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Conceptos previos

Conceptos previos
Introduccion

Uno de los conceptos fundamentales en


el estudio de cualquier sistema, es el
concepto de grados de libertad, de
manera muy simple, el numero de
grados de libertad de un sistema
vibratorio es el numero mnimo y
suficiente de variables que es necesario
conocer para determinar el estado del
sistema. En el caso de sistema
mecnicos, conocer el estado del
sistema es sinnimo de conocer la
posicin del sistema; es decir, la posicin
de todos y cada uno de los elementos
del sistema.
Conceptos previos
Grados de Libertad

Son los parmetros necesarios para


definir de forma unvoca la configuracin
del sistema vibratorio. Por ejemplo, el
sistema de la Figura tiene 2 grados de
libertad, que son las dos coordenadas
X1 y x2 que definen la posicin de
cada uno de los bloques con respecto a
sus posiciones de referencia.
Vibracin: Es un movimiento oscilatorio
que aparece, por lo general, en los
sistemas mecnicos sometidos a la
accin de fuerzas variables con el
tiempo. Distinguiremos entre vibracin y
oscilacin. La diferencia entre ellas
radica en que la vibracin implica la
existencia de energa potencial elstica,
mientras que la oscilacin no.
Conceptos previos
Sistemas discretos y sistemas continuos

Se denominan sistemas discretos aqullos


que pueden ser definidos mediante un
nmero finito de grados de libertad y
sistemas continuos aqullos que
necesitan infinitos grados de libertad
para ser exactamente definidos.

Por ejemplo, el sistema de dos grados de


libertad (de la Figura anterior) es un
sistema discreto. En cambio, la viga de la
Figura es un sistema continuo pues para
conocer su deformada es necesario
especificar el desplazamiento vertical de
cada uno de sus puntos.
Conceptos previos
Vibraciones Libre y Forzadas

Vibraciones libres son las que se producen


al sacar un sistema de su posicin de
equilibrio y dejarlo oscilar libremente.
Vibraciones forzadas son aqullas que se
producen por accin de fuerzas
dependientes del tiempo. Los distintos
tipos de fuerzas que pueden actuar se
clasifican de la siguiente manera.
Armnicas: son funciones del tipo seno o
coseno.
Peridicas: son fuerzas que se
reproducen con una cierta periodicidad.
Impulsos: responden al concepto
mecnico de percusin.
Arbitrarias: cualquier fuerza que no se
incluya en uno de los apartados
anteriores
Resortes, Masas y Amortiguadores

Suspensin Delantera Tuningarea.com


Son el medio para acumular energa potencial del
sistema. Tambin se les denomina elementos de rigidez
del sistema.

Resorte de Traslacin: La fuerza que acta en un resorte


lineal puede determinarse con la siguiente expresin:

Donde k es la constante de resorte y x su deflexin. La


energa potencial acumulada por este elemento se
determina integrando la expresin anterior:

Resorte de Torsin: Resortes Varios - Iran Fanar Lool Co.


A continuacin se muestran las constantes de resorte para algunos elementos
elsticos comunes:

B.Balanchandran, E. Magrab. Vibraciones. Thomson Editores. 2006


Es el medio que acumula energa cintica en el
sistema. Tambin se le denomina elemento de
inercia.

Las fuerzas de inercia vienen dadas de acuerdo


a la segunda Ley de Newton como:

La energa cintica del movimiento de traslacin


viene dada como:

Por analoga para el movimiento de rotacin se


tiene:
Michelin Active Wheel.
Son el medio para disipar energa del sistema. Tambin
se les denomina elementos de disipacin del sistema.

Amortiguamiento Viscoso: La fuerza de


amortiguamiento segn el modelo ideal de
amortiguamiento viscoso es proporcional a la
velocidad:

Donde c es la constante de proporcionalidad o


amortiguamiento.

