TRABAJO COLABORATIVO

MOMENTO DOS

ROBOTICA-299011_10

PRESENTADO POR:

WANDERLEY VILLALOBOS MUOZ CC: 1075283428

JHON WUILQUER LAGUNA CASTELLANOS CC 1078849519

LINA PAOLA RUEDA GARZN CC 63552894

PRESENTADO A:

JOSE IGNACIO CARDONA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

(UNAD)

ABRIL, 2017
INTRODUCCIN

En este trabajo vamos a ver las diferencias entre los modelos cinemticos directos e
inversos, el modelamiento cinemtico de un robot Puma y los parmetros de denavit-
hartenberg igualmente los de los robots puma, por ende este trabajo tiene todo lo relacionado
con la morfologa ,caractersticas y sus ejes de libertad, se hiso con el fin de dar solucin al
trabajo colaborativo 2 de Robtica de la universidad UNAD.
OBJETIVOS

Objetivo General

Aplicaremos los conocimientos adquiridos en el mdulo de Robtica

Objetivos Especficos

Conocer el funcionamiento de un Modelo Cinemtico Directo e Inverso

Saber las diferencias de los modelos cinemticos de un robots
Aplicar los parmetros del robot Puma
 DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos ejemplos cada
uno

Cinemtica Directa Cinemtica Inversa

Consiste en determinar cul es la posicin y Consiste en determinar la configuracin

orientacin del extremo final del robot, con que debe adoptar el robot para una posicin
respecto a un sistema de coordenadas que se y orientacin del extremo conocidas.
toma como referencia, conocidos los valores
de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot

Se utiliza fundamentalmente el lgebra El procedimiento de obtencin de las

vectorial y matricial para representar y ecuaciones es dependiente de la
describir la localizacin de un objeto en el configuracin del robot.
espacio tridimensional con respecto a un
sistema de referencia fijo.
Se puede establecer un sistema de referencia
fijo situado en la base del robot y describir la
localizacin de cada uno de los eslabones
con respecto a dicho sistema de referencia.
La solucin de este problema hace
necesario considerar, en primer lugar, la
existencia de soluciones. En efecto, se trata
de asegurar que la posicin y orientacin
necesaria para manipular el objeto, puede o
no ser alcanzada por el efector final, en
otras palabras, si est o no dentro del
espacio de trabajo alcanzable

El problema cinemtico directo se reduce a Deben atenderse las mltiples soluciones:

encontrar una matriz homognea de
transformacin T que relacione la posicin y Eleccin que minimice los
movimientos desde la posicin actual.
orientacin del extremo del robot respecto
Concepto de solucin ms cercana.
del sistema de referencia fijo situado en la
Mover los enlaces de menor peso.
base del mismo. Considerar obstculos (evitar
colisiones).

La existencia o no de soluciones depende

del nmero de articulaciones del
manipulador

Mtodos de solucin Mtodos de solucin

El mtodo geomtrico El mtodo geomtrico

El mtodo de transformaciones El mtodo de transformaciones
homogneas homogneas
Desacoplamiento cinemtico
Soluciones numricas (iterativas) no
aplicables en tiempo real
Jacobiana analtica
Jacobiana geomtrica
o Directa
o Inversa
MODELO CINEMTICO DIRECTO

Conocidos: ngulos articulares y geometra de los eslabones.

Determinar: Posicin y orientacin del elemento terminal referido a la base.
Consiste en determinar la orientacin y la posicin final del robot.

MODELO CINEMTICO INVERSA

Conocidos: Posicin y orientacin del elemento terminal referido a la base.

Determinar: ngulos articulares y geometra de los eslabones para alcanzar la
orientacin y posicin de la herramienta.
Se conoce la orientacin y la posicin final del robot y se necesita saber cul es la
configuracin o programacin del robot para
poder llegar a ese punto de orientacin y la posicin.
 En la cinemtica inversa es la tcnica que permite determinar el movimiento de una
cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posicin concreta.
El clculo de la cinemtica inversa es un problema complejo que consiste en la resolucin de
una serie de ecuaciones cuya solucin normalmente no es nica.

