Documentacion Brazo Robotico

Brazo Robotico
J. Carlos RudillaLopez 07/12/2015
IESMiguelDuranCicloFormativoSistemasElectrotecnicosyAutomatizados.
Modulo:ConfiguraciondeInstalacionesElectricasyAutomaticas
Pag- 1
NDICE
Descripcin del proyecto..................................................................................................................................... 3
Vista de dispositivo................................................................................................................................................ 4
Informacin del proyecto.................................................................................................................................... 8
Esquemas de bit Main OB1............................................................................................................................... 20
Esquemas de bit Main OB1 subrutina Motor_2_FC2.............................................................................. 26
Bloque de sistema Tempo_KM2_A_DB1...................................................................................................... 31
Bloque de sistema Tempo_KM2_R_DB2...................................................................................................... 32
Bloque de sistema Tempo_ KM3_A_DB3..................................................................................................... 33
Bloque de sistema Tempo_KM4_A_DB5...................................................................................................... 35
Bloque de sistema Tempo Pesaje_DB7........................................................................................................ 37
Bloque de sistema TEMPO_KM4_D_DB8..................................................................................................... 38
Variable PLC........................................................................................................................................................... 39
Informacin del programa: Estructura de llamadas.............................................................................. 41
Informacin del programa: Estructura de dependencias.................................................................... 45
Informacin del programa: Plano de ocupacin...................................................................................... 52
Pag- 2
Descripcin del Proyecto: Brazo Robtico.
Se trata de un brazo articulado que dispone en su extremo de un electro imn, el cual
puede hacer tres tipos de movimiento.
1. Adelante y atrs
2. Bajar y subir
3. Derecha e Izquierda
Su misin consiste en que a travs de una cinta transportadora le llegan piezas de
metal de diferentes pesos, que al llegar a un lmite, para y un sensor de masa calcula
su peso y el brazo robtico con sus tres movimiento lleva el electro imn hasta la pieza
el cual agarra el objeto con una fuerza proporcional a su peso, seguidamente puede
llevarla a cuatro puntos diferentes segn su peso y depositarla en su caja
correspondiente, para despus volver a su posicin original y volver a empezar el
proceso.
Pag- 3
Vista de dispositivos (1.1 / 1.2)
1
C_
PL
..101 1
Rack S7-1200 SIMATIC S7-1200
SB 1232
103 AO 1
DI a.0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 b.0 .1 .2 .3 .4 .5
MAINT
RUN/STOP
ERROR
AQ 0
- CPU 1214C
AC/DC/Rly
AQ 0 DQ a.0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 b.0 .1
101
X1 : PN(LAN)
1.2 ( Pgina1 - 3)
FECHA NOMBRE
I.E.S. ''MIGUEL DURAN'' Azuaga
DIBUJADO 07/12/2015 J. Carlos RudillaLopez
(Badajoz)
MODULO Configuracin de Instalaciones Domoticas y Automticas
Proyectos
Brazo Robotico Pag- 4
2 SEA
Brazo Robotico / PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly]
Vista general de dispositivos
Mdulo
Slot 103 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 102 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 101 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo PLC_1
Slot 1 Direccin I
Direccin Q Tipo CPU 1214C AC/DC/Rly
Referencia 6ES7 214-1BG31-0XB0 Firmware V3.0
Comentario
Mdulo DI14/DO10_1
Slot 11 Direccin I 0...1
Direccin Q 0...1 Tipo DI14/DO10
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo AI2_1
Slot 12 Direccin I 64...67
Direccin Q Tipo AI2
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo AQ1 x 12bits_1
Slot 13 Direccin I
Direccin Q 80...81 Tipo AQ1 Signal Board
Referencia 6ES7 232-4HA30-0XB0 Firmware V1.0
Comentario
Mdulo HSC_1
Slot 1 16 Direccin I 1000...1003
Direccin Q Tipo HSC
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo HSC_2
Direccin Q Tipo HSC
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo HSC_3
Direccin Q Tipo HSC
Referencia Firmware
Comentario
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Mdulo HSC_4
Direccin Q Tipo HSC
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo HSC_5
Direccin Q Tipo HSC
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo HSC_6
Direccin Q Tipo HSC
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo Pulse_1
Slot 1 32 Direccin I
Direccin Q 1000...1001 Tipo Generador de impulsos (PTO/PWM)
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo Pulse_2
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo Pulse_3
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo Pulse_4
Referencia Firmware
Comentario
/
Mdulo Interfaz PROFINET_1
Slot 1 X1 Direccin I
Direccin Q Tipo Interfaz PROFINET
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo Puerto_1
Slot 1 X1 P1 Direccin I