Amortiguamiento de Coulomb: Resulta de la friccin


G - Force - Amortiguadores Gabriel.
entre superficies secas y es igual al producto entre el
coeficiente de friccin y la fuerza normal:
Movimiento Armnico, Movimiento Peridico, Frecuencias
Naturales, Resonancia

Guitarra Clsica Prudencio Sez.


Es el movimiento peridico ms simple. Se repite a s mismo con regularidad a
intervalos de tiempo perodo de oscilacin. El recproco del perodo es la
frecuencia f.

El movimiento armnico se representa


por medio de la siguiente ecuacin:

Donde se denomina como frecuencia circular en rad/seg


En el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin preceden al desplazamiento
en /2 y rad respectivamente

Puede notarse entonces como la aceleracin


en el movimiento armnico es proporcional al
desplazamiento y est dirigida hacia el origen

Cualquier funcin peridica de perodo


puede representarse por medio de una serie
de Fourier: Teora de Vibraciones Thomson W.T.
Terminologa de Vibraciones

Valor Pico: Es el mximo esfuerzo que sufre la parte vibrante.

Valor Medio: Es un valor esttico o estacionario efectivo,


similar al nivel DC de corriente.

Energa de Vibracin: Puede estimarse mediante el valor


medio cuadrado como:

Raz Media Cuadrada RMS: Es la raz cuadrada del valor


medio cuadrado. Las vibraciones son medidas generalmente Medidor de Vibraciones
LT-VB8213
por medidores RMS.

Decibel: Unidad de medida frecuentemente utilizada en


vibraciones. Se define como una razn de potencias.
Un sistema puede encontrarse bajo vibracin
libre o forzada. La vibracin libre ocurre
cuando el sistema vibra a una o ms de sus
frecuencias naturales bajo la accin de
fuerzas inherentes al sistema mismo.

La vibracin que tiene lugar bajo excitacin


de fuerzas externas es una vibracin forzada.
Cuando la excitacin es oscilatoria el sistema
es obligado a vibrar a la frecuencia de
excitacin. Si sta coincide con una de las
frecuencias naturales del sistema, se produce
una situacin de resonancia y ocurren
oscilaciones peligrosamente grandes.
Puente Tacoma Narrows Seattle 1940
Uno de los casos emblemticos sobre
desastres de la ingeniera es el del colapso
del puente de Tacoma Narrows, en el ao
1940, derribado por accin del viento.
Ecuacin de Movimiento, Mtodo de Energa, Mtodo de
Rayleigh, Amortiguamiento Viscoso

Parque Elico Antonio Morn Comodoro Rivadavia, Argentina.


Inicialmente se tiene un resorte no esforzado
(posicin A de la figura), una vez colocada la
masa al resorte, se alcanza la posicin de
equilibrio esttico B, donde:

k

Donde es la deflexin esttica del resorte.
K(+x)
Luego partiendo de esta posicin de referencia m
se mueve la masa una distancia x, donde: x
m
W

W a
C

Definiendo la frecuencia natural n como:


Lo cual indica que se trata de un movimiento
armnico. sta es una ecuacin diferencial
homognea de 2do orden
Se tiene:
La ecuacin caracterstica de la ecuacin Los coeficientes A y B se determinan
diferencial obtenida es: con las condiciones iniciales x(0) y v(0),
osea:

Y las races de esta ecuacin caracterstica


son: Luego recordando que:

Se tiene que:

La solucin general de este tipo de


ecuacin diferencial obedece a la forma:
Entonces la frecuencia del sistema
viene dada como, la frecuencia natural
dividida entre 2:
Por lo que finalmente se obtiene:
Las constantes y A, estn definidas por las condiciones iniciales del
problema. Consideremos que el resorte se encuentra en una posicin Xo
en t = 0, la fuerza inicial kXo va a iniciar el movimiento. Si adicionalmente
conocemos la velocidad inicial vo, tenemos que:

Resolviendo ambas ecuaciones:

Por lo tanto, la solucin de la ecuacin de movimiento para el sistema


masa-resorte es:
Esta solucin se ilustra en la figura a continuacin:

Muchas veces la frecuencia natural es medida en ciclos por segundo (Hertz)


La frecuencia en hertz se obtiene al dividir la frecuencia natural por 2
Se ilustran tres sistemas de un grado de libertad. Para estos casos se
obtienen las siguientes frecuencias naturales y periodos de oscilacin
Ejemplo:

El rotor de masa M y un eje elastico de masa m, est montado sobre


unos apoyos hidrahulicos de una carcas rigida. Determinar la frecuencia
natural del sistema.
Ejemplo:
En un sistema vibratorio se da el intercambio
constante de energa entre sus formas
cintica y potencial. De acuerdo al principio
de conservacin de la energa se tiene que
la suma de la energa cintica y la energa
potencial del sistema es constante y no vara
en el tiempo:

Sustituyendo las expresiones


correspondientes a cada tipo de energa :
Downhill downhill.esforos.com

Derivando se obtiene la misma expresin


que al aplicar la segunda ley de Newton:
Un disco de 15 lb de peso, tiene un apoyo
en O y soporta un bloque A de 3 lb de
peso. Si el sistema se saca del equilibrio,
determinara el periodo de oscilacion.

Solucion:
Un disco de 15 lb de peso, tiene un apoyo
en O y soporta un bloque A de 3 lb de
peso. Si el sistema se saca del equilibrio,
determinara el periodo de oscilacion.

Solucion:
El movimiento de varias masas puede
expresarse en trminos del movimiento x
de algn punto en especfico del
sistema, el cual se reduce entonces a
uno con un solo grado de libertad.

La energa cintica resultante puede


escribirse como:

Siendo meff una masa equivalente


concentrada en el punto de estudio. Si Rally Dakar Volkswagen.
se conoce la rigidez de dicho punto, la
frecuencia natural viene dada como: De esta manera es posible tener en
cuenta masas previamente ignoradas y
llegar as a un mejor estimado de la
frecuencia fundamental.
En nuestras consideraciones sobre las
vibraciones de un solo grado de libertad
y con amortiguamiento viscoso,
encontramos que la energa era
disipada por el amortiguador y la
amplitud disminua con el tiempo.

Este tipo de amortiguamiento se


presenta en forma natural cuando
sistemas mecnicos oscilan en el interior
de un medio fluido. Tambin aparece
en sistemas mecnicos utilizados para
regular la vibracin.

Para determinar las ecuaciones que


gobiernan a este movimiento
consideremos un sistema masa, resorte
y amortiguador como el mostrado en la
figura
La respuesta de un sistema depender del
amortiguamiento que este presente.
Mediante el amortiguamiento se disipa la
energa del sistema.

La fuerza de amortiguamiento viscoso es


proporcional a la velocidad y si se toma en
cuenta, la ecuacin de movimiento para
vibracin libre queda como:

Esta ecuacin diferencial homognea


Rally Dakar Hummer GMC.
tiene tres posibles soluciones. Su ecuacin
caracterstica es:
Cuyas races vienen dadas por:
Una posible solucin a la ecuacin Luego sustituyendo en las races se tiene:
diferencial obtenida es aquella para la cual
ambas races de la ecuacin caracterstica
son iguales, lo cual implica que:

Que para este caso da como resultado:


A este amortiguamiento se le denomina
amortiguamiento crtico y viene dado
como: Finalmente se obtiene la solucin de la
ecuacin diferencial:

De aqu que se exprese una razn de


amortiguamiento respecto al valor crtico: Los coeficientes A y B se determinan
mediante las condiciones iniciales x(0) y
v(0) quedando:

Que para este caso tiene un valor =1.0


El caso sub-amortiguado es tambin
denominado movimiento oscilatorio y tiene <1.
Cuando el movimiento es oscilatorio las races
de la ecuacin caracterstica son imaginarias y
pueden escribirse como:

Lo cual nos da otra solucin posible de la


ecuacin diferencial en cualquiera de las
formas siguientes:
Teora de Vibraciones Thomson W.T.

