Sintonia do compensador PID

DAELN - UTFPR - Controle I

Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introducao
Neste captulo sera estudado um problema muito comum na industria que consiste em
fazer o ajuste dos parametros, ou sintonia, do compensador PID.

0.2 Informacoes teoricas

Um dos compensadores mais utilizados na industria e o PID devido a sua simplicidade,
facilidade na sintonia dos parametros e atendimento das especificacoes.
Na figura 1 e mostrada a estrutura de um compensador PID. Ele e formado por um
compensador proporcional (P), um compensador integral (I) e um compensador derivativo
(D). O ajuste dos parametros Kp , Ti e Td e chamado sintonia do compensador PID. A funcao
1
de transferencia do PID e dada por: GP ID = KP (1 + Ti s
+ Td s).

Figura 1: Estrutura de um compensador PID

Pode-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo: a)
i
 KI
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional + derivativo:
KI
KP + Kd s; d) integral: s
.

0.3 Representacoes do PID

Existem diversas formas de se representar implementar o compensador PID, sendo que

algumas sao mostradas a seguir:

Kp
e(t)dt + Kp Td de(t)
R
1. Paralelo Ideal: u(t) = Kp e(t) + Tr dt
;

1
e(t)dt + Td de(t)
R
2. Formato ISA: u(t) = Kp [e(t) + Tr dt
];

3. Realizacao pratica, que alem do termo derivativo inclui um filtro passa-baixa para
reduzir amplificacao do rudo. Tn representa a constante de tempo do filtro: U (s) =
KI Kd s
(KP + s
+ 1+Tn s
)E(s);

KI
4. U (s) = (KP + s
+ Kd s)E(s);

I
5. U (s) = (P + s
+ Ds)E(s);

1
6. Formato serie: U (s) = Kc [1 + Ti s
][1 + Td s)]E(s);

Usando-se apenas a componente proporcional, o erro em regime depende do valor de Kp ,

quanto maior Kp menor sera o erro em regime. Um ganho Kp elevado resulta em grandes
alteracoes na sada para uma dada alteracao no erro. Um ganho baixo implica que a acao
de controle sera pequena. O componente proporcional consiste essencialmente num ganho
ajustavel.
O componente integral, ao adicionar um polo na origem da funcao de transferencia do
controlador, elimina o erro estacionario, mas aumenta o tempo de acomodacao e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente e indesejavel.
A adicao do modo derivativo permite melhorar o tempo de acomodacao, mas resulta num
controlador sensvel a rudos e variacoes dos parametros.
Existem diversas formas de se implementar o compensador PID em um processo. A forma
tradicional e mostrada na figura 2. Outras configuracoes serao vistas nas proximas secoes.
SP significa Setpoint, e e o valor de referencia que o processo deve atingir. P V significa
ii
Variavel do processo, e e o valor que a sada do processo apresenta. Offset significa o
erro em regime permanente. M V significa Variavel Manipulada, e a variavel sobre a qual
o controlador atua para controlar o processo.

Figura 2: Sistema realimentado com PID

0.3.1 Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para sistemas

contnuos

Chama-se sintonia de um compensador PID ao calculo dos parametros do compensador,

que sao Kp , Ti e Td .
As regras de sintonia de compensadores tem um forte componente emprico. Elas se
aplicam a processos tipo passa-baixa.
Quando o modelo do processo e conhecido, e mais adequado fazer o projeto utilizando
tecnicas de controle como Lugar das Razes, resposta frequencial e outras tecnicas, para
encontrar os parametros mais adequados.
Para processos onde o modelamento exato da planta e muito difcil, as regras de sintonia
ajudam a obter uma resposta otimizada.
As regras de sintonia de Ziegler-Nichols pretendem obter uma razao de decaimento de
1/4 na resposta em malha fechada, conforme mostrado na figura 3.

Figura 3: Taxa de decaimento da resposta

Este processo apresentara um valor de ultrapassagem a uma excitacao degrau em torno

de 10% 60%. Na media o valor de ultrapassagem e de 25%. Isto equivale a um = 0, 3.
iii
 No processo de sintonia de compensadores PID, o primeiro passo e identificar a planta.
Normalmente a planta possui uma estrutura complexa, mas ela pode ser aproximada a um
processo de primeira ou segunda ordem. Para as analises feitas nesta apostila, a planta sera
aproximada a um processo de primeira ordem.

Identificacao da planta em malha aberta

Aplicando-se um degrau na entrada do processo a ser controlado, em malha aberta,

pode-se identificar o comportamento do processo atraves da forma do sinal de sada. Para
este caso pode-se obter duas situacoes: a) sistema com comportamento nao integrativo e b)
sistema com comportamento integrativo.

a) Sintonia PID para sistemas nao integrativos

Para este tipo de sistema a resposta pode ser modelada como um sistema de primeira
Y (s) KE eLs
ordem, sem componente integrativo, com atraso U (s)
= 1+T s
, onde U(s) = degrau unitario.
As regras de Ziegler-Nichols permitem calcular o valor dos parametros a serem aplicados
ao controlador PID. Elas sao mostradas na tabela 1.

