Apndice

Motores
Los encargados de transmitir la energa necesaria a las hlices para sustentar
la aeronave.

Las caractersticas ms importantes de un motor brushless como estos son:

Tensin mxima de entrada: viene determinada por la batera y se

suele indicar en voltios o en S
Velocidad o Kv: es la velocidad a la que consiguen girar dada una
tensin. Se mide en 1000Rev/Voltio. Por lo tanto, un motor de 1000Kv
girar a 2000RPM con una tensin de entrada de 2v.
Amperaje mximo: viene relacionado con la potencia mxima que
desarrolla.
Como recomendacin, volviendo al hilo de la recomendacin de las bateras, lo
interesante es conseguir un motor, en el caso de los multicpteros, con los
menores Kv posibles acompaados con una batera de la mayor tensin
posible. Con esto conseguimos grandes velocidades con poco amperaje,
permitiendo as cables ms finos y menos peso.
Encontrar la relacin perfecta entre el peso de la aeronave, los motores, la
batera y las hlices es todo un misterio y aqu juega un papel fundamental la
capacidad (sobre todo econmica) que tengamos para probar todas las
combinaciones posibles.
Como ejemplo, para una misma aeronave (un quadcopter) con una batera de
3S, las dos combinaciones equivalentes con las que se consigue un vuelo
estable son:

Motor de 1000Kv con hlices de 104.5

Motor de 850Kv con hlices de 115

En la pgina dedicada a la mecnica se explicar con ms detalle la relacin

entre el tamao de las hlices y los motores.

Esc

Las caractersticas que nos interesa conocer de un ESC es su amperaje

mximo y su tensin de entrada mxima.
Para multirotores los amperajes normales van desde los 25 a los 40
amperios (en aeronaves de un tamao normal).
Para aviones de ala fija son normales valores desde 10 hasta 100
amperios (es algo muy dependiente de lo grande que sea el avin o los
motores que lleve).
En cuanto a la tensin mxima de entrada, los valores ms habituales son
ESCs que permiten bateras de 4S como mximo, disparndose algo el precio
para los que soportan bateras de 5S y 6S. Pero recordemos que a mayor
tensin de la batera, menor ser el valor de amperios para mover la misma
masa P=V*I
El ardrone 2.0 es un vehculo areo con un movimiento fsico propulsado por cuatro motores
elctricos basado en una estructura aerodinmica en configuracin de cuadricptero.
Ilustracin 15. Motor ardrone 2.0 19 Ingeniera Electrnica Industrial y Automtica Universidad
Carlos III de Madrid Diseo de un sistema de control para un cuadricptero Los cuatro motores
de rotor interno sin escobillas, hacen que el dispositivo tenga una alta velocidad de reaccin en
el aire y pueda, dentro de su categora de vuelo, ascender a alta distancia. La fuente de
alimentacin de la que dispone es una batera de tres celdas de Litio-Polmero con capacidad
de 1000mAh a 11.1V y capacidad de descarga de 10C, cumple con la normativa de seguridad
UL2054, [10]. El cumplimiento con la norma UL2054 hace viable una evolucin del aparato
hacia un vuelo de mayor longitud y tiempo. Estos cuatros motores son los responsables, a nivel
de hardware, para que se mantenga en el aire, con la ayuda de los comandos a nivel de
software emitidos por el sistema de estabilizacin.

terpretacin de la nomenclatura de los motores brushless

Si nos enfrentamos a un motor de este tipo veremos que

aparece una numeracin que corresponde a sus caractersticas
esenciales, y que va a definir de una manera clara su
comportamiento y capacidades.
 En el ejemplo de la foto tenemos un EMAX 2204-2300KV
Las cuatro primeras cifras se leen de dos en dos y se
corresponden con la longitud del motor (22 milmetros) y con su
altura (04 milmetros).
Las cuatro siguientes cifras (2300KV) se corresponden con los
KV o Kilo volt y se trata de la caracterstica fsica que define la
calidad de un motor.

