Universidad Tcnica de Cotopaxi. Pachucho Karen, Tiban Bryan, Toapanta Miguel.

P I D y Mtodo de Ziegler-Nichols
Pachucho Karen, Tiban Bryan, Toapanta Miguel.
Karenpp1995@hotmail.com, bryan123@gmail.com, miguel11celtic@gmail.com

Universidad Tcnica de Cotopaxi

Resumen En este informe veremos la familia de

controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas
aplicaciones y son los que ms se utilizan en la industria. La
estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza
es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas
donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo
de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningn
miembro de la familia PID).
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar"
un regulador PID de forma emprica, sin necesidad de conocer
las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de
ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en
1942 y desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms
ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por
este mtodo intentan conseguir en el sistema realimentado una
respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es
un valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y
estabilidad para la mayora de los sistemas.
El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-
Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral y
derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a
partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de
los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
ndice de Trminos PID, Sintonizacin, sistema realimentado,
regular y escaln.
1. INTRODUCCION
(Rodriguez, 2002) Es una herramienta de software matemtico que
ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programacin propio (lenguaje M). Est disponible para las
plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices,
la representacin de datos y funciones, la implementacin
de algoritmos, la creacin de interfaces de usuario (GUI) y la
comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos
herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a
saber, Simulink (plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE
(editor de interfaces de usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar
las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de
bloques (blocksets).
Fig. 1. Matlab.
Fuente: Rodrguez, M. G., (2002), Introduccin rpida a Matlab y
Simulink para ciencia e ingeniera
2. Definiciones de las especificaciones de respuesta
transitoria.
(Garcia, 2004) En muchos casos prcticos, las caractersticas de
desempeo deseadas del sistema de control se especifican en
trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que
pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben
respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o
perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de
control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una
entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es
suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada
escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada.).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln
unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al
comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica
comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en
reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con
respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de
respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un
sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control
para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
a) Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo
requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
b) Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es
el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para
sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn
se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para
sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
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1
= tan1 ( ) =

Fig. 2. Tiempo de levantamiento

Fuente: Garca, M. (2004). Sistemas de control automtico.

c) Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para

que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

=
Fig. 3. Tiempo de asentamiento.
d) Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo Fuente: Garca, M. (2004). Sistemas de control automtico.
es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia
respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el del 2 o f 5 % se mide en trminos de la constante de tiempo
porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante. T=1/wn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro
veces la constante de tiempo del sistema. Si se usa el criterio del 5%,
() () ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.
= 100%
()
= () 1 El tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de =

( ) 0.76 (para el criterio del 2%) o de = 0.68 (para el criterio del 5%)
= (cos + sin y despus aumenta casi linealmente para valores grandes de
1 2

( )
= El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto
del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no
( )
= 1
2 amortiguada del sistema.

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera 3. Estructura del PID
directa la estabilidad relativa del sistema. Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida
Los sobrepasos se presentan en nmeros impares de n (n=1,3,5) y (SISO) de un grado de libertad:
los sobrepasos negativos ocurren en valores positivos de n
(n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para una
entrad escaln con 0 no es peridica, los sobrepasos y los
sobrepasos negativos se presentan a intervalos peridicos.

e) Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es
el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por
lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo
de asentamiento se relaciona con la mayor constante de
tiempo del sistema de control.
Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan
cul criterio de error en porcentaje usar.
3 3
= 3 = =
Fig. 4. Diagrama de bloque con el PID
Fuente: Visioli, A. (2006). Pratical PID Control.
(Visioli, 2006) En su libro expresa que Los miembros de la familia
de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados
P, I, PI, PD y PID.
P: accin de control proporcional, da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) =
KP.e(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador

proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en r rgimen
Permanente (off-set).

I: accin de control integral: da una salida del controlador

que es proporcional al error acumulado, lo que implica que
es un modo de controlar lento.
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La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la

seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una y su funcin transferencia resulta:
referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se define

mediante 4. Mtodo de Oscilacin.