Direccin Q Tipo Puerto
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 2 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 3 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Mdulo
Slot 4 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 5 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 6 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 7 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 8 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
Mdulo
Slot 9 Direccin I
Direccin Q Tipo
Referencia Firmware
Comentario
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly]
PLC_1
General\Informacin del proyecto
Nombre PLC_1 Autor J. Carlos
Comentario Slot 1
General\Informacin de catlogo
Descripcin abrevia CPU 1214C AC/DC/Rly Descripcin Memoria de trabajo 75KB; fuente de
da alimentacin 120/240V AC con DI14 x
24V DC SINK/SOURCE, DQ10 x rel y
AI2 integradas; 6 contadores rpidos
y 2 salidas de impulso integradas; Sig
nal Board ampla E/S integradas; hasta
3 mdulos de comunicaciones para
comunicacin serie; hasta 8 mdulos
de seales para ampliacin E/S;
0,04ms/1000 instrucciones; interfaz
PROFINET para programacin, HMI y
comunicacin PLC-PLC
Referencia 6ES7 214-1BG31-0XB0 Versin de firmware V3.0
Interfaz PROFINET\General\Informacin del proyecto
Nombre Interfaz PROFINET_1 Comentario
Interfaz PROFINET\General\Informacin de catlogo
Descripcin abrevia AQ1 Signal Board Descripcin Signal board AQ1 x 12 bits; bloques
da de bornes enchufables; salida: +/-10V
y 0..20mA; diagnstico parametriza
ble; valor sustitutivo parametrizable
para la salida
Referencia 6ES7 232-4HA30-0XB0 Versin de firmware V1.0
Interfaz PROFINET\Entradas analgicas\Reduccin de ruido
Tiempo de integra 50 Hz (20 ms)
cin
Interfaz PROFINET\Entradas analgicas\Canal0
Direccin de canal IW64 Tipo de medicin Tensin
Rango de tensin de 0 a 10 V Filtrado Dbil (4 ciclos)
Activar diagnstico 1
de rebase por exceso
Interfaz PROFINET\Entradas analgicas\Canal1
Direccin de canal IW66 Tipo de medicin Tensin
Rango de tensin de 0 a 10 V Filtrado Dbil (4 ciclos)
de rebase por exceso
Interfaz PROFINET\Salidas analgicas
Reaccin a STOP de la Aplicar valor sustitutivo
CPU
Interfaz PROFINET\Salidas analgicas\Canal0
Direccin de canal QW80 Tipo de salida analg Tensin
ica
Rango de tensin +/- 10 V Valor sustitutivo para 0V
canal en caso de tran
sicin de RUN a STOP
de cortocircuito
Activar diagnstico 1 Activar diagnstico 1
de rebase por exceso de rebase por defecto
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Interfaz PROFINET\Anchor (ParameterNode_E1_Menu )
The TreeNode Param
eterNode_E1_Menu
was not filled by
some ACF
Interfaz PROFINET\Entradas digitales\Filtros de entrada
I0.0 - I0.3 6.40ms I0.4 - I0.7 6.40ms
I1.0 - I1.3 6.40ms I1.4 - I1.7 6.40ms
Interfaz PROFINET\Entradas digitales\Canal0
Direccin de canal I0.0 Activar deteccin del 0
flanco ascendente
Activar deteccin de 0 Activar toma de im 0
flanco descendente pulso
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
flanco ascendente
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
flanco ascendente
flanco ascendente
Direccin de canal I1.4 Activar toma de im 0
pulso
Direccin de canal I1.5 Activar toma de im 0
pulso
Interfaz PROFINET\Salidas digitales
Reaccin a STOP de la Aplicar valor sustitutivo
CPU
Interfaz PROFINET\Salidas digitales\Canal0
Direccin de canal Q0.0 Aplicar valor 1 en ca 0
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
so de transicin de
RUN a STOP.
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Interfaz PROFINET\Avanzado\Anchor (ParameterInterfaceOptionsMenu)
The TreeNode Param
eterInterfaceOption
sMenu was not filled
by some ACF
Interfaz PROFINET\Avanzado\Anchor (ParameterRealtimeSettingsMenu)
The TreeNode Param
eterRealtimeSettings
Menu was not filled
by some ACF
Interfaz PROFINET\Avanzado\Puerto (X1) (P1)\General\Informacin del proyecto
Nombre Puerto_1 Comentario
Interfaz PROFINET\Avanzado\Puerto (X1) (P1)\Anchor (PortInterconnectionMenu)
The TreeNode PortIn
terconnectionMenu
was not filled by
some ACF
Interfaz PROFINET\Avanzado\Puerto (X1) (P1)\Anchor (PortOptionsMenu)
The TreeNode Por
tOptionsMenu was
not filled by some
ACF
Interfaz PROFINET\Avanzado\Puerto (X1) (P1)\ID de hardware\ID de hardware
ID de hardware 65
Interfaz PROFINET\Direcciones E/S\Direcciones de entrada
Direccin inicial 0 Direccin final 1
Memoria imagen de MIP cclica
proceso
Interfaz PROFINET\Direcciones E/S\Direcciones de salida
proceso
Interfaz PROFINET\Sincronizacin horaria
Activar sincroniza Activar sincronizacin horaria va ser Direcciones IP
cin horaria va servi vidor NTP
dor NTP
Servidor de hora de la 0.0.0.0 Servidor de hora de la 0.0.0.0
red 1 red 2
Servidor de hora de la 0.0.0.0 Servidor de hora de la 0.0.0.0
red 3 red 4
Intervalo de actuali 10sec
zacin
Interfaz PROFINET\ID de hardware\ID de hardware
ID de hardware 64
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\General\Activar
Activar este contador 0
rpido
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\General\Informacin del proyecto
Nombre HSC_1 Comentario
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\Funcin
Modo de contaje Contaje Fase servicio Monofsica
Origen seal Entrada de CPU integrada
Sentido de contaje Programa de usuario (control interno Sentido de contaje Incrementar contador
dado por de sentido) inicial
Perodo de medicin -/-sec
de frecuencia
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\Restablecer a valores iniciales\Restablecer valores
