Universidad de Tarapac Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Segunda Prueba de Anlisis de Sistemas

Primer Semestre de 2012
1.- Dibuje los circuitos anlogos a los siguientes
sistemas mecnicos (elija libremente el tipo de f(t)
analoga), las fuentes son la fuerza f(t) y el torque
T(t), respectivamente:
B1 u2

u1 (a)
Solucin: a)

r2 : r1

fM2 fK2 fM1 fB1 fK1

f(t) v2(t) v1(t)

M2 K2 M1 B1 K1

b)
(t)
I
T(t) u2
u1

B2
M2
M1
K1 K2
B1 B1

fK2
1:r
fM1 fK1 fB1 K2 fM2 fB2
TI
T(t) (t) u1(t) u2(t)
I M1 K1 2B1 M2 B2

2.- a) Para el sistema de la Figura 2a, encuentre el circuito anlogo elctrico fuerza-corriente.
b) Si el resorte K1 es rgido, dibuje el circuito anlogo elctrico fuerza-corriente y escriba las ecuaciones
del sistema en el dominio de s.
c) Para la situacin descrita en (b), y si f(t) es la mostrada en la Fig.2b, determine la expresin de la
velocidad de M1 en el dominio de s y su valor en el dominio del tiempo para t >>T.
 u1(t) u2(t) f(t)
A
K1 K2
f(t) M1 M2
T t
B1 B2
Figura 2a Figura 2b

Solucin: a)
fK1

K1
fM1 B1 fM2 fB2 fK2

fB1
f(t) u1(t) u2(t)
M1 M2 B2 K2

b)

fM fB fK

f(t) u(t)= u1(t)= u2(t)

M =M1 + M2 B = B2 K = K2

du 1
La ecuacin de equilibrio es: M + Bu + udt = f (t ) , en el dominio s:
dt K
1 2 1
MsU ( s ) + BU ( s ) + U ( s) = F ( s ) s U ( s ) Ms + Bs + = sF ( s )
Ks K

sF ( s ) f(t)
c) De la ec. anterior: U ( s ) = A
Ms 2 + Bs + 1
K
Como: f (t ) = A [u (t ) u (t T ) ]
T t

1 1 A A (1 e sT )
F ( s ) = A e sT = 1 e sT , luego: U ( s) =
s s s Ms 2 + Bs + 1
K

s A (1 e sT )
Para t >> T: u (t ) = lim u (t ) = lim sU ( s ) = lim =0 u (t ) = 0
t s 0 s 0
Ms 2 + Bs + 1
K
3.- Para el diagrama de bloques del sistema de control realimentado de la figura, determine las funciones de
transferencia indicadas en (a) y (b):

2 N(s)
Y (s)
a) TR ( s ) = , con N ( s ) = 0 + +
R( s) R(s) + + Y(s)
10
s+2 s ( s + 1)
+ _ _
Y ( s)
b) TN ( s ) = , con R ( s ) = 0 0,5 s
N ( s)

c) Determine la salida Y(s) cuando R(s) y N(s) actan simultneamente, siendo r(t) un impulso unitario y
n(t) un escaln unitario.

Solucin:

a) TR (s), N (s) = 0

2
+
R(s) + Y(s)
10
s+2 s ( s + 1)
+ _ + _

0,5 s

2
+
R(s) + Y(s)
10
s+2
+ _ s ( s + 6)

R(s) + Y(s)
+ 10
s+2
+ s ( s + 6)
_
s+2
 R(s) Y(s) R(s) Y(s)
10 10( s + 4)
s+4
s ( s + 6) + 10( s + 2) s ( s + 6) + 10( s + 2)

Y ( s) 10( s + 4)
Luego: TR ( s ) = = 2
R( s ) s + 16 s + 20

b)
N(s)
+
+ Y(s)
10
s+2 _ s ( s + 1)
_

0,5 s

N(s) Y(s) N(s) Y(s)

+ +
_ _
10 15s + 20
s ( s + 1) 1,5s + 2 s ( s + 1)

N(s) s ( s + 1) Y(s) N(s) s ( s + 1) Y(s)

s ( s + 1) + (15s + 20) s + 16s + 20
2

Y (s) s ( s + 1)
Luego: TN ( s ) = = 2
N ( s ) s + 16s + 20

10( s + 4) s ( s + 1) 10( s + 4) R( s ) + s ( s + 1) N ( s )
c) Y (s) = R( s) + 2 N (s) =
s + 16s + 20
2
s + 16 s + 20 s 2 + 16s + 20

1 10( s + 4) + ( s + 1) 11s + 14
Como: R ( s ) = 1, N ( s ) = Y (s) = Y ( s) =
s s 2 + 16s + 20 s + 16s + 20
2

Arica, 25 de Julio de 2012