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin

Fig. 5. Diagrama de bloque con la Kp
integral. La funcin de transferencia resulta: Fuente: Visioli, A. (2006). Pratical PID Control.

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto

y se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos: (Johnson, 2006)
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de
una accion de control distinta de cero. Con accion integral, un error
ganancia pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo
pequeno positivo siempre nos dara una accion de control creciente, y
comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y
si fuera negativo la senal de control ser a decreciente. Este
que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
razonamiento sencillo nos muestra que el error en regimen
2. Registrar la ganancia crtica del controlador Kp = Kc y el perodo
permanente sera siempre cero.
de oscilacin de la salida del controlador, Pc (en el diagrama de
Muchos controladores industriales tienen solo accion PI. Se puede
Nyquist, corresponde a que KcG(j) cruza el punto (1, 0) cuando
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos
donde la dinamica es esencialmente de primer orden. Lo que puede Kp = Kc).
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al 3. Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla 1:
escalon.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define

mediante:

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta

accion tiene caracter de prevision, lo que hace mas rapida la accion
de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las senales de ruido y puede provocar
saturacion en el actuador. La accion de control derivativa nunca se
utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante perodos
transitorios. La funcion transferencia de un controlador PD resulta:
Tabla. 1. Valores para calcular Kp, Ti y Td
Fuente: Johnson, M. A. (2006). PID Control: New Identification and
Design Methods
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una
respuesta al escaln de bajo amortiguamiento para plantas que
puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:

Cuando una accion de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es
decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccion significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error ea estado estacionario, anade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor mas grande que la ganancia K,
lo cual provoca una mejora en la precision en estado estable.

PID: accion de control proporcional-integral-derivativa,

esta accion combinada reune las ventajas de cada una de las Fig. 6. Curva de la funcion de transferencia
tres acciones de control individuales. La ecuacion de un Fuente: Johnson, M. A. (2006). PID Control: New Identification and
controlador con esta accion combinada se obtiene Design Methods
mediante:
5. Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N
Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experimento es
slo un punto de la respuesta en frecuencia, que corresponde a fase
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180 y magnitud K 1c, dado que el diagrama de Nyquist cruza el MARCO EXPERIMENTAL:
punto (1,0) cuando Kp = Kc.
(Ogata, 2003) Expresa en un libro Para analizar el efecto del ajuste
de control proporcionado por el mtodo de oscilacin de Ziegler-
Nichols consideremos una planta general con funcin transferencia
La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un controlador
PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
para distintos valores de x = 0/0. El eje de tiempos se representa
normalizado en unidades de t/0.
LABORATORIO DE INGENIERA DE SISTEMAS
1. Control proporcional (P)
Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar el
parmetro adecuado del controlador proporcional (Kc) que produce
una disminucin del error en la respuesta del sistema.
Sea la funcin de transferencia de una planta:
1.5
() =
(1 + 5)(1 + 2)(1 + 1.25)(1 + )

1.1 Simular la respuesta de esta a entrada escaln, analizando el

comportamiento de la respuesta de la planta ante una entrada
escaln unitario. Obtener todos los parmetros que caracterizan
dicho sistema a partir de la grfica obtenida tras la simulacin.

Fig. 7. Curva para diferente tiempos.

Fuente: Ogata, K. (2003). Ingeniera de control.

Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente 0/0. Otra

Ilustracin. 1. Diagramas de bloques de la funcin
limitacin es que se requiere forzar en la planta una oscilacin que
Fuente: Grupo de trabajo
puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.

6. Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

(Ogata, 2003) Expresa en su libro Muchas plantas en la prctica
pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de la forma.
Una versin linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse
mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente
procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de
operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se
estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t 0 aplicar un cambio escaln en la entrada,
de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el
nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una curva tpica.
4. Calcular los parmetros del modelo de las frmulas

Ilustracin. 2. Valor en P
Fuente: Grupo de trabajo

Fig. 8. Tangente que paso por la curva.