Valor inicial del con 0 Valor de referencia 0
tador inicial
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\Restablecer a valores iniciales\Opciones de reset
Utilizar entrada de re 0 Restablecer nivel de -/-
set externa. seal
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\Configuracin de eventos\
Generar alarma para 0 RidPrefixCvEqualsPv 49152
evento si el valor del
contador es igual al
valor de referencia.
Nombre del evento: 0 Alarma de proceso: 0
Valor de contador Valor de contador igual a valor de ref ValueNull 0
igual a valor de refer erencia0
encia0
ValueNull 0 EventPriority 6
Generar alarma para 0 RidPrefixExternalRe 49408
evento de reset ex set
terno.
Reset externo0 Reset externo0 ValueNull 0
Activar alarma para 0 RidPrefixDirection 49280
evento de cambio de Change
sentido.
Cambio de sentido0 Cambio de sentido0 ValueNull 0
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\Entradas de hardware
Entrada del genera --- Entrada de sentido ---
dor de impulsos de
reloj
Entrada de reset --- Velocidad 100.00000kHz
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\Direcciones E/S\Direcciones de entrada
proceso
Contadores rpidos (HSC)\HSC1\ID de hardware\ID de hardware
ID de hardware 258
rpido
de frecuencia
tador inicial
set externa. seal
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
encia1
terno.
sentido.
dor de impulsos de
reloj
proceso
ID de hardware 259
rpido
de frecuencia
tador inicial
set externa. seal
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
encia2
terno.
sentido.
dor de impulsos de
reloj
proceso
ID de hardware 260
rpido
de frecuencia
tador inicial
set externa. seal
encia3
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
terno.
sentido.
dor de impulsos de
reloj
proceso
ID de hardware 261
rpido
de frecuencia
tador inicial
set externa. seal
encia4
terno.
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
sentido.
dor de impulsos de
reloj
proceso
ID de hardware 262
rpido
de frecuencia
tador inicial
set externa. seal
encia5
terno.
sentido.
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
dor de impulsos de
reloj
proceso
ID de hardware 263
Generadores de impulsos (PTO/PWM)\PTO1/PWM1\General\Activar
Activar este genera 0
dor de impulsos
Generadores de impulsos (PTO/PWM)\PTO1/PWM1\General\Informacin del proyecto
Nombre Pulse_1 Comentario
Generadores de impulsos (PTO/PWM)\PTO1/PWM1\Parametrizacin\Opciones de impulso
Tipo de seal PWM Origen seal: Salida de CPU integrada
Base de tiempo: Milisegundos Formato de duracin Centsimas
de impulso
Tiempo de ciclo 100ms Duracin de impulso 50Centsimas
inicial
Generadores de impulsos (PTO/PWM)\PTO1/PWM1\Salidas de hardware
Salida de impulso: Q0.0
Generadores de impulsos (PTO/PWM)\PTO1/PWM1\Direcciones E/S\Direcciones de salida
proceso
Generadores de impulsos (PTO/PWM)\PTO1/PWM1\ID de hardware\ID de hardware
ID de hardware 266
dor de impulsos
de impulso
inicial
proceso
ID de hardware 267
dor de impulsos
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
de impulso
inicial
proceso
ID de hardware 268
dor de impulsos
de impulso
inicial
proceso
ID de hardware 269
Arranque
Tipo de arranque Arranque en caliente - modo de oper Comparacin de con Arranque de la CPU aunque haya di
acin antes de desconexin (POWER figuraciones terica y ferencias
OFF) real
Tiempo de parametri 60000ms
zacin para periferia
descentralizada
Ciclo
Tiempo de vigilancia 150ms Activar tiempo de ci 0
del ciclo clo mnimo para OB
cclicos
Tiempo de ciclo mni 1ms
mo
Carga por comunicacin
Carga del ciclo por 20%
comunicacin
Marcas de sistema y de ciclo\Bits de marcas de sistema
Activar la utilizacin 0 Direccin del byte de 1
del byte de marcas de marcas de sistema
sistema (MBx)
Primer ciclo Diagrama de diagns
tico modificado
Siempre 1 (high) Siempre 0 (low)
Marcas de sistema y de ciclo\Bits de marcas de ciclo
Activar la utilizacin 0 Direccin del byte de 0
del byte de marcas de marcas de ciclo (MBx)
ciclo
Reloj 10 Hz Reloj 5 Hz
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Reloj 2.5 Hz Reloj 2 Hz
Reloj 1.25 Hz Reloj 1 Hz
Reloj 0.625 Hz Reloj 0.5 Hz
Servidor web\General
Activar servidor web False Permitir el acceso s False
en el mdulo lo va HTTPS
Servidor web\Actualizacin automtica
Activar True Intervalo de actuali 0s
zacin
Servidor web\ParameterWebServerUserDefinedWebPagesMenu
ParameterWebSer
verUserDefinedWeb
PagesMenu was not
filled by one ACF
Hora\Hora local
Zona horaria (UTC +01:00) Berln, Berna, Bruselas,
Roma, Estocolmo, Viena
Hora\Horario de verano
Activar cambio de 0 Diferencia entre hor 60min.
horario de verano ario de invierno y ve
rano
Hora\Horario de verano\Inicio del horario de verano
Semana de inicio del ltima Domingo
mes
de Marzo a las 01:00 horas
Hora\Horario de verano\Inicio del horario de invierno
ltima Domingo
de Octubre a las 02:00 horas
Proteccin\
Nivel de proteccin Sin proteccin
Proteccin\Contrasea para acceso en escritura/lectura
Contrasea Confirmar contrasea
Anchor (ParameterCommunicationMenu)
The TreeNode Param
eterCommunication
Menu was not filled
by some ACF
Anchor (AddressesOverviewMenu)
The AddressesOver
viewMenu was not
filled by some ACF
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly] / Bloques de programa
Main [OB1]
Main Propiedades
General
Nombre Main Nmero 1 Tipo OB.ProgramCycle
Idioma KOP
Informacin
Ttulo "Main Program Sweep Autor Comentario
(Cycle)"
Familia Versin 0.1 ID personali
zada
Nombre Tipo de datos Offset