Tipo de controlador Funcao de transferencia Kp Ti Td

T
P Kp KL
maximo 0
1 0,9T L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
1 1,2T
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL
2L 0, 5L

Tabela 1: Regras Ziegler-Nichols para sistemas nao integrativos

Na figura 4 e mostrado como e feita a identificacao do sistema e qual tipo de curva e

obtida. L e o atraso de transporte (tempo morto) do processo, T e a constante de tempo do
processo e K e o ganho do processo em malha aberto, isto e K = Y (s)/U (s) = KE /U . Se o
sinal de entrada for um degrau unitario, U = 1 e K = KE .

b) Sintonia PID para sistemas com comportamento integrativo

Aproxima-se a resposta do processo como um atraso e um integrador. Na figura 5 e
mostrada a resposta a um degrau unitario. A funcao de transferencia do sistema a ser
Y (s) KE eLs
identificado e dada por: U (s)
= TG s
iv
 Figura 4: Curva em forma de S

Figura 5: Resposta para um sistema integrativo

v
 Para se determinar os parametros do compensador PID utiliza-se as regras mostradas na
tabela 2.

Tipo de controlador Funcao de transferencia Kp Ti Td

1
P Kp KL maximo 0
TG

1 0,9 L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
TG

1 1,2
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL 2L 0, 5L
TG

Tabela 2: Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos

Sintonia PID pelo metodo em malha fechada

Para um sistema em malha fechada, os valores dos ganhos integral e derivativo (Ki e Kd )
sao fixados em zero, e aumenta-se o ganho ate o limite de estabilidade, a partir do qual o
sistema em malha fechada comeca a oscilar.
Determina-se o valor do ganho Kcr que torna o sistema oscilatorio e determina-se o
perodo de oscilacao Pcr , conforme mostrado na figura 6.
onde:
Pcr =perodo da oscilacao mantida (perodo crtico)
Kcr =ganho limite (ganho crtico), em que o sistema entra em oscilacao

Figura 6: Em malha fechada

Os parametros do PID sao ajustados conforme as regras mostradas na tabela 3, a partir

de Kcr e Pcr :
vi
 Tipo de controlador Funcao de transferencia Kp Ti Td

P Kp 0, 5Kcr maximo 0
1 Pcr
PI Kp (1 + Ti s
) 0, 45Kcr 1,2
0
1
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) 0, 6Kcr 0, 5Pcr 0, 125Pcr

Tabela 3: Regras Ziegler-Nichols em malha fechada

0.3.2 Construcao do bloco derivativo puro D

O controlador derivativo puro nao pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a funcao de transferencia tem um zero e nenhum polo. Mas pode
ser construdo com amplificadores operacionais. O derivativo puro e um filtro passa-alta e
devido a isto o sistema ficara sensvel a rudos em alta frequencia.
Um compensador derivativo ideal traz diversos problemas. Como sua magnitude cresce
quando a frequencia tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificacao in-
desejavel de rudos em altas frequencias que podem estar presentes na malha fechada. Alem
disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo ideal po-
deria causar instabilidades devido a dinamicas nao-modeladas de altas frequencias.
Kd s
Um compensador derivativo real e implementado da seguinte forma: 1+Tn s
.
Exemplo: considerando um compensador PD, o compensador derivativo real e normal-
mente implementado pela colocacao de um polo em uma frequencia entre tres a dez vezes
Kp N Kp
maiores do que a frequencia de canto Kd
, isto e, = Kd
, onde 3 N 10. Assim o
compensador PD fsico e caracterizado por uma funcao propria:
K
Kp (s KD +1)
CP D(s) = K
P
(s N KD +1)
P

0.4 Resumo das caractersticas do PID

As acoes do PID podem ser vistas como sendo comportadas por controladores indepen-
dentes:

1. Um controlador proporcional Kp ira reduzir o tempo de subida e ira reduzir, mas nao
eliminar, o erro em regime permanente.

2. Um controlador integral Ki ira eliminar o erro em regime permanente, mas ira piorar
a resposta transitoria.
vii
 3. Um controlador derivativo Kd tera o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal, e melhorando a resposta transitoria.

Os efeitos de cada elemento do controlador PID sao mostrados na tabela abaixo:

Tempo de Sobressinal Tempo de aco- Erro em regime

subida modacao permanente

Proporcional Diminui Aumenta Pequenas mu- Diminui

dancas

Integral Diminui Aumenta Aumenta Elimina

Derivativo Pequenas Diminui Diminui Pequenas mu-

mudancas dancas

Tabela 4: Resumo das acoes do PID

Note que estas correlacoes podem nao ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e Kd
sao dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variaveis, pode-se provocar
mundacas nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como referencia, na
determinacao de Ki, Kp e Kd.
Observacao e usual na industria a adocao do conceito de Banda Proporcional (BP)
em substituicao a Kp :
100
+ Ir e(t)dt + Dt de(t)
R
M V (t) = BP
(e(t) dt
)
Onde, Tempo derivativo= Dt e Taxa integral ou Reset=Ir

viii