Significado del valor KV

Este nmero depende de muchos factores:

Nmero de espiras
Dimetro del hilo de cobre utilizado en el bobinado.
Potencia de los imanes.
Geometra del motor.
El valor expresado en KV se refiere a la constante de
revoluciones de un motor, en resumen, el nmero de
revoluciones por minuto (rpm) que ser capaz de
ofrecernos cuando se le aplique 1V (un voltio) de
tensin. Nota: No confundir KV con kV (kilovoltio).

El fabricante expresa este valor calculndolo sobre un banco

de pruebas que no es del todo real, ya que para realizar los
clculos no se utiliza ningn tipo de peso en el motor. Por tanto
este valor no deja de ser en cierta manera terico, y muy
distinto al valor real obtenido cuando el motor est funcionando
con una hlice.

Volviendo al motor del ejemplo, vamos a realizar un par de

supuestos.
Con una batera 4s de 14.8v el valor terico del motor es de 35520 rpm.

El resultado se obtiene de multiplicar el valor 2300KV x 14,8V

Con una batera 3s de 11.0v el valor terico del motor es de 26640 rpm.

El resultado se obtiene de multiplicar el valor 2300KV x 11,0V

El funcionamiento bsico de este tipo de aeromodelos es el siguiente: mediante el uso de 4 o
ms servomotores se conectan varillas (Ver Fig.1) de algn material rgido (metal, aluminio o
fibra de carbono) para transferir el movimiento hacia las superficies de control (alerones,
elevador, timn de la direccin y acelerador del motor) con lo cual se logra el desplazamiento
del mismo [25].

Diagrama de flujo del piloto automatico

3.3.5. Controlador de vuelo En este apartado se necesita un controlador de vuelo capaz de
hacer que el UAV desarrolle las tareas planteadas en su diseo. Para ello se realiza una
bsqueda en el mercado observando las distintas alternativas. Cabe mencionar un punto muy
importante que es la capacidad de que sea un sistema de cdigo abierto, es decir, que se
pueda modificar su funcionamiento y agregar nuevas utilidades. Esto se hace ya que este
proyecto se hace junto con otro paralelamente, el cual desarrolla el sistema de comunicacin
de la aeronave con la estacin base. Ya que se emplearan mdulos de transmisin no
convencionales en el mundo de los UAV para aumentar rango y versatilidad, se necesita poder
modificar el cdigo del controlador para adaptarlo al nuevo propsito. Los UAV deben ser
capaces de desarrollar ciertas habilidades en el vuelo proporcionadas por el controlador de la
aeronave. Se procede a realizar una comparativa de los controladores de vuelo y las distintas
capacidades que cada uno ofrece, teniendo en cuenta su precio en todo momento. Entre las
distintas capacidades de vuelo que ofrecen los controladores se pueden encontrar las
siguientes: Estabilizacin Giroscpica: La habilidad de mantener el vehculo en una posicin
estable y horizontal sin necesidad de control adicional del piloto. Es una caracterstica que
aportan todos los dispositivos del mercado. Auto-Nivelacin: La habilidad de que al soltar la
palanca de manejo del pitch (cabeceo) o el roll (alabeo) para que el multicptero sea capaz de
volver a la posicin horizontal de estabilidad automticamente. Care free: Habilidad
mediante la cual el piloto de la aeronave es capaz de controlarla como si estuviera apuntando
en la direccin original mientras vara la orientacin de la misma. Control de altitud:
Habilidad de permanecer suspendida la aeronave a una cierta distancia del suelo de forma
automtica sin que el piloto tenga que variar manualmente la palanca del acelerador. Control
de posicin: Habilidad de la aeronoave de permanecer suspendida en una localizacin
especfica. Vuelta a casa: Habilidad de regresar automticamente al punto desde el cual la
aeronave despeg inicialmente. Navegacin mediante waypoints: Habilidad de definir una
serie de puntos geogrficos en el mapa y que la aeronave los recorra como parte de un plan de
vuelo
Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un motor elctrico que no
emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
Los motores elctricos solan tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes.
Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y
ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partculas de carbn que
manchan el motor de un polvo que, adems, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asncronos.
Hoy en da, gracias a la electrnica, se muestran muy ventajosos, ya que son ms baratos
de fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho
ms complejo. Esta complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles
electrnicos.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez en alterna
de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con corriente continua,
eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de corriente alterna se pueden
usar en aplicaciones de corriente continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor
de corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones seran los coches y aviones
con radiocontrol, que funcionan con pilas.
Otros motores sin escobillas, que slo funcionan con corriente continua son los que se
usan en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como lectores de CD-ROM,
ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la
conmutacin (cambio de polaridad) mecnica por otra electrnica sin contacto. En este
caso, la espira slo es impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el
sistema electrnico corta el suministro de corriente. Para detectar la posicin de la espira
del rotor se utiliza la deteccin de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems,
puede informar de la velocidad de giro, o si est parado, e incluso cortar la corriente si se
detiene para que no se queme. Tienen la desventaja de que no giran al revs al
cambiarles la polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberan cruzar dos conductores
del sistema electrnico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en
los alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que se evita usar
uno ms robusto y que frenara mucho el motor. Actualmente, los alternadores tienen el
campo magntico inductor en el rotor, que induce el campo magntico al esttor, que a la
vez es inducido. Como el campo magntico del inductor necesita mucha menos corriente
que la que se va generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un rozamiento
menor. Esta configuracin la usan desde pequeos alternadores de coche hasta los
generadores de centrales con potencias del orden del megavatio.

