U.N.F.V.

INGENIERA DE CONTROL

MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO

1. Modelo del Motor

El motor DC controlado por inducido est representado en la figura 1.

Adems debido a que la inductancia en servomotores D.C. de magneto
permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el modelo.

Figura 1: Motor DC

() = (1)
+(+)++ 2

2. Funcin de Transferencia Equivalente

>> J=.01;
>> b=.1;
>> K=.01;
>> R=1;
>> L=.5;
>> num=[ 0 0 K ]
num =
0 0 0.0100

>> den=[ (J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) ]

den =
0.0050 0.0600 0.1001

>> step(num,den,0:.1:5)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.43
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
Amplitude

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 2: Respuesta al Escaln Unitario

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-12.0000 -20.0200
1.0000 0
B=
1
0
C=
0 2
D=
0

>> step(A,B,C,D)
Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
Amplitude

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figura 3: Respuesta al Escaln Unitario, para SS.

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.44
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

>> impulse(num,den,0:.1:5)

Impulse Response
0.14

0.12

0.1

0.08
Amplitude

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 4: Respuesta al Impulso Unitario.

SISTEMA PENDULO INVERTIDO

1. Diagrama del Sistema

y

x m

0 x
u M

Figura 5: Sistema Pndulo Invertido.

2. Modelo del Sistema

ml ' sen mgsen cos u

2

x
''

M m m cos 2 (2)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.45
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

ml ' sen cos ( M m) gsen u cos

2

''

Ml ml ml cos 2 (3)

3. Espacio de Estado

x1 x2 '
'

(4)

mlx 2 senx1 cos x1 ( M m) gsenx1 u cos x1

2

x2 ''
'

Ml ml ml cos 2
(5)

x3 x4 x '
'

(6)

mlx2 senx1 mgsenx1 cos x1 u

2

x4 x ''
'

M m m cos x1
2
(7)

x1

y1 1 0 0 0 x 2

y 2 0 0 1 0 x3 (8)
x
4
4. Linealizacin

x '1 f1 / x1 f1 / x 2 f1 / x3 f1 / x 4 x1 f1 / u
'
x 2 f 2 / x1 f 2 / x 2 f 2 / x3 f 2 / x 4 x2 f 2 / u
x ' f / x f 3 / x 2 f 3 / x3 f 3 / x 4 x f 3 / u
u
3 3 1
3
x ' 4 f / x
4 1 f 4 / x 2 f 4 / x3 f 4 / x 4 xi Pto.Operacin x 4
f 4 / u u Pto.Operacin
(9)

5. Linealizando en MatLab

5.1. Programa
% Programa : LinPenInv.m
% Descripcin :
clc

% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u m M l g
f1=x2
f2=((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2)
f3=x4
f4=(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2)
f=[f1;f2;f3;f4];
____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.46
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion

v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))

% Dando valores a parametros del sistema

m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
step(A,B,C,D)
% Fin

5.2. Ejecutando Programa

f1 = x2

f2 = ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*cos(x1)^2)

f3 = x4

f4 = (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)^2)

As = 0 1 0 0 Bs = 0
(M+m)*g/M/l 0 0 0 -1/M/l
0 0 0 1 0
-m*g/M 0 0 0 1/M

A= 0 1 0 0 B= 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-0.4905 0 0 0 0.5

C= 1 0 0 0 D= 0
0 0 1 0

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.47
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Step Response
0

-0.1

To: Out(1)
-0.2

-0.3
Amplitude

-0.4
0.1

0.08
To: Out(2)

0.06

0.04

0.02

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)

Figura 6: Respuesta al Escaln Unitario.

6. Simulink

(M+m)*g = 20.601
m*l = 0.05
M*l =1
m*g = 0.981
M+m = 2.1

f1 u(3)
f2 (20.601*sin(u(2))-u(1)*cos(u(2))-0.05* sin(u(2))*cos(u(2))*(u(3))^2)/(1.05-0.05*(cos(u(2)))^2)
f3 u(5)
f4 (u(1)+0.05*sin(u(2))*(u(3))^2-0.981*sin(u(2))*cos(u(2)))/(2.1-0.1*(cos(u(2)))^2)

A= 0 1 0 0 B= 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-.4905 0 0 0 0.5

C= 1 0 0 0 D= 0
0 0 1 0

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.48
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

PENDULO INVERTIDO
MODELO NO LINEAL
Sistema:
f = [ u f1 f2 f3 f4 ] ' ynl: x1

x1nl: x1l

u x' x y ynl: x3
MATLAB
1/s C
Function
Step
Integrator Matriz C
Pendulo ynl: x1, x3

yl: x1
Entrada:u Sistema: [u, xi] Sistema ' : [u, xi] Sistema: [xi]

MODELO LINEALIZADO
yl: x3

x' x y
B
1/s C
Matrix Sum Integrator1 Matrix yl: x1, x3
Gain3 Gain1
A

Matrix
Gain2

Figura 7: Sistema Pndulo en Simulink.