Donde d es la frecuencia de
oscilacin amortiguada y viene dada
como:
El caso sobre-amortiguado es tambin
denominado movimiento no oscilatorio y
tiene >1. Para este caso ambas races de
la ecuacin caracterstica son reales
dando como resultado la siguiente
solucin a la ecuacin diferencial:

En donde:

Teora de Vibraciones Thomson W.T.


Se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas, que
refleja la rata de cada de las oscilaciones libres.

Simplificando queda:

Donde d es el perodo amortiguado


que viene dado como:

Finalmente se tiene:
Teora de Vibraciones Thomson W.T.
Se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas, que
refleja la rata de cada de las oscilaciones libres.

Simplificando queda:

Donde d es el perodo amortiguado


que viene dado como:

Finalmente se tiene:
Teora de Vibraciones Thomson W.T.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a algn
tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo, un resorte o
pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y se
caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica disminuyen con el
tiempo.

La ecuacin diferencial que describe el movimiento es

La ecuacin caracterstica:

Cuyas races son:


Vibracin Armnica Forzada, Ecuacin de Movimiento

Turbina Hidrulica Kaplan - CKD BLANSKO HOLDING.


Un sistema sometido a excitacin
armnica forzada responde con la misma
frecuencia de la excitacin inducida.

La excitacin armnica es frecuente en


sistemas de ingeniera y es comnmente
producida por desbalances en mquinas
rotatorias, fuerzas producidas por
mquinas reciprocantes, entre otros.

Si la frecuencia de excitacin coincide


con una de las frecuencias naturales del
sistema se produce resonancia. Este
fenmeno debe evitarse en la mayora de
los casos.

Para evitar que se desarrollen grandes


Turbina de Avin CF6
amplitudes se emplean amortiguadores.
Considerando un sistema de un grado de libertad con
amortiguamiento viscoso, excitado por una fuerza
armnica Fosent , se tiene:

La solucin de esta ecuacin consta de dos partes: k c


Solucin Particular:

Donde X es la amplitud de oscilacin y es el ngulo


respecto a la fuerza excitatriz. La amplitud y la fase se
m
calculan sustituyendo la solucin particular en la x
ecuacin diferencial del sistema, obteniendo:
Fosent

O en forma adimensional:
Recordando que:

Se tiene:

KTM ATV-450SX KTV Springs.

Puede observarse entonces que tanto la amplitud adimensional como el ngulo de


fase son funciones solamente de la razn de frecuencias /n y del factor de
amortiguacin .
Ntese que el factor de
amortiguacin tiene gran influencia
sobre la amplitud y el ngulo de
fase en la regin prxima a
resonancia (/n=1).

Para /n<<1 las fuerzas de inercia


y amortiguamiento son pequeas,
La magnitud de fuerza global es
casi igual a la fuerza de resorte y el
ngulo de fase es pequeo.

Para /n=1 la fuerza de inercia es


equilibrada por la fuerza de resorte,
Teora de Vibraciones Thomson W.T.
mientras que la fuerza aplicada
supera a la de amortiguacin.

Para /n>>1 la fuerza aplicada se Fo


kX
kX kX
emplea casi totalmente en vencer Fo X
Fo X
X
la gran fuerza de inercia.
Cuando /n=1 el ngulo de fase es
90 y la amplitud a la resonancia viene
dada como:

La ecuacin diferencial y su solucin


completa vienen dadas como:

#4510 - NITRO SPORT - Traxxas


Desbalance Rotatorio, Balanceo Esttico, Balanceo Dinmico,
Cabeceo de Ejes Rotatorios.
El desbalance en mquinas rotatorias es una fuente
comn de excitacin vibratoria. Si se considera un m
sistema masa-resorte-amortiguador, de un solo grado x
de libertad, excitado por una mquina rotatoria no
e
balanceada, el desbalance es representado por una t
masa excntrica m con excentricidad e que rota a
M
velocidad angular .