Temp
Segmento 1: PILOTOS
%I0.1 %Q0.7
"S_2_MARCHA" "Piloto_VERDE"
S
%I0.0 %Q0.7
"S_1_PARO" "Piloto_VERDE"
R
%Q1.0
"Piloto_ROJO"
%M1.2
"M_ELECTRO %Q1.1
IMAN" "Piloto_AZUL"
Segmento 2: MARCHA
%I0.1 %Q0.0
"S_2_MARCHA" "KM1"
S
%Q0.2
"KM2_R"
N
%M0.7
"FLANCO_N_
KM2_R_1"
Segmento 3: PARO
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%I0.0 %Q0.0
"S_1_PARO" "KM1"
R
%I0.2
"So_SENSOR
BARRERA_NA"
Segmento 4: SENSOR BARRERA_NA
%I0.2 %M0.0
"So_SENSOR "M_Sensor
BARRERA_NA" barrera"
Segmento 5: PESAJE
%DB7
"Tempo_Pesaje"
%I0.2
"So_SENSOR TON
BARRERA_NA" Time
IN Q
T#5S PT ET ...
%I0.2
"So_SENSOR NORM_X
BARRERA_NA" Int to Real
EN ENO
0 MIN %MD50
OUT "Normalizado"
%IW64
"Sp_SENSOR
PESO" VALUE
27648 MAX
SCALE_X
Real to Real
EN ENO
0.0 MIN %MD54
%MD50 OUT "Escalado"
"Normalizado" VALUE
20.0 MAX
Segmento 6: LLAMADAS A FC2_KM2_AVANCE_RETROCESO
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%I0.2
"Tempo_Pesaje".
"So_SENSOR %M0.2
ET
BARRERA_NA" "M_FC2"
==
S
Time
T#4900ms
%M0.0 %M1.2
"M_Sensor "M_ELECTRO %M0.4
barrera" IMAN" "M_FC4"
N
%M2.0
"FLANCO_N_
FC4_1"
%Q0.1 %M0.2
"KM2_A" "M_FC2"
N R
%M0.6
"FLANCO_N_
KM2_A"
%Q0.2
"KM2_R"
N
%M2.4
"FLANCO_N_
KM2_R_2"
%Q1.0
"Piloto_ROJO"
%M0.2 %Q0.7 %FC2

