en cascada:
 Para ganar rapidez y seguridad en el mando, los finales de carrera que cambian la
presin de grupo se alimentan directamente de la red y se montan en simultaneidad (vlvula
Y) con la salida anterior.
Mtodo paso a paso

El mtodo paso a paso recibe este nombre porque un grupo es activado por el grupo anterior y
desactivado por el siguiente. Anlogamente al mtodo cascada se establece la secuencia o
sucesin de movimientos a realizar. Por ejemplo,

(A+, B+ A-, B-, C+, A+ B+, A-, B- C-)

Se divide la secuencia de movimientos en grupos, de tal modo que en los grupos no haya
ninguna letra repetida y que el nmero de grupos sea el menor posible.

Los grupos y las seales de las vlvulas fin de carrera pueden verse en la figura 7.12.

Fig. 7.12 Secuencia movimientos y grupos del mtodo paso a paso. Fuente: Manuel Escorza

Cada grupo es activado por el grupo anterior (ltimo final de carrera del grupo anterior). Y as:

Grupo I: Activado por el grupo V y la vlvula final de carrera c0.

Grupo II: Activado por el grupo I y la vlvula final de carrera a1.
Grupo III: Activado por el grupo II y la vlvula final de carrera a0 y b1.
Grupo IV: Activado por el grupo III y la vlvula final de carrera c1.
Grupo V: Activado por el grupo IV y la vlvula final de carrera a1 y b1.

Se empieza el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posicin que les corresponde
al comienzo del ciclo. Cada cilindro estar gobernado por una vlvula distribuidora 4/2 5/2
de accionamiento neumtico y biestable (VA, VB, VC).

Debajo de las vlvulas distribuidoras (pero dejando un espacio para posibles finales de carrera
y otras vlvulas) se trazan tantas lneas horizontales (lneas de presin) como grupos hay en la
secuencia y se numeran con nmeros romanos.

Debajo de las lneas de presin se dibujarn tantas memorias (vlvulas 3/2) como grupos hay
(en cambio en el mtodo cascada hay un nmero de memorias. igual al nmero de grupos
menos 1). Y se colocan en lnea horizontal distribuidas a lo largo de las lneas de presin. Todas
las memorias sern normalmente cerradas, excepto la de la derecha que ser normalmente
abierta.

La primera memoria de la izquierda conecta su salida nica con la lnea de presin

I (grupo 1), la segunda a la lnea II, la tercera a la lnea III, etc. Al ser la memoria de la derecha
normalmente abierta, la lnea ltima, es decir la V en el ejemplo, tiene presin por defecto, lo
que hace que prepare al circuito para dar presin a la lnea I.

Cada memoria (excepto la de la derecha M5) est pilotada por la izquierda por la presin de la
lnea o grupo anterior al que est conectada su salida junto con la seal correspondiente al
ltimo movimiento del grupo anterior, y est pilotada por la derecha por la lnea o grupo que
debe desactivarla. Por ejemplo la que da seal a la lnea I, por la lnea II, la que da seal a la
lnea II, por la lnea III, etc.

Por ejemplo:

La vlvula M1 cuya salida dar presin a la lnea I, es pilotada por la izquierda con las
seales de la lnea V junto con el ltimo final de carrera del grupo V, es decir c0. Es
pilotada por la derecha por la lnea o grupo que la desactiva (II).
La vlvula M2 cuya salida dar presin a la lnea II, es pilotada por la izquierda con las
seales de la lnea I junto con el ltimo final de carrera del grupo I, es decir a1. Es
pilotada por la derecha por la lnea o grupo que la desactiva (III).
La vlvula M3 cuya salida dar presin a la lnea III, es pilotada por la izquierda con las
seales de la lnea II junto con el ltimo final de carrera del grupo II, es decir a0. Es
pilotada por la derecha por la lnea o grupo que la desactiva (IV).
La vlvula M4 cuya salida dar presin a la lnea IV, es pilotada por la izquierda con las
seales de la lnea III junto con el ltimo final de carrera del grupo III, es decir c1. Es
pilotada por la derecha por la lnea o grupo que la desactiva (V).

La vlvula de la derecha M5 tiene los mismos pilotajes, pero cambiando los lados de actuacin.
As por su izquierda es pilotada (para cerrarla) por la lnea siguiente, es decir la lnea I, y por su
derecha es pilotada (para abrirla) por la lnea anterior (en el ejemplo la IV) y el final de carrera
ltimo del grupo anterior.

En el primer movimiento del grupo, cada vlvula distribuidora est pilotada por la lnea de
presin que le corresponde de acuerdo al grupo en que se encuentra.

Y en los siguientes movimientos, toma presin de la lnea que le corresponde junto con la
seal que indica que el anterior movimiento del grupo est terminado. Por ejemplo, M4
inicialmente toma presin de la lnea IV y despus por las lneas IV y III.
 Fig. 7.13 Mtodo paso a paso. Fuente: Manuel Escorza

Si un movimiento se repite en la secuencia, deber utilizarse una o varias vlvulas de

simultaneidad (funcin Y) intercaladas antes de la vlvula distribuidora correspondiente.