El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial. Depende de la configuracin del robot(existen soluciones
mltiples).En cuanto a la cinemtica directa es un anlisis a la posicin, velocidad y
aceleracin de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas
que causan el movimiento. La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son
estudiadas en la dinmica de robots.

Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por

computadora, para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a partir de sus
componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.

Ejemplo 1: Cinemtica Directa para el Manipulador Stanford

Ejemplo 2: Cinemtica Directa para un Manipulador de Articulaciones Rotacionales

Ejemplo 1 Cinemtica Inversa para el Manipulador Stanford

Ejemplo 2 Cinemtica Inversa para el Manipulador de Articulaciones Rotacionales

Fuente: cinemtica de manipuladores de robot Andrs Jaramillo botero

2. Modelamiento cinemtico de un robot PUMA.

ASIGNACIN DEL SISTEMA DE REFERENCIA 1

Posicin del robot cuando todas las

variables articulares son cero. Hacer
coincidir los sistemas de referencia
{0} y {1}. )
Asignar el eje Z1 en el primer eje
articular. )
X Asignar el eje ) 1 a la
perpendicular comn al eje Z1. Si los
ejes se ) intersectan, asignar X 1 a la
normal del plano conteniendo los dos
ejes.
Completar el sistema de coordenadas
) asignando Y1 por la regla de la mano ) derecha Y2
ASIGNACIN DEL SISTEMA DE
REFERENCIA 2

Asignar el eje Z 2 en el segundo eje 2

articular.
Asignar el eje X 2 a la perpendicular
comn a los ejes articulares 2 y 3.
Completar el sistema de coordenadas )
asignando Y2 por la regla de la mano
derecha
ASIGNACIN DEL SISTEMA DE REFERENCIA 3

Asignar el eje Z 3 en el tercer eje articular.

Asignar el eje X 3 a la perpendicular comn a los ejes
articulares 3 y 4 o 4 normal al plano.
Completar el sistema asignando Y3 por la regla de la
mano derecha

ASIGNACIN DEL SISTEMA DE

REFERENCIA 4

Asignar el eje Z 4 en el cuarto

eje articular.
Asignar el eje X 4 a la
perpendicular comn a los ejes
articulares 4 y 5 o normal al
plano
. Completar el sistema )
asignando Y4 por la regla de la
mano derecha
ASIGNACIN DEL SISTEMA DE
REFERENCIA 5

Asignar el eje Z 5 en el quinto

eje articular.
Asignar el eje X 5 a la
perpendicular comn a los ejes
articulares 4 y 5 o normal al
plano.
Completar el sistema )
asignando Y5 por la regla de la
mano derecha
ASIGNACIN DEL SISTEMA DE
REFERENCIA 6 {N}

Asignar el eje Z 6 en el sexto eje

articular.
Seleccione libremente el eje X 6
considerando que sean cero la mayor
cantidad de parmetros DH.
Completar el sistema ) asignando Y6 por
la regla de la mano derecha

El robot PUMA es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le

proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta
final.

De manera ms especfica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Mueca)

posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 ltimas, que son las que orientan el
efector.

La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las

que se muestra una imagen simtrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no
estn a escala para facilitar su comprensin

La cinemtica del brazo articulado la formularemos siguiendo la representacin de Denavit-

Hartenberg, cuya descripcin comprende 2 apartados: asignacin de Sistemas de Referencia
y relacin de parmetros asociados a elementos y articulaciones
3. Parmetros de Denavit Hartenberg

ROBOT UNIMATE PUMA

 PROCEDIMIENTO DE COLOCACIN DE EJES DE REFERENCIA

PERPENDICULAR COMN ENTRE EJES CONSECUTIVOS PARA EL PUMA

COLOCAR EL EJE SOBRE EL EJE DE LA ARTICULACIN

Colocacin de ejes Z para el puma.

