CONTROL PID PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar un control PID para controlar la velocidad de un motor DC.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Identificar los parmetros del motor DC utilizando tcnicas de identificacin de
sistemas dinmicos.
Realizar el modelamiento matematico
Modelar e implementar ecuaciones del sistema.
Disear y simular control en matlab.
Disear e implementar controlador PID.
Disear y armar circuitos de control.

INTRODUCCION
El diseo de un controlador continuo o discreto, ya sea mediante tcnicas clsicas o en variables
de estado, requiere de un modelo de la planta a controlar que caracterice su comportamiento
dinmico. Este modelo permite al diseador realizar y validar mediante simulacin el ajuste de
los parmetros del controlador que permiten obtener una respuesta que satisfaga las
especificaciones de diseo. En este tema se estudian diferentes alternativas para obtener el
modelo de un sistema como paso previo al diseo de un controlador.

Figura 1 Sistema dinmico con entrada u(t), perturbacin e(t) y salida y(t).

Tomado de Apuntes de clase control

MOTOR DC CON ENCODER
Posee cuatro entradas a parte de la alimentacin del motor. Dos de ellos son canales y
los otro dos la alimentacin del chip encoder.

Datos:
Pulsos por revolucin = 100
INT0
Alimentacin del motor DC mx = 28v
+88.8

Alimentacin del chip encoder = 5v

INTEGRADO PUENTE H (L293D)

+5V +12V +12V

L293D
Driver Motor
U2
El IC L293D permite acoplar la
16 8

IN1 2 3
salida de un microcontrolador a
IN1 VSS VS OUT1
7
1
IN2 OUT2
6 un motor, adems este posee su
EN1
PULSOS
propia alimentacin para el
+88.8

9
10
EN2
IN3 OUT3
11 motor. Indispensable ya que sin
15 14
IN4 GND GND OUT4 Encoder este, podra daarse el
L293D microcontrolador.

INTERFAZ ARDUINO
IN1
13
12

10
11

Arduino ha sido
9
8

7
6
5
4
3
2
1
0

DUINO1
PB4/MISO

PB0/ICP1/CLKO
AREF

TX PD1/TXD
RX PD0/RXD
PD7/AIN1
~ PD6/AIN0
PD5/T1

~ PD3/INT1
PD2/INT0
PB5/SCK

~PB3/MOSI/OC2A
~ PB2/SS/OC1B
~ PB1/OC1A

PD4/T0/XCK

ARDUINO UNO R3 utilizado como interfaz

para conectar nuestro
~

DIGITAL (~PWM) circuito a MATLAB, y ver

por medio de l la
ATMEGA328P-PU
1121 respuesta del sistema.
Generador de %Duty Esto nos permite ver la
Para el PWM PIN9 microcontrolandos.blogspot.com entrada directamente.
PC4/ADC4/SDA
PC5/ADC5/SCL

ANALOG IN
Arduino trabaja a f=500Hz.
PC0/ADC0
PC1/ADC1
PC2/ADC2
PC3/ADC3

+5V
RESET

PIN A0: potencimetro

RV1
PIN9: salida del PWM
A0
A1
A2
A3
A4
A5
50%

10k ANALOG A1

CIRCUITO CONVERSOR FRECUENCIA VOLTAJE (LM2917)

 +10.46V

R1
816
Tacmetro
9 U1 Convertidor Frecuencia->Voltaje
PULSOS 1 8 ANALOG A1
TACHO+ V+ C
5
D1 E
11 10
TACHO- OPIN-
4
OPIN+
1N4148
2 3
CC GND FLT
R3
R4 9.93k +88.8
9.79k C2 12 LM2917 R2 mV
10nF 19.68k C1
1uF
RV1

+10.46V

74% 9.14k

1) CONVERSOR FRECUENCIA/VOLTAJE

VOUT = 0.003 * FP

FP = Frecuencia proveniente del decoder del motor (pulsos/seg)

VOUT = Voltaje de salida del conversor

2) CONVERSIONES

a. F RPM

pulsos 1 revolucin 60 seg

RPM = (FP )*( )*( )
seg 100 pulsos 1 min
60 revoluciones
RPM = (FP ) *
100 min
V 60 revoluciones
RPM = ( OUT ) *
0.003 100 min
RPM = 200 * VOUT
 b. W RPM

rad 1 revolucin 60 seg

RPM = (w )*( )*( )
seg 2 rad 1 min
60 revoluciones
RPM = w * ( )
2 min
MODELAMIENTO MATEMATICO

(t) es la posicin del motor en el tiempo, por lo cual ser la velocidad de este.

Kb Es la constante de generacin del motor.

DETERMINACIN DEL MODELO MATEMTICO

l modelo matemtico ya fue descrito y para su solucin es necesario tener una consideracin
de mucha importancia, el valor de la constante

para motores de corriente continua separadamente excitado, es aproximadamente cero y

siendo as la ecuacin diferencial se transforma en una ecuacin de primer orden, no
homognea, lineal y de coeficientes constantes

Para el modelo se tiene como condicin inicial que a tiempo igual cero (es decir cuando el
motor va arrancar) el valor de la velocidad es cero
As, ordenando, arreglando la Ec. (13) y aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros
de la ecuacin, se obtiene:

Se define a las constantes y como:

Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se procede a resolver
mediante fracciones parciales la Ec. (14)

Los valores de A y B que satisfacen la ecuacin es:

De esta forma la ecuacin queda descrita:

Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es evidente, pues se procede aplicar la
transformada de Laplace inverso a la Ec. (16).

La Ec. (17) describe el comportamiento de la velocidad de rotor en funcin tiempo, siendo as la

solucin del modelo matemtico para un motor de corriente continua separadamente excitado