Fuente: Ogata, K. (2003). Ingeniera de control. Ilustracin. 3. Grafica en Simulink de P
Fuente: Grupo de trabajo.
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1.2 Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y se introduce un coeficiente de amortiguamiento del sistema en lazo cerrado sea de
controlador proporcional con el objeto de conseguir un error en 0,5.
estado estacionario del 10% ante una entrada escaln unitario en la = = 1.25
referencia
= 3.35
a) Cul es el valor de Kc que lo consigue?
= = 0.799
2.2 Visualizar la respuesta obtenida, comprobando que se cumplen
los requisitos del error en estado estacionario y del sobre impulso.
b) Obtener a partir de la grfica: el tiempo de pico, tiempo de
establecimiento y sobre impulso del sistema.
Tiempo de retardo:

= 7 seg

Tiempo de levantamiento: Ilustracin. 4. Diagrama de bloque con PD

Fuente: Grupo de trabajo
= 10 seg

Tiempo pico:

= = 14

% del sobrepaso mximo.

= 100

0.63 0.55
= 100
0.55

= 14.54 %

Tiempo de asentamiento:

Criterio del 2 % = 0.011

Margen= 0.55 0.011= (0.561): (0.539) Ilustracin. 5. Valores en PD

Fuente: Grupo de trabajo
Criterio del 5 % = 0.0275

Margen= 0.55 0.0275= (0.577): (0.523)

= 24 seg

c) Razonar de qu manera se puede disminuir ms el error, y cules

son los efectos laterales.

2. Control proporcional derivativo (PD)

Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los
parmetros adecuados del controlador proporcional derivativo (Kc,
Td) de manera que se cumplan los requisitos de error y de Ilustracin. 6. Grafica en Simulink de PD
sobreimpulso exigidos sobre el sistema. Fuente: Grupo de trabajo
Sea la funcin de transferencia de la planta la misma que en el
2.3 Comparar dicha respuesta con la obtenida en el apartado 1
apartado anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y,
(control P).
en este caso, se introduce un controlador ideal PD.
Tiempo de retardo:
2.1 Calcular los valores de Kc y Td que hacen que, ante una entrada
escaln unidad, el error estacionario del sistema sea del 5%, y que el
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= 4 seg 3.2 Comprobar el efecto que tienen valores muy altos de la accin
integral sobre la salida del sistema.
Tiempo de levantamiento: 3.3 Sintonizar el controlador utilizando el primer mtodo de
Ziegler-Nichols ( de lazo abierto). Ajustar los parmetros hasta
= 9 seg
obtener un sobreimpulso aproximadamente un 15%.
Tiempo pico:
=5

= = 11 = 25

= 25 5
% del sobrepaso mximo. = 20

= 100


0.73 0.65 = 1,2

= 100 20
0.55
= 1,2 ( )
5
= 12.30 % = 4,8

Tiempo de asentamiento: TIEMPO DE INTEGRACION

= 2
Criterio del 2 % = 0.013 = 2 5
= 10
Margen= 0.65 0.013= (0.663): (0.637)
TIEMPO DE DERIVACION
Criterio del 5 % = 0.032
= 0,5
= 0,5 5
Margen= 0.65 0.032= (0.682): (0.618)
= 2,5
= 18 seg 1
(1 + + )

3. Control proporcional integral (PI)
FUNCION POR METODO DE ZEIGLER
Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los
parmetros adecuados del controlador proporcional integral (Kc,Ti)
de manera que se cumplan los requisitos de error y estabilidad. , ( + + , )

Sea la funcin de transferencia de la planta la misma que en el
apartado anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y,
en este caso, se introduce un controlador ideal PI.
4. Control proporcional integral derivativo (PID)
3.1 Utilizando mtodos de prueba y error, sintonizar los parmetros 4.1 Utilizando el primer mtodo de Ziegler-Nichols ( de lazo
de dicho controlador para conseguir que el sistema en lazo cerrado abierto) sintonizar el controlador PID y visualizar la respuesta con los
elimine el error estacionario lo ms rpidamente posible, sin que por parmetros del controlador (Kc, Ti, Td) obtenidos.
ello se perjudique en gran medida la estabilidad del sistema. Se
considerar aceptable un sobre impulso de aproximadamente un 15%.