El desplazamiento de m es:
k c
Y la ecuacin de movimiento viene dada como:

Que tambin puede escribirse como:

Expresin idntica a la ecuacin de movimiento para


vibracin excitada armnicamente, por lo tanto:
La solucin estacionaria de la ecuacin
viene dada como:

O de forma adimensional como:

Rally Subaru Collin Mc Rae Rally.

La solucin completa est dada por:


El sistema anterior idealiza una unidad masa-
resorte-amortiguador con un desbalance rotatorio
actuando en un plano. En la realidad es mucho
ms probable que el desbalance de un rotor est
distribuido en varios planos. Existen dos tipos de
desbalance rotatorio que pueden corregirse.

Desbalance esttico:

En caso de que las masas no balanceadas se


encuentren en un solo plano, como podra ser el
caso de un disco delgado, el desbalance
resultante es una fuerza radial. Este desbalance es
fcilmente detectable, colocando el ensamble
sobre rieles horizontales de manera que la rueda
gire hasta una posicin donde el desbalance se Sistema con desbalance esttico.
localice directamente debajo del eje.
Desbalance dinmico:

En caso de que el desbalance aparezca en ms


de un plano, la resultante ser una fuerza y un
momento de balanceo. El momento de balanceo
slo puede ser detectado haciendo girar el rotor.
En este tipo de desbalance se establecern fuerzas
centrfugas rotatorias que tendern a mecer la
flecha en sus cojinetes.

El cigeal de un motor puede considerarse como


una serie de discos delgados con algn
desbalance, los cuales deben ser ensayados
rotando para poder detectar dicho desbalance.

La mquina de balanceo consiste en cojinetes Mquina balanceadora de llantas - BFH1000


montados sobre resortes que permiten detectar las
fuerzas no balanceadas. Si se conoce la amplitud y
fase relativa de cada cojinete, es posible
determinar y corregir el desbalance.
y
Los ejes rotatorios tienden a arquearse a ciertas
velocidades como resultado de varias causas,
j
entre las que se puede mencionar el desbalance
G i
de masa, el amortiguamiento de histresis en el
eje, fuerzas giroscpicas friccin fluida en los
t
cojinetes.
e
r S
Si se considera el caso de un disco de masa m x
localizado en un eje soportado por cojinetes,
O
cuyo centro de masa G esta localizado a una
distancia e (excentricidad) del centro
geomtrico S del disco, la lnea de centros de los
cojinetes intersecar al plano del disco en O y el
centro de la flecha ser deflectada en r=OS O

Se supondr que el eje (lnea e=SG) est rotando


S
a velocidad constante y que la lnea r=OS est
cabeceando a una velocidad diferente de .
y
El vector de posicin del centro de masa G del disco
viene dado como:
j
G i

Derivando la expresin anterior se obtiene la


velocidad del centro de masa: t
e
r S
x
Ordenando la expresin: O

Derivando nuevamente se obtiene la aceleracin:

Ordenando la expresin:
Las ecuaciones de movimiento en las direcciones radial y tangencial vienen dadas
como:

Radial:

Tangencial:

Que dividiendo entre la masa y ordenando dan:

Estas son las ecuaciones generales


del movimiento de cabeceo.

El caso general de cabeceo descrito arriba es un movimiento de excitacin propia


en donde las fuerzas que producen el movimiento estn controladas por el
movimiento mismo.
El caso ms simple de cabeceo es el caso estacionario sincrnico donde la velocidad
de cabeceo es igual a la velocidad de rotacin del eje que ha sido supuesta
constante, por lo tanto:

Integrando la condicin de cabeceo sincrnico:

Donde es la constante de integracin y representa el ngulo de fase entre e y r.