"M_FC2" "Piloto_VERDE" "Motor_2"
EN ENO
%I1.4
"RESET"
Segmento 7: LLAMADAS A FC3_KM3_BAJA _SUBE
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%Q0.1 %M0.3
"KM2_A" "M_FC3"
N S
%M1.7
"FLANCO_N_
KM2_A_S_
FC3"
%M1.2
%M0.4 "M_ELECTRO
"M_FC4" IMAN"
N
%M2.1
"FLANCO_N_
FC4_2"
%Q0.4 %M0.3
"KM3_R" "M_FC3"
N R
%M1.1
"FLANCO_N_
KM3_R_1"
%Q1.0
"Piloto_ROJO"
%M0.3 %Q0.7 %FC3

EN ENO
%I1.4
"RESET"
Segmento 8: ELECTRO IMAN
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%I0.2 %M1.2
"So_SENSOR %Q0.3 "M_ELECTRO
BARRERA_NA" "KM3_A" IMAN"
N S
%M1.5
"FLANCO_N_
KM3_S_IMAN"
%I0.2 %M1.2
"So_SENSOR %Q0.3 "M_ELECTRO
BARRERA_NA" "KM3_A" IMAN"
N R
%M1.6
"FLANCO_N_
KM3_R_IMAN"
%I1.5
"Desimantar"
%M1.2
"M_ELECTRO
IMAN" MOVE
EN ENO
0 IN %QW80
%I1.5 "Se_ELECTRO
"Desimantar" OUT1 IMAN"
%I0.2
"So_SENSOR
BARRERA_NA" MOVE
EN ENO
%IW64 %QW80
"Sp_SENSOR "Se_ELECTRO
PESO" IN OUT1 IMAN"
Segmento 9: LLAMADAS A FC4_KM4_DERECHA_IZQUIERDA
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%Q0.4 %M0.4
"KM3_R" "M_FC4"
N S
%M2.5
"FLANCO_N_
KM3_R_2"
%Q0.5 %M0.4
"KM4_A" "M_FC4"
N R
%M1.3
"FLANCO_KM4_A"
%Q0.6
"KM4_R"
N
%M1.4
"FLANCO_KM4_R"
%Q1.0
"Piloto_ROJO"
%M0.4 %Q0.7 %FC4

EN ENO
%I1.4 %DB8
"RESET" "TEMPO_KM4_D"
TON
Time
IN Q
T#20ms PT ET ...
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Motor_2 [FC2]
Motor_2 Propiedades
General
Nombre Motor_2 Nmero 2 Tipo FC
Idioma KOP
Informacin
Ttulo Autor Comentario
zada

Input
Output
InOut
Temp
Return
Motor_2 Void
Segmento 1: KM2_AVANCE
%DB1
"Tempo_KM2_A"
%I0.2
"So_SENSOR TP
BARRERA_NA" Time
IN Q
T#4S PT ET ...
%Q1.0 "Tempo_KM2_ %Q0.2 %Q0.1

"Piloto_ROJO" A".Q "KM2_R" "KM2_A"
Segmento 2: KM2_RETROCESO
%DB2
"Tempo_KM2_R"
%I0.2
"So_SENSOR %I1.4 TP
BARRERA_NA" "RESET" Time
IN Q
T#4S PT ET ...
%Q1.0 "Tempo_KM2_ %Q0.1 %Q0.2

"Piloto_ROJO" R".Q "KM2_A" "KM2_R"
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Motor_3 [FC3]
Motor_3 Propiedades
General
Idioma KOP
Informacin
zada

Input
Output
InOut
Temp
Return
Motor_3 Void
Segmento 1: KM3_BAJA
%DB3
"TEMPO_KM3_A"
%M1.2 %I0.2
"M_ELECTRO "So_SENSOR %Q0.4 %I1.4 TP
IMAN" BARRERA_NA" "KM3_R" "RESET" Time
IN Q
T#5S PT ET ...
%M1.2 %I0.2
"M_ELECTRO "So_SENSOR
IMAN" BARRERA_NA"
%Q1.0 "TEMPO_KM3_ %Q0.4 %Q0.3

"Piloto_ROJO" A".Q "KM3_R" "KM3_A"
Segmento 2: KM3_SUBE
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%DB4
"Tempo_KM3_R"
%M1.2 %I0.2
"M_ELECTRO "So_SENSOR %Q0.3 %I1.4 TP
IMAN" BARRERA_NA" "KM3_A" "RESET" Time
IN Q
T#5S PT ET ...
%M1.2 %I0.2
"M_ELECTRO "So_SENSOR
IMAN" BARRERA_NA"
%Q1.0 "Tempo_KM3_ %Q0.3 %Q0.4

"Piloto_ROJO" R".Q "KM3_A" "KM3_R"
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Motor_4 [FC4]
Motor_4 Propiedades
General
Idioma KOP
Informacin
zada