Figura 8: Respuestas del Sistema Pndulo Invertido.

7. Sistema no Lineal en MatLab

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Programa : EulerPenInv.m
% Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=.. xi(0)=..
% yi(f) con h=0.01
% y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'
____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.49
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

% f=[ x2;
% ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2);
% x4;
% (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2) ];
%
% x1 = x2 =' x3 =x x4 =x'
% x1'=' x2'='' x3'=x' x4'=x''
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% f= f + h* [ f(2);
% ((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
% f(4);
% (u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2)];
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
clc; clear all;
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:400
f=f+h*[ f(2);
((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
f(4);
(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2) ];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de Pendulo Invertido');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion D[rad/seg]');
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sistema de Pendulo Invertido

11

10

8
Posicion Teta[rad]

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Tiempo[seg]

Figura 9: Grfica de .

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.50
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Sistema de Pendulo Invertido

0

-2

-4

-6
Posicion D?[rad/seg]
-8

-10

-12

-14

-16

-18

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

tiempo[seg]

Figura 10: Grfica de D.

SISTEMA PENDULO INVERTIDO CON MOTOR ACTUADOR

1. Modelo del Pndulo Invertido

El proceso pndulo invertido consiste de un pndulo montado sobre un carro

que de desplaza en forma horizontal. Este carro esta impulsado por un
servomotor D.C a travs de un sistema de poleas, tal como se muestra en la
figura 11.

Figura 11: Proceso del Pndulo Invertido.

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.51
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

1.1. Modelo del Subsistema Carro-Pndulo

El subsistema carro-pndulo se ilustra en la figura 12 y est conformado por un

carro y una varilla. De la figura 12 podemos observar que los centros de
gravedad de la varilla y de la esfera son:

Figura 12: Subsistema carro-pndulo.

= + (10)

= + (11)
2

N
d2 M

i 1
mi
dt 2
r i
j 1
m F
i j (12)

Donde mi es la masa de la i-sima

partcula, es la posicin del centro de
masa de la i-sima partcula y Fj es la j-sima partcula fuerza aplicada al
sistema de partculas. Aplicando la ecuacin (12) a nuestro sistema (en
direccin z), obtenemos:

2 2 2
+ +
2
= (13)
2 2

Luego, sustituyendo (ecuacin (10)) y (ecuacin (11)) en la ecuacin (13),

obtenemos:

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.52
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

2 2 2
2
+ 2
( + ) + ( + ) = (14)
2 2

Y desarrollando las derivadas resulta:

( + + ) ( + ) () + 2 ( + ) () = (15)
2 2

Para completar el modelo, utilizaremos la segunda ley de newton aplicada al

movimiento rotatorio alrededor del punto P del carro.

d2
N
i=1 Ji i =
=1 (16)
dt2

Donde es el j-simo torque externo, es el momento de inercia de la i-sima

partcula respecto al punto P y i es el angulo recorrido por la i-sima partcula
alrededor del punto P.

Empleando la ecuacin (16) en la figura 12 obtenemos:

( + ) = () + () () () (17)
2 2

Y ordenando:

( + 2 ) () ( + 2) () = ( + ) (18)

Donde:

2 2
= ; = (19)
3

1.2. Modelo del Subsistema Motor-Polea

El subsistema motor-polea est representado en la figura 13 El modelo del

sistema elctrico se encuentra aplicando la ley de voltajes de Kirchoff a la parte
elctrica de dicha figura. Adems, debido a que la inductancia en servomotores
D.C. de magneto permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el
modelo. As obtenemos:

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.53
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Figura 13: Subsistema motor-polea

+ = = (20)

El voltaje contra electromotriz est representado por:

= (21)

Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema

mecnico del servomotor, obtenemos:

= + + (22)

Donde:

= + 2 (0 + ) (23)

= + 2 0 (24)

El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuacin:

= (25)

Sustituyendo la ecuacin (16) en (13) y despejando se obtiene:

= + + (26)

Luego sustituyendo las ecuaciones (26) y (21) en (20) y despejando F,

obtenemos:

= ( + ) (27)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.54
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el

desplazamiento horizontal del carro en funcin del radio de la polea y del factor
de reduccin del servomotor, empleamos:

= (28)

Sustituyendo la ltima relacin en (27), obtenemos la ecuacin general del

subsistema servomotor, como sigue:

= ( + ) (29)
2 2 2 2 2 2

Las ecuaciones (15), (18) y (29) representan el modelo matemtico del proceso
pndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones
pueden ser escritas en forma compacta:

1 2 () 2 + 2 () = 0 (30)

2 () 2 () 1 = 0 (31)

= 2 (32)

Donde:

1 = + + ; 2 = + (33)
2

1 = + ; 2 = (34)
2 2

= ; = + (35)
2 2 2 2

1.3. Representacin en el Espacio de Estado

Las ecuaciones obtenidas pueden ser representadas en el espacio de estado

mediante la siguiente asignacin de variables de estado:

1 = (36)

2 = (37)

3 = (38)

4 = (39)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.55
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Escribiendo dichas ecuaciones en el espacio de estado, obtenemos:

2
1 2 (1 )(cos 1 )2 2 (1 )4 (1 +2 )(1 )+ (1 )
(2( 2 1 )(1 +2 )1 )/2
[ 2] = 4
3
4 2 2 (1 )(1 )1 2 (1 )22 +1 4 1
[ 22 ( 2 1 )(1 +2 )1 ]
(40)

Y puesto que en nuestro sistema tenemos como salidas disponibles el

desplazamiento angular de la varilla y el desplazamiento del carro, la ecuacin
de salida toma la forma siguiente:

= (41)

Donde:

1 0 0 0
=[ ] (42)
0 0 1 0

1.4 .Obtencin del Modelo Lineal

Para poder analizar la ecuacin (40) empleando tcnicas de control lineal es

necesario obtener un modelo lineal del proceso. Suponiendo que las variables
de estado se desvan levemente con respecto a una condicin de operacin
(un estado de equilibrio, por ejemplo), la aproximacin lineal se puede obtener
mediante la expansin en series de Taylor, despreciando trminos de orden
superior. Considerando que nuestro proceso sea representado por la siguiente
expresin:

= f(, ) (43)

= [ 1 2 3 4 ]

= [1 2 3 4 ] = [ 1 2 3 4 ]

en donde es la seal de control, es el vector de estados y f es una funcin

vectorial de variable vectorial. La expansin en serie de Taylor alrededor del
punto de operacin ( , ) resulta:

)
f(x,u )
f(x,u
= f(x, u) +[ (x x) + (u u)]+
x u

1 2 f(x,u
) 2 f(x,u
) 2 f(x,u
)
[ (x x)2 + 2 (x x)(u u) + (u u)2 ] +
2! x2 x u u2
(44)

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.56
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

Si la variacin de las variables residuales (x x) y (u u) es pequea,

entonces se pueden despreciar los trminos de orden superior. En el caso que
nos ocupa, el punto de operacin (o estado de equilibrio) se ubica alrededor del
origen = [0 0 0 0] = 0 y u = 0, entonces la ecuacin (43) se puede
escribir como:

f(0,0) f(0,0)
= f(0,0) + x+ u (45)
x u

Dado que f(, ) es una funcin de variable vectorial, su derivada parcial con
respecto a x y u viene a representar la operacin jacobiana. Entonces, la
ecuacin (44) se convierte en:

f1 (0,0) f1 (0,0) f1 (0,0) f1 (0,0) f1 (0,0)

x1 x2 x3 x4 u
f2 (0,0) f2 (0,0) f2 (0,0) f2 (0,0) f2 (0,0)
x1 x2 x3 x4 u
= f(0,0) + f3 (0,0) f3 (0,0) f3 (0,0) f3 (0,0)
+ f3 (0,0)
u
x1 x2 x3 x4 u
f4 (0,0) f4 (0,0) f4 (0,0) f4 (0,0) f4 (0,0)
[ x1 x2 x3 x4 ] [ u ]
(46)

Luego aplicando la ultima expresin a la ecuacin (40), obtenemos el siguiente

modelo lineal para el sistema de pndulo invertido:

= + (47)

Donde:

0 0
(M1 +J2 )M2 g 1 0 Bx M2
(M1 +J2 )J1 M22 0 0 (M1 +J2 )J1 M22
= 0 (48)
0 0 1
M22 0 0 J1 Bx
[(M1+J2 )J1 M22 (M1 +J2 )J1 M22 ]

0
2
(M1 +J2 )J1 M22
= (49)
0
1
[(M1+J2)J1M22 ]

____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.57
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

1.5. El Modelo en el Espacio de Estado Discreto

Las ecuaciones de estado en tiempo continuo del proceso estn dadas por:

= ( ) + () (50)

( ) = ( ) + () (51)

La solucin de tales ecuaciones es:

t
( ) = (t t 0 )x(t 0 ) + t (t )Bu() (52)
0

Donde t 0 es el tiempo inicial, y:

(0 )
(t t 0 ) = (tt0 ) = =0 (53)
!

El modelo en tiempo discreto esta dado por:

( + ) = () + () (54)

Donde es el tiempo de muestreo. Las matrices y se obtienen de:

G = (T) (55)

= [0 ( ])() (56)

La ecuacin de salida en tiempo discreto viene a ser:

() = () + () (57)

En donde y son matrices constantes que no dependen del periodo de

muestreo ; por consiguiente, son las mismas que para el caso continuo.

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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.58
U.N.F.V. INGENIERA DE CONTROL

SISTEMA DE SEGUIMIENTO

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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.59