Ilustracin. 8. Diagrama de bloque con PID y su constante de 100

Ilustracin. 7. Diagramas de bloques con P. PD, PI, PID Y PID con la
Fuente: Grupo de trabajo
constante de 100
Fuente: Grupo de trabajo
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Margen= 1 0.02= (1.02): (0.98)

Criterio del 5 % = 0.05

Margen= 1 0.05= (1.05): (0.95)

= 10 seg

Desarrollo del ejercicio:

=2

= 12
= 12 2
= 10
Ilustracin. 10. Valores en PID
Fuente: Grupo de trabajo

= 1,2

10
= 1,2 ( )
2
= 6

TIEMPO DE INTEGRACION
= 2
= 2 2
= 4
Ilustracin. 11. Grafica en Simulink con PID.
Fuente: Grupo de trabajo
TIEMPO DE DERIVACION
= = 1.25 = 0,5
= 0,5 2
= 0.159
= 1
= 2.27
FUNCION POR METODO DE ZEIGLER
Tiempo de retardo: 1
(1 + + )

= 5 seg

( + + )
Tiempo de levantamiento:

= 10seg 4.2 Utilizando mtodos de prueba y error efectuar una

sintonizacin ms fina de manera que, ante una entrada escaln
Tiempo pico: unidad, el error estacionario del sistema sea nulo, y que el
sobreimpulso del sistema sea inferior a 15%.
En este caso no hay pico
4.3 Repetir los apartados a y b utilizando el segundo mtodo de
% del sobrepaso mximo. Ziegler-Nichols

Hay valor se sobrepaso tomando en cuenta el margen de criterio de

asentamiento para este caso.

= 100

1.02 1
= 100
1
Ilustracin. 12. Diagrama de bloque con la contante de 100 en PID
= 2%
Fuente: Grupo de trabajo

Tiempo de asentamiento:

Criterio del 2 % = 0.02

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= 0,5 2,16
= 1,8

TIEMPO DE DERIVACION
= 0,125
= , 125
= 0,27

FUNCION POR METODO DE ZEIGLER

1
(1 + + )

. ( + + . )
.
Ilustracin. 13. Valores con PID y su constante de 100
Fuente: Grupo de trabajo
Nota: Utilizando el fichero del ejercicio anterior, anular las acciones
correspondientes para que el PID ideal implementado funcione como
un controlador PI.

CONCLUSIONES:

Ilustracin. 14. Grafica en Simulink con al constante de 100 en PID
Fuente: Grupo de trabajo
Bibliografa
Garcia, M. (2004). Sistemas de control automatico. Madrid:
Paraninfo.
Johnson, M. A. (2006). PID Control: New Identification and
Design Methods. London: Springer London.

, Ogata, K. (2003). Ingenieria de control. Madrid: Pearson

() =
, + , + + . + ( + ) Edicacion.
12,5()4 + 31,25()3 + 27()2 + 9.25() + (1 + )
12,5 3 ( + 2,5) + 9,2( + 2,9) = 0 Rodriguez, M. G. (2002). Introduccion rapida a Matlab y
Simulink para ciencia e ingenieria. Espaa: Diaz de
FRECUENCIA CRTICA
Santos.
1 = 2,5
2 = 2,9 Visioli, A. (2006). Pratical PID Control. London: Springer
PERIODO CRTICO London.

Pcr = 2
w2
Pcr = 2,16

CONSTANTE PROPORCIONAL

= 5,89
kp = o, 6 Kcr

kp = o, 6 5.89
Kp = 3,5

TIEMPO DE INTEGRACION

= 0,5