Input
Output
InOut
Temp
Return
Motor_4 Void
Segmento 1: TIEMPOS
%DB5
"Tempo_KM4_A"
%M1.2
"M_ELECTRO %MD54 "TEMPO_KM4_ %I1.4 TP
IMAN" "Escalado" D".Q Time
"RESET"
>
Real IN Q
T#8S PT ET ...
10.0
%M1.2
"M_ELECTRO %MD54
IMAN" "Escalado"
<
Real
10.0
%DB6
"Tempo_KM4_R"
%M1.2
%MD54 TP
"M_ELECTRO "TEMPO_KM4_ %I1.4
IMAN" "Escalado" D".Q "RESET" Time
<
IN Q
Real
10.0 T#8S PT ET ...
%M1.2
"M_ELECTRO %MD54
IMAN" "Escalado"
>
Real
10.0
Segmento 2: GIRO DERECHA
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
%MD54 %MD54 "Tempo_KM4_
"Tempo_KM4_ %Q0.6 %Q1.0 %Q0.5
"Escalado" "Escalado" A".ET
A".Q "KM4_R" "Piloto_ROJO" "KM4_A"
> < <=
Real Real Time
10.0 15.0 T#4S
%MD54
"Escalado"
>=
Real
15.0
%MD54 "Tempo_KM4_
"Tempo_KM4_
"Escalado" R".ET
A".Q
<= <=
Real Time
5.0 T#4S
%MD54 %MD54
"Escalado" "Escalado"
> <
Real Real
5.0 10.0
Segmento 3: GIRO IZQUIERDA
%MD54 "Tempo_KM4_
"Tempo_KM4_ %Q0.5 %Q1.0 %Q0.6
"Escalado" R".ET
R".Q "KM4_A" "Piloto_ROJO" "KM4_R"
<= <=
Real Time
5.0 T#4S
%MD54 %MD54
"Escalado" "Escalado"
> <
Real Real
5.0 10.0
%MD54 %MD54 "Tempo_KM4_

"Tempo_KM4_
"Escalado" "Escalado" A".ET
R".Q
> < <=
Real Real Time
10.0 15.0 T#4S
%MD54
"Escalado"
>=
Real
15.0
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly] / Bloques de programa /
Bloques de sistema / Recursos de programa
Tempo_KM2_A [DB1]
Tempo_KM2_A Propiedades
General
Nombre Tempo_KM2_A Nmero 1 Tipo DB
Idioma DB
Informacin
Ttulo Autor Simatic Comentario
Familia IEC Versin 1.0 ID personali IEC_TMR
zada
Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Tempo_KM2_R [DB2]
Tempo_KM2_R Propiedades
General
Nombre Tempo_KM2_R Nmero 2 Tipo DB
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
TEMPO_KM3_A [DB3]
TEMPO_KM3_A Propiedades
General
Nombre TEMPO_KM3_A Nmero 3 Tipo DB
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Tempo_KM3_R [DB4]
General
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Tempo_KM4_A [DB5]
Tempo_KM4_A Propiedades
General
Nombre Tempo_KM4_A Nmero 5 Tipo DB
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Tempo_KM4_R [DB6]
General
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Tempo_Pesaje [DB7]
Tempo_Pesaje Propiedades
General
Nombre Tempo_Pesaje Nmero 7 Tipo DB
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
TEMPO_KM4_D [DB8]
TEMPO_KM4_D Propiedades
General
Nombre TEMPO_KM4_D Nmero 8 Tipo DB
Idioma DB
Informacin
zada

Static
ST Time T#0ms False
PT Time T#0ms False
ET Time T#0ms False
RU Bool false False
IN Bool false False
Q Bool false False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly] / Variables PLC /
Tabla de variables estndar [55]
Variables PLC
Variables PLC
Nombre Tipo de datos Direccin Remanencia
S_1_PARO Bool %I0.0 False
S_2_MARCHA Bool %I0.1 False
So_SENSOR BARRERA_NA Bool %I0.2 False
Sp_SENSOR PESO Int %IW64 False
KM1 Bool %Q0.0 False
KM2_A Bool %Q0.1 False
KM2_R Bool %Q0.2 False
M_Sensor barrera Bool %M0.0 False
M_FC2 Bool %M0.2 False
FLANCO_N_KM2_A Bool %M0.6 False
FLANCO_N_KM2_R_1 Bool %M0.7 False
M_ELECTRO IMAN Bool %M1.2 False
FLANCO_KM4_A Bool %M1.3 False
FLANCO_KM4_R Bool %M1.4 False
Piloto_VERDE Bool %Q0.7 False
Piloto_ROJO Bool %Q1.0 False
Piloto_AZUL Bool %Q1.1 False
FLANCO_N_KM3_S_IMAN Bool %M1.5 False
FLANCO_N_KM3_R_IMAN Bool %M1.6 False
FLANCO_N_KM2_A_S_FC3 Bool %M1.7 False
FLANCO_N_FC4_1 Bool %M2.0 False
Normalizado Real %MD50 False
Escalado Real %MD54 False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Nombre Tipo de datos Direccin Remanencia
Se_ELECTRO IMAN Int %QW80 False
RESET Bool %I1.4 False
Desimantar Bool %I1.5 False
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Informacin del programa
Estructura de llamadas Main