Colocacin de ejes sobre la perpendicular comn para el PUMA
Colocar el eje completando un sistema de referencia dextrgiro.

Sistema de Referencia en el Puma

En la siguiente Figura aparecen representadas las 6 articulaciones del robot junto con sus
brazos asociados, que han sido rotados ligeramente para visualizar mejor los ejes de cada
Sistema de Referencia. Veamos cmo se realiza la asignacin de ejes

Primera Articulacin

La 1 articulacin, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado
el S.R. de la Base {, , , } junto con su origen , todos ellos anclados y fijos a la
Base
Los ejes son coplanarios e intersectan en el punto Por tanto, el eje tiene la
direccin de Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee
de forma paralela con el Brazo 2 (en Azul) cuando ste est horizontal. El origen del
S.R. es la interseccin de la recta perpendicular comn a que da su mnima
distancia (que es nula) con el eje Por tanto, coincide con Los parmetros
constantes de la 1 articulacin son: = = = El ngulo (giro de
sobre alrededor de ) es negativo al haber elegido con sentido opuesto al de
Finalmente, es el ngulo de giro entre

Segunda Articulacin

La 2 articulacin, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el
recin definido Sistema de Referencia {, , , } alrededor de cuyo eje rota. Ahora
los ejes son paralelos, por lo que el eje es perpendicular a ambos y coplanario
con

El origen se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje , habindolo
situado en el extremo del 2 brazo

Como ya se describi en general, es la distancia perpendicular entre mientras

que es la distancia, medida sobre el eje , desde 1 hasta la perpendicular comn que
contiene al eje

En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: = . = .

y por otra parte, el parmetro = (ngulo entre )

Tercera Articulacin
La 3 articulacin, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R. {, , , }, y gira
alrededor de Para determinar sus parmetros , , , definimos previamente el
4 S.R. {, , , },

Los ejes se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje es la
recta perpendicular a ambos que da la mnima distancia , medida desde en el
sentido de + con lo cual < ( para el PUMA es = . ).

El origen de coordenadas es, la interseccin entre

Por su parte , es la distancia desde a la interseccin entre y por tanto =
, mientras que el ngulo desde alrededor de es = +

Cuarta Articulacin

La 4 articulacin, dibujada en Amarillo, gira alrededor de . Los ejes se cortan,

siendo este punto de corte el origen . El eje es entonces perpendicular a y
naturalmente =

El parmetro es la distancia a lo largo de desde a la interseccin de En el

caso del PUMA es = . y finalmente, el ngulo que forman
respecto a es = Ntese que la longitud del brazo 4 (representado por un
pequeo bloque amarillo) no es un parmetro

Quinta Articulacin

La 5 articulacin, dibujada en Gris, gira alrededor de . Los ejes se cortan,

siendo este punto de corte el origen , que coincide con . El eje es perpendicular a
es perpendicular =

El parmetro es la distancia a lo largo de desde a la interseccin de ,

con lo cual se tiene = . El ngulo que forman respecto a es =
Sexta articulacin

La 6 articulacin, dibujada en Cyan, gira alrededor de y es la ltima del brazo

articulado.
Dado que no existen ms articulaciones, y por tanto ms ejes de giro, se define un Sistema
de Referencia, ligado al ltimo brazo en el que el eje coincide con mientras que
es cualquier vector perpendicular. El origen se sita en posicin arbitraria,
generalmente en el extremo del brazo 5, que es donde se ancla la herramienta del
manipulado

En este caso se tiene = es la distancia desde , que para el robot

PUMA es = . . Finalmente, =

4. Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab.