Cules son las principales diferencias

entre motores con escobillas y motores
brushless?
La vida til del motor brushless es mayor: al no tener escobillas, no se producen
rozamientos que generen desgaste ni ruido, y no es necesario un mantenimiento
continuo. En cambio, el ciclo de vida de los motores con escobillas es menor:
genera mayor friccin al realizar el cambio de polaridad, y desprende calor y
chispas, por lo que las escobillas acaban deteriorndose y deben ser
reemplazadas, lo que requiere un mayor mantenimiento, con los costes que
pueda conllevar.
De entrada, el motor con escobillas es ms econmico que
el motor brushless. Asimismo, a diferencia del motor brushless, no necesita un
control electrnico para su funcionamiento, a travs de un circuito caro y complejo.
No obstante, como consecuencia de la prdida de calor que se produce en
el motor con escobillas, se genera mayor desperdicio de potencia, lo que
repercute en su eficiencia. Por el contrario, este no ocurre con
el motorbrushless, que es mucho ms eficiente.
El motor brushless ofrece una mejor relacin entre potencia de salida y
tamao y, por tanto, mayor rendimiento. En cambio, esta relacin en el motor
con escobillas es menor, lo que provoca, a su vez, un menor rendimiento.
Adems, el motor brushless tambin posee una buena relacin
entre velocidad y par motor, que es moderada en el caso del motor con
escobillas, ya que al aumentar la velocidad estas provocan friccin y, por tanto,
disminuye el par motor.
Por ltimo el motor con escobillas tiene limitaciones mecnicas derivadas del uso
de escobillas, lo que se provoca un menor rango de velocidad en comparacin con
los brushless. En el caso del motor con escobillas, este rango es alto.
Motor sin escobillas

Cules son las principales aplicaciones de los motores

sin escobillas?
Como hemos visto, un motor brushless posee una buena relacin entre
potencia y tamao. Esto hace que sea idneo para pequeas aplicaciones en las
que el espacio es reducido como, por ejemplo, un patinete elctrico. Tambin son
interesantes en aplicaciones que requieren baja potencia, como el ventilador de un
ordenador.
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