!
Direccin OB1
Nmero de llamadas
Detalles
Datos locales (en la ruta) 0
Datos locales (para bloques) 0
/
Estructura de llamadas Motor_2
!
Direccin FC2
Nmero de llamadas 1
Detalles Main Seg6 (LLAMADAS A FC2_KM2_AVANCE_RETROCESO)
Estructura de llamadas Tempo_KM2_A (Bloque de datos derivado de IEC_TIMER)
!
Direccin DB1
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_2 Seg1 (KM2_AVANCE)
Estructura de llamadas Tempo_KM2_A (DB de instancia de IEC_TIMER)
!
Direccin DB1
Nmero de llamadas 1
Estructura de llamadas Tempo_KM2_R (Bloque de datos derivado de IEC_TIMER)
!
Direccin DB2
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_2 Seg2 (KM2_RETROCESO)
Estructura de llamadas Tempo_KM2_R (DB de instancia de IEC_TIMER)
!
Direccin DB2
Nmero de llamadas 1
/
!
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Direccin FC3
Nmero de llamadas 1
Detalles Main Seg7 (LLAMADAS A FC3_KM3_BAJA _SUBE)
Estructura de llamadas TEMPO_KM3_A (Bloque de datos derivado de IEC_TIMER)
!
Direccin DB3
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_3 Seg1 (KM3_BAJA)
Estructura de llamadas TEMPO_KM3_A (DB de instancia de IEC_TIMER)
!
Direccin DB3
Nmero de llamadas 1
!
Direccin DB4
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_3 Seg2 (KM3_SUBE)
!
Direccin DB4
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
Detalles Main Seg9 (LLAMADAS A FC4_KM4_DERECHA_IZQUIERDA)
Estructura de llamadas Tempo_KM4_A
!
Direccin DB5
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_4 Seg3 (GIRO IZQUIERDA)
!
Direccin DB5
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_4 Seg2 (GIRO DERECHA)
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
!
Direccin DB5
Nmero de llamadas 1
Estructura de llamadas Tempo_KM4_A (Bloque de datos derivado de IEC_TIMER)
!
Direccin DB5
Nmero de llamadas 4
Estructura de llamadas Tempo_KM4_A (DB de instancia de IEC_TIMER)
!
Direccin DB5
Nmero de llamadas 1
Detalles Motor_4 Seg1 (TIEMPOS)
Estructura de llamadas TEMPO_KM4_D
!
Direccin DB8
Nmero de llamadas 1
Estructura de llamadas TEMPO_KM4_D (Bloque de datos derivado de IEC_TIMER)
!
Direccin DB8
Nmero de llamadas 2
Estructura de llamadas Tempo_KM4_R
!
Direccin DB6
Nmero de llamadas 1
!
Direccin DB6
Nmero de llamadas 1
!
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Direccin DB6
Nmero de llamadas 1
!
Direccin DB6
Nmero de llamadas 4
!
Direccin DB6
Nmero de llamadas 1
Estructura de llamadas TEMPO_KM4_D (DB de instancia de IEC_TIMER)
!
Direccin DB8
Nmero de llamadas 1
Estructura de llamadas Tempo_Pesaje (Bloque de datos derivado de IEC_TIMER)
!
Direccin DB7
Nmero de llamadas 1
Estructura de llamadas Tempo_Pesaje (DB de instancia de IEC_TIMER)
!
Direccin DB7
Nmero de llamadas 1
Detalles Main Seg5 (PESAJE)
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Informacin del programa
Estructura de dependencias Tempo_KM2_A

!
Direccin DB1
Nmero de llamadas
Detalles
/
Estructura de dependencias Motor_2
!
Direccin FC2
Nmero de llamadas 1
Estructura de dependencias Main
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC2
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
Estructura de dependencias Tempo_KM2_R

!
Direccin DB2
Nmero de llamadas
Detalles
/
!
Direccin FC2
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
!
Direccin FC2
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
Estructura de dependencias TEMPO_KM3_A

!
Direccin DB3
Nmero de llamadas
Detalles
/
!
Direccin FC3
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC3
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1

!
Direccin DB4
Nmero de llamadas
Detalles
/
!
Direccin FC3
Nmero de llamadas 1
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC3
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
Estructura de dependencias Tempo_KM4_A

!
Direccin DB5
Nmero de llamadas
Detalles
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1

!
Direccin DB6
Nmero de llamadas
Detalles
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
Estructura de dependencias Tempo_Pesaje

!
Direccin DB7
Nmero de llamadas
Detalles
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
Detalles Main Seg5 (PESAJE)
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Estructura de dependencias TEMPO_KM4_D
!
Direccin DB8
Nmero de llamadas
Detalles
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
/
!
Direccin FC4
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1

!
Direccin FC2
Nmero de llamadas
Detalles
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1

!
Direccin FC3
Nmero de llamadas
Detalles
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1