Cinemtica Directa con la matriz Denavit Hartenberg (algoritmo del archivo:
DENAVIT_MATRIZ)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%
% Para la representacion Denavit-hartenberg en Cinematica Directa se
requieren 4 parmetros: a(i), alfa(i), teta(i), d(i)
% 2 relativos a la forma y tamao del eslabn: a(i), alfa(i)
% 2 describen posicin relativa del eslabn respecto a su predecesor*:
teta(i), d(i)
% Los parmetros de forma y tamao quedan determinados en tiempo de
diseo
% Los parmetros de posicin relativa varan
% teta(i) es variable si la rotacin es articular (d(i) Constante)
% d(i) variable si la rotacin es prismtica (teta(i) Constante)
%
% *En notacin Craig es respecto al eslabn sucesivo a(i-1), alfa(i-1),
teta(i), d(i)
%
% El archivo DENAVIT_MATRIZ demuestra la funcionalidad de la Matriz de
transformacin homognea del metodo DENAVIT-HARTENBERG.
%
% A partir de los parmetros de Denavit-Hartenberg (teta, d, a, alfa) se
cuenta con cuatro matrices principales
% De rotacion angular teta (R_teta); de desplazamiento d (D_d); de
desplazamiento a (D_a) y de rotacion angular alfa (R_alfa)
% Donde al final la matriz A sera el resultado del producto de estas
cuatro matrices demostrando el metodo DENAVIT-HARTENBERG
% Revisar el archivo PDF CINEMATICA DIRECTA (Procedimiento Denavit-
Hartenberg) pagina 9
%
% Igualmente se tiene la matriz B que es la representacion directa del
metodo DENAVIT-HARTENBERG
%
% teta : ngulo existira entre las lneas normales de la articulacin i
si se cortasen en el mismo punto del eje i
% d : distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje
i, medida a lo largo de i
% a :(longitud eslabn) distancia entre ejes i, i+1 de las articulaciones
a lo largo de la perpendicular comn
% alfa :(ngulo torsin) ngulo que existira entre ejes i,i+1 si se
cortasen en punto de corte de la perpendicular comn
%
% INGENIERO ELECTRONICO MONTEZA ZEVALLOS FIDEL TOMAS
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%
clear; % Limpiamos el Workspace
clc; % Limpiamos el Command Window
close all; % Cerramos todo
teta = pi/2; % Angulo teta a girar (90)
alfa = pi/2; % Angulo alfa a girar (90)
a=1; % Longitud del eslabon
d=1; % Distancia entre las intersecciones
% Primera matriz de rotacion angular teta
R_teta=[cos(teta) -sin(teta) 0 0;
sin(teta) cos(teta) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
% Segunda matriz de desplazamiento d
D_d=[1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 d;
0 0 0 1];
% Tercera matriz de desplazamiento a
D_a=[1 0 0 a;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
% Cuarta matriz de rotacion angular alfa
R_alfa=[1 0 0 0;
0 cos(alfa) -sin(alfa) 0;
0 sin(alfa) cos(alfa) 0;
0 0 0 1];
% Producto final de todas las matrices que relacionan el metodo DENAVIT-
HARTENBERG
A=R_teta*D_d*D_a*R_alfa
% Matriz principal del metodo DENAVIT-HARTENBERG cuyo resultado sera
igual a la matriz A
B=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta) sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
0 sin(alfa) cos(alfa) d;
0 0 0 1]
CONCLUSIONES
La descripcin matemtica de un modelo permite mltiples tareas.
El anlisis dinmico ve la fuerza con respecto al tiempo.
Desde un punto de vista ingenieril los robots son complejos, dispositivos verstiles
que estn formados con una estructura mecnica, un sistema sensorial y un sistema
control automtico.
Concluyendo todo esto en que el control de todos los anlisis deben de tener un
secuencia establecida desde la literatura de la robtica.
REFERENCIAS

Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robtica. Segunda
Edicin. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de Espaa. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Geometra y Cinemtica.Control y programacin de Robots. (s.f). Recuperado de:

http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf

Saha, S. K. (2000). Introduccin a la Robtica. McGraw-Hill Interamericana. Recuperado

dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179

Ramirez K. (sf). Cinemtica Directa del Robot. Recuperado de:

http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirectaRobot.pdf