Sustituyendo en las ecuaciones generales de movimiento:

Radial:

Tangencial:

Dividiendo se obtiene la ecuacin para el ngulo de fase:


A partir del tringulo vectorial mostrado se
tiene:

Sustituyendo en la ecuacin de movimiento


radial y despejando r, se obtiene la ecuacin
de amplitud:

Rotor Wankel www.RX7club.com

(Estas ecuaciones indican que la lnea de excentricidad e, precede a la lnea de desplazamiento r en


el ngulo de fase , que depende del amortiguamiento y la razn de velocidades. Cuando la
velocidad de rotacin alcanza la frecuencia natural del eje, se llega a una condicin de resonancia
en que la amplitud slo es restringida por el amortiguamiento).
Movimiento del Soporte, Aislamiento Vibratorio, Energa Disipada
por Amortiguamiento, Instrumentos Medidores de Vibraciones.
En muchos casos el sistema dinmico es excitado por
el movimiento del punto de soporte. Considrese el x
sistema de la figura, su ecuacin diferencial viene m
dada como:

Haciendo: z = x y, se tiene:

Si el movimiento de la base se supone armnico:


k c
Cuya solucin viene dada como:
y = Y sen t

De esta forma, las curvas de amplitud vs razn de


frecuencias son aplicables con el apropiado cambio
de ordenada.
Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas son a
menudo inevitables; sin embargo, su efecto puede
reducirse sustancialmente agregando resortes x
denominados aisladores. La fuerza transmitida a travs m
del resorte y el amortiguador viene dada como:

La fuerza excitatriz armnica viene dada a partir de la


ecuacin general de amplitud como: k c

La transmisibilidad de fuerza viene dada segn la


siguiente relacin:

Ft

kX
Fo
X
Puede concluirse entonces que un resorte
no amortiguado es superior a un resorte
amortiguado para efectos de reducir la
transmisibilidad.

Es deseable sin embargo algn


amortiguamiento cuando es necesario que
pase por la regin de resonancia.

El aislamiento vibratorio slo es posible


cuando la relacin de velocidades /n es
superior a 2

Es posible reducir la amplitud de vibracin


apoyando la mquina sobre una gran masa.
Planta elctrica con aislamiento vibratorio en la
base - Energiestro
El amortiguamiento est presente en todo
sistema oscilatorio y disipa la energa del
mismo en forma de calor o radiacin.

La prdida de energa se traduce en


decrementos de la amplitud de la vibracin
libre, pero en el caso de vibracin forzada, la
prdida de energa es compensada por la
energa suministrada por la excitacin.

La disipacin de energa es determinada


usualmente bajo condiciones de oscilaciones
cclicas y la relacin fuerza-desplazamiento Disco de Freno al Rojo Vivo - Porsche
encierra un rea denominada bucla de Haciendo el siguiente cambio:
histresis.

La energa perdida por ciclo, debido a la Se Obtiene:


fuerza de amortiguacin Fd, viene dada por:
La energa disipada por ciclo de las ecuaciones
Fd
anteriores ser:

Sustituyendo:
X
La energa disipada a resonancia viene dada como:

Para la representacin grfica Fuerza vs Desplazamiento Fd+kx


se debe hallar la ecuacin de la elipse como sigue:

Ecuacin de la elipse:

Si aadimos la fuerza de resorte kx, la bucla de histresis


es rotada y se conforma el llamado modelo de Voigh.
Muchos medidores de vibracin tienen como
unidad bsica el sistema mostrado en el
esquema de abajo. Dependiendo del rango
de frecuencia utilizado, el instrumento indicar
la velocidad, aceleracin o desplazamiento
relativo de la masa suspendida con respecto a
la caja. La ecuacin de movimiento es:

La solucin estacionaria es entonces:

Sismmetro de banda ancha


Modelo: BBVS-60, BBVS-120
3 componentes adentro
Regeneracin electrnica
Banda ancha: 50Hz120s
k Rango dinmico: DB 140
Supervisin total alejada
x m Centro alejado de la masa
Consumicin de la energa baja
c De poco ruido
y
Esta solucin escrita en funcin de la
amplitud y la razn de frecuencias viene
dada como:

Puede observarse del grfico de estas Teora de Vibraciones Thomson W.T.


ecuaciones, que el tipo de instrumento a
emplear est determinado por el rango til
de frecuencias con respecto a la
frecuencia natural n del instrumento.
Los sismmetros son instrumentos de baja
frecuencia natural n respecto a la
frecuencia que se va a medir, esto
significa que la razn /n es un nmero
grande y el desplazamiento relativo Z se
aproxima a Y (vase grfico anterior).
Esto se traduce en un movimiento en
conjunto de la masa y su caja portante.

Los sismmetros son instrumentos de gran


tamao, donde el movimiento relativo z
es convertido en un voltaje elctrico
haciendo que la masa mvil sea un
magneto y las paredes de la caja Sismmetro porttil formado por un registrador MEQ y
bobinas. un sensor Ranger

La salida de este instrumento es proporcional a la


velocidad del cuerpo vibrante y la aceleracin y
desplazamiento estarn disponibles mediante
diferenciadores e integradores respectivamente
En el caso del acelermetro, su frecuencia natural es
mucho ms alta que la frecuencia de vibracin que se
desea medir, esto trae como consecuencia que la
relacin de velocidades /n sea un nmero pequeo,
haciendo que Z se vuelva proporcional a la aceleracin
del movimiento a medir. El acelermetro mas sencillo es
el mecnico, que consiste en una masa unida a un
dinammetro cuyo eje est en la misma direccin que
la aceleracin que se desea medir, esto permite
determinar el mdulo de la fuerza, para luego conocer
el mdulo de aceleracin.

El acelermetro es uno de los transductores ms


verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico por
compresin. Cuando el conjunto es sometido a
vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una
fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la Acelermetro piezoelctrico de cuarzo.
masa. Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un
potencial variable que ser proporcional a la
aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar
sobre un osciloscopio o voltmetro.
Matriz de Rigidez, Valores Propios y Vectores Propios, Vibracin Libre, Formas

Modales, Propiedades Ortogonales, Matriz Modal, Amortiguamiento Modal.


El anlisis de vibracin de sistemas con muchos grados
de libertad requiere de mtodos matriciales que
permitan una formulacin sistemtica y simple del
problema considerado.
La matriz de flexibilidad de un sistema se forma
considerando por separado los desplazamientos
debidos a fuerzas unitarias aplicadas y viene dada
como:

La matriz de rigidez de un sistema vibratorio es el inverso


de la matriz de flexibilidad y viene dada como:

La regla general para establecer los elementos de Torre de las Telecomunicaciones


Montevideo Uruguay
rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual
a la unidad, con los dems desplazamientos iguales a
cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin.
La vibracin libre de un sistema no amortiguado
con varios grados de libertad viene expresado
matricialmente como:

Donde:

Matriz de masa

Arte conceptual - Audi

Matriz de rigidez
Cuando el movimiento es armnico:

Vector desplazamiento Por lo tanto:

La ecuacin caracterstica del sistema


Pre multiplicando por la inversa de la matriz de
masa se tiene: es el determinante igualado a cero
como sigue:
Donde I es una matriz unitaria y A la matriz del
sistema.
Las races de la ecuacin caracterstica
son los denominados valores propios y las
frecuencias naturales del sistema se
determinan como:

Para hallar los vectores propios se hace


uso de la matriz adjunta y el inverso de la
matriz :

Pre multiplicando por IBI B:

Haciendo el cambio de variable: Puente de Alamillo Sevilla Santiago Calatrava

Y sustituyendo en la expresin original, se


obtiene: Cada vector Xi es un vector propio

Para cada =i:

Por lo tanto:
Los modos normales o vectores propios
del sistema, son ortogonales con respecto
a las matrices de masa y de rigidez.