!
Direccin FC4
Nmero de llamadas
Detalles
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas 1
!
Direccin OB1
Nmero de llamadas
Detalles
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Brazo Robotico / PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly] / Informacin del pro
grama
W DW LW Direccin 7 6 5 4 3 2 1 0 B
OR OR
D D
IB0
IB1
IB64
IB65
IB66
IB67
IB1000
IB1001
IB1002
IB1003
IB1004
IB1005
IB1006
IB1007
IB1008
IB1009
IB1010
IB1011
IB1012
IB1013
IB1014
IB1015
IB1016
IB1017
IB1018
IB1019
IB1020
IB1021
IB1022
IB1023
QB0
QB1
QB80
QB81
QB1000
QB1001
QB1002
QB1003
QB1004
QB1005
QB1006
QB1007
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
Brazo Robotico / PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly] / Informacin del pro
grama
W DW LW Direccin 7 6 5 4 3 2 1 0 B
OR OR
D D
MB0
MB1
MB2
MB50
MB51
MB52
MB53
MB54
MB55
MB56
MB57
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA
ndice de contenido
PLC_1 [CPU 1214C AC/DC/Rly] 3-1
Bloques de programa
Main [OB1] 4-1
Motor_2 [FC2] 5-1
Motor_3 [FC3] 6-1
Motor_4 [FC4] 7-1
Bloques de sistema
Recursos de programa
Tempo_KM2_A [DB1] 8-1
Tempo_KM2_R [DB2] 9-1
TEMPO_KM3_A [DB3] 10 - 1
Tempo_KM3_R [DB4] 11 - 1
Tempo_KM4_A [DB5] 12 - 1
Tempo_KM4_R [DB6] 13 - 1
Tempo_Pesaje [DB7] 14 - 1
TEMPO_KM4_D [DB8] 15 - 1
Objetos tecnolgicos 16 - 1
Variables PLC
Tabla de variables estndar [55]
Variables PLC 17 - 1
Constantes de usuario 18 - 1
Tipos de datos PLC 19 - 1
Tablas de observacin y forzado permanente
Tabla de forzado permanente 20 - 1
Listas de textos 21 - 1
Mdulos locales 22 - 1
FECHA NOMBRE
(Badajoz)
Proyectos
2 SEA

Documentacion Brazo Robotico

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Brazo Robotico

J. Carlos RudillaLopez 07/12/2015

Descripcin del proyecto..................................................................................................................................... 3

Informacin del proyecto.................................................................................................................................... 8

Esquemas de bit Main OB1............................................................................................................................... 20

Esquemas de bit Main OB1 subrutina Motor_2_FC2.............................................................................. 26

Esquemas de bit Main OB1 subrutina Motor_3_FC3.............................................................................. 27

Esquemas de bit Main OB1 subrutina Motor_4_FC4.............................................................................. 29

Bloque de sistema Tempo_KM2_A_DB1...................................................................................................... 31

Bloque de sistema Tempo_KM2_R_DB2...................................................................................................... 32

Bloque de sistema Tempo_ KM3_A_DB3..................................................................................................... 33

Bloque de sistema Tempo_KM3_R_DB4...................................................................................................... 34

Bloque de sistema Tempo_KM4_A_DB5...................................................................................................... 35

Bloque de sistema Tempo_KM4_R_DB6...................................................................................................... 36

Bloque de sistema Tempo Pesaje_DB7........................................................................................................ 37

Bloque de sistema TEMPO_KM4_D_DB8..................................................................................................... 38

Informacin del programa: Estructura de llamadas.............................................................................. 41

Informacin del programa: Estructura de dependencias.................................................................... 45

Informacin del programa: Plano de ocupacin...................................................................................... 52

puede hacer tres tipos de movimiento.

Su misin consiste en que a travs de una cinta transportadora le llegan piezas de

llevarla a cuatro puntos diferentes segn su peso y depositarla en su caja

correspondiente, para despus volver a su posicin original y volver a empezar el

Rack S7-1200 SIMATIC S7-1200

Nombre Tipo de datos Offset

Segmento 4: SENSOR BARRERA_NA

Segmento 6: LLAMADAS A FC2_KM2_AVANCE_RETROCESO

%M0.2 %Q0.7 %FC2

Segmento 7: LLAMADAS A FC3_KM3_BAJA _SUBE

%M0.3 %Q0.7 %FC3

Segmento 8: ELECTRO IMAN

Segmento 9: LLAMADAS A FC4_KM4_DERECHA_IZQUIERDA

%M0.4 %Q0.7 %FC4

Nombre Tipo de datos Offset

%Q1.0 "Tempo_KM2_ %Q0.2 %Q0.1

%Q1.0 "Tempo_KM2_ %Q0.1 %Q0.2

Nombre Tipo de datos Offset

%Q1.0 "TEMPO_KM3_ %Q0.4 %Q0.3

%Q1.0 "Tempo_KM3_ %Q0.3 %Q0.4

Nombre Tipo de datos Offset

Segmento 2: GIRO DERECHA

Segmento 3: GIRO IZQUIERDA

%MD54 %MD54 "Tempo_KM4_

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Nombre Tipo de datos Valor de arranque Remanencia

Estructura de llamadas Main

Estructura de dependencias Tempo_KM2_A

Estructura de dependencias Tempo_KM2_R

Estructura de dependencias TEMPO_KM3_A

Estructura de dependencias Tempo_KM3_R

Estructura de dependencias Tempo_KM4_A

Estructura de dependencias Tempo_KM4_R

Estructura de dependencias Tempo_Pesaje

Estructura de dependencias Motor_2

Estructura de dependencias Motor_3

Estructura de dependencias Motor_4

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