En la figura 7.13 puede verse el esquema correspondiente al circuito del ejemplo.

El mtodo paso a paso es aparentemente sencillo pero se complica si hay movimientos

repetidos en la secuencia que obligan a utilizar una o varias vlvulas de simultaneidad, por lo
que es aconsejable complementarlo con el mtodo intuitivo.

Mtodo de secuenciador

En circuitos secuenciales complejos con movimientos que se repiten durante la evolucin de la

secuencia, es de inters aplicar circuitos secuenciadores o de cadenas secuenciales modulares
formados por un conjunto de mdulos adosados que excitan individualmente cada una de las
fases que componen la secuencia.

Hay un mdulo inicial que recibe las condiciones iniciales de la secuencia para el inicio de la
operacin y uno final que indica que la secuencia ha terminado satisfactoriamente.

Dependiendo de los fabricantes, el mdulo inicial dispone de los orificios P, Y, Z y R

con las seales:

P = Aire comprimido de alimentacin de toda la cadena secuencial.

Y = Seal que activa al primer mdulo (estado 1).
Z = Seal que anula al ltimo mdulo (estado 0).
R = Seal de RESET que pone a 0 todos los mdulos de etapa.

El modulo final dispone de los orificios Y y Z con las seales:

Y = Seal que activa al primer modulo (estado 1).
Z = Seal que anula al ultimo modulo (estado 0).

Los mdulos intermedios constan de los siguientes elementos:

Vlvula de simultaneidad (funcin Y).

 Selector de circuito (funcin O).
Memoria o vlvula biestable 3/2.
Salida S (seal de mando).
Entrada r procedente de la seal de la vlvula final de carrera que confirma el
movimiento.

En todo momento slo uno de los mdulos est activo.

Ejemplo: Secuenciador A + A - B + B

El funcionamiento del sistema parte del inicio de la secuencia con el mdulo correspondiente
activado (estado 1) enviando su seal de mando, mientras que el resto est desactivado
(estado 0) sin enviar ninguna seal de mando.

Cada mdulo de la secuencia se va activando a medida que la seal de salida de la funcin Y

del mdulo anterior le llega. La memoria (vlvula biestable) de este mdulo se pone en estado
1 y efecta tres acciones:

1. Su seal de salida origina el movimiento (por ejemplo b1). La vlvula final de carrera
confirma dicho movimiento y enva la seal de confirmacin a la otra entrada de la
funcin Y. De esta manera la funcin Y al haber recibido dos seales enva a su vez
la seal necesaria para que el siguiente mdulo se ponga en estado 1.
2. Pone en estado 0 el mdulo de la etapa anterior mediante su propia funcin O.
3. Alimenta una entrada de la funcin Y del mdulo que est en estado 1.

Y as se van repitiendo los mdulos hasta llegar al final de la secuencia de movimientos.

Ejemplo: Circuito formado por tres cilindros A, B y C, que deben actuar al pulsar una vlvula
distribuidora manual 3/2, segn la secuencia iniciada:

Arranque: A+, A -, B+, C+, B- C

Los cuatro grupos formarn una cadena secuencial de cuatro mdulos.

En la figura 7.14 puede verse un circuito de tres cilindros desarrollado con el mtodo
secuenciador. Este circuito podra corresponder a un dispositivo de marcado de piezas, el
primer cilindro empujando la pieza, el segundo marcndola y el tercero empujando la pieza ya
marcada a la salida.
Su funcionamiento es el siguiente:

El secuenciador, consta de 4 mdulos (uno para cada fase). El ciclo se inicia mediante el
accionamiento de la vlvula de pulsador RESET, el cual manda la seal al secuenciador para
que inicie la primera fase, extender el cilindro A, pilotando a la vlvula distribuidora VA. Al
llegar el cilindro A a su final de carrera a1, ste manda seal al secuenciador para que d por
finalizada la primera fase y de comienzo la segunda.

Cuando el secuenciador inicia la segunda fase, pilota las vlvulas distribuidoras VA y VB

simultneamente, extendindose el cilindro B y retrayndose el A, simultneamente.

El secuenciador no dar comienzo a la tercera fase hasta que no termine la segunda, la cual
terminar cuando los finales de carrera a0 y b1 manden seal a la vlvula de simultaneidad
(funcin Y), para que sta de la seal al secuenciador de que la segunda fase ha terminado.

La tercera fase consiste en recoger el cilindro B y extender C, para lo cual el secuenciador

pilota la vlvula distribuidora VB y al recogerse el cilindro B, y extender se el C, los finales de
carrera b0 y c1 le indicarn al secuenciador de que la tercera fase ha terminado.

Fig. 7.14 Circuito desarrollado con el mtodo secuenciador

Para la cuarta y ltima fase, la retraccin del cilindro C, el secuenciador pilota la vlvula
distribuidora VC, y la seal que recibe el secuenciador de que el ciclo ha terminado es del final
de carrera c0.

Un final de carrera adicional, si es accionado, permite repetir la secuencia.