Dada la matriz del modo i-simo:

Pre multiplicando por la traspuesta de


otro modo, digamos j:
1

Haciendo lo contrario se tiene:


2
Casa Malinalco - Mxico
Como K y M son matrices simtricas, se
cumple: Finalmente si i=j:

Restando 2 de 1 se obtiene:
Que son la masa y rigidez generalizadas
Que en el caso de que ij, del sistema.
necesariamente:
Es posible desacoplar las ecuaciones El resultado ser una matriz diagonal:
de movimiento de un sistema con n
grados de libertad, conociendo
previamente sus vectores propios. La
matriz formada por los vectores
propios o modos normales es la matriz
modal P, p.ej.:
Si se divide cada columna de la matriz
modal P por la raz cuadrada de la masa
generalizada Mi, se obtiene la matriz
modal reducida. La diagonalizacin de la
Para las operaciones subsiguientes es matriz de masa por la matriz modal
necesaria la traspuesta de la matriz P: reducida genera una matriz unitaria:

En el caso de la matriz de rigidez se


obtiene la matriz de los valores propios:
Ahora, haciendo el producto P`MP
para un ejemplo con 2GDL se obtiene:
La ecuacin de movimiento para n Como puede observarse, las matrices de
grados de libertad, amortiguamiento masa y rigidez se diagonalizan. Sin
viscoso y excitacin arbitraria viene embargo, la matriz de amortiguamiento
dada como: slo se diagonaliza si la amortiguacin es
proporcional, obtenindose ecuaciones
completamente desacopladas e
A partir de la ecuacin homognea no independientes:
amortiguada se determinan los valores
propios y los vectores propios del
sistema, con la finalidad de generar la Ntese que es la misma ecuacin
matriz modal y su forma reducida: determinada para sistemas de un solo
grado de libertad:

Pre multiplicando por P` y haciendo el


cambio de variable: Rayleigh introdujo amortiguamiento
proporcional como:
Se obtiene:

Donde y son constantes.


La aplicacin de la matriz modal reducida
da como resultado:

De manera que para la i-sima ecuacin:

El amortiguamiento modal puede definirse


por la ecuacin:

Boceto de un Sistema de Suspensin


Amortiguador de Pndulo Centrfugo, Disipador de Houdaille

Disipador Houdaille - Aston Martin V8


Los torques de excitacin de sistema rotatorios son
proporcionales a la velocidad de los mismos, es por ello que
un amortiguador adecuado deber tener una frecuencia
natural proporcional a la velocidad. El pndulo centrfugo r
cumple con este propsito.

El vector posicin del pndulo del sistema mostrado viene R


dado como: Recordar:
Derivando se obtiene la velocidad:

Y derivando nuevamente, la aceleracin:


Haciendo sumatoria de momentos en O:

Suponiendo pequea, la expresin queda como: r

R
Suponiendo que el movimiento de la rueda es una

rotacin estacionaria mas una oscilacin sinusoidal, se
escribe:

Sustituyendo se obtiene:

La frecuencia natural es siempre proporcional a la


velocidad y la oscilacin se anula con la misma:
En caso de que haya ms de una frecuencia
perturbadora, el disipador torsional viscoso no
ajustado o disipador de Houdaille es efectivo en
un amplio rango de operacin. Bsicamente
consiste en una masa alojada en una cmara
cilndrica llena de fluido viscoso.

Las ecuaciones de movimiento son:


J

k
Jd
Con movimiento armnico:

Sustituyendo:
Reordenando: La amplitud viene dada como:

Y al realizar las sustituciones:

Luego despejando 0 y sustituyendo en la


primera de las ecuaciones:
Se obtiene:

Cuya amortiguamiento ptimo viene


dado como:
Reordenando:

A la frecuencia: