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12868 - Engenharia de Sistemas de Controle

Prof. Denner Guilhon

2017.1

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1.1 Avisos Gerais

criar um grupo de Whatsapp para comunicacao mais agil


material (slides e links para livros) sera postado no sistema e compar-
tilhado via link do Dropbox no grupo do Whatsapp
serao 03 avaliacoes
as listas de exerccios nao tem finalidade avaliativa
e desejavel que todos usem Matlab para realizar tarefas e melhorar o
entendimento na execucao de certos pontos da disciplina. O software
sera usado exaustivamente em sala
a Prova de Segunda Chamada sera feita exclusivamente para os alunos
que se enquadrem nos termos do artigo 68 das Normas Academicas.

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1.2 Calendario

Datas de Provas*

05/04 1 Prova
15/05 2 Prova
19/06 3 Prova
21/06 2 Cham
26/06 Final

* datas previstas, passveis de modificacao.

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1.3 Programa da Disciplina

1 Parte
06/mar Introducao aos sistemas de controle
08/mar Equacoes Diferenciais pt01
13/mar Equacoes Diferenciais pt02
15/mar Transformada de Laplace pt01
20/mar Transformada de Laplace pt02
22/mar Modelos matematicos de sistemas
27/mar Funcao de Transferencia e Diagramas de Bloco
29/mar Modelos em variaveis de estado
03/abr Caractersticas de sistemas de controle com realimentacao
05/abr 1a prova

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1.3 Programa da Disciplina

2 Parte
10/abr O desempenho de sistemas de controle com realimentacao
12/abr Analise de Resposta Transitoria
17/abr Sistemas lineares de 1 e 2 ordem.
19/abr Modelagem no dominio de frequencia.
24/abr Modelagem no domnio do Tempo.
26/abr Resposta no dominio do Tempo.
03/mai Reducao de sistemas multiplos.
08/mai Conceituacao de sistemas de controle realimentados.
10/mai Realimentacao.
15/mai 2a prova

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1.3 Programa da Disciplina

3 Parte
17/mai Estabilidade.
22/mai Estabilidade.
24/mai Criterios de Routh-Hurwitz e Nyquist.
29/mai Lugar das razes.
31/mai Sensibilidade.
05/jun Polos dominantes.
07/jun Projeto por intermedio do Lugar das Razes.
12/jun Compensacao.
14/jun Simulacao e sntese, utilizando computadores digitais e
controle com realimentacao.
19/jun 3a prova

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1.4 Motivacao

A historia do Controle remonta ao desejo inicial dos seres humanos de juntar


recursos naturais e usar as forcas da natureza a seu favor [2]. Exemplos de
dispositivos de controle incluem os mecanismos que regulavam os moinhos
de vento. Pontos da historia onde vemos desenvolvimento do Controle:
Revolucao Industrial: as maquinas desenvolvidas permitiram aumentar
a capacidade de transformar materias primas em produtos beneficiados.
Logo a eficiencia dessas maquinas (essencialmente movidas a vapor) foi
questionada
Segunda Guerra Mundial: desenvolvimentos associados a sistema de
navegacao e melhorias do sistema manufatureiro necessarios ao esforco
de guerra
Corrida Espacial (60s - 70s): desenvolvimentos depois direcionados a
aplicacoes comerciais, ambientais e medicas;

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1.4 Motivacao

No fim do seculo XX, o Controle se tornou um elemento universal, porem em


geral invisvel, da sociedade moderna. Praticamente todos os sistemas com
os quais temos contato possuem sofisticados sistemas de controle: desde
a regulagem automatica de temperatura dos aparelhos de ar condicionado
aos sistemas dos celulares, carros, avioes, etc.
No que se refere a esses sistemas, a Engenharia de Controle esta associada
ao seu design, implementacao e manutencao. Para atingir esses objetivos,
e necessario combinar disciplinas para tratar de problemas como:
modelagem
sensoreamento
atuadores
comunicacoes
processamento
interface

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1.4 Motivacao

A globalizacao do mercado forcou as industrias a buscar cada vez mais


eficiencia e qualidade. Em particular, melhores estrategias de controle per-
mitem:
melhor qualidade de produto
minimizacao de perdas
protecao ambiental
maior produtividade para uma determinada capacidade instalada
maior lucro
maiores margens de seguranca

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Seja uma equacao diferencial de n-esima ordem

d ny d n1 y dy
an (x) n
+ an1 (x) n1
+ + a1 (x) + a0 (x)y = g (x) (2.1)
dx dx dx
sujeita a: y (x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 ,. . . ,y n1 (x0 ) = y0n1 . Tais valores sao
chamados de condicoes iniciais.
A solucao desse tipo de equacao se baseia no valor g (x). Quando g (x) = 0,
podemos chamar essa equacao diferencial de homogeneas. Para g (x) 6= 0,
de nao-homogenea.

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Vamos tomar o caso em que temos n = 1 em (2.1), ou seja

dy
a1 (x) + a0 (x)y = g (x) (2.2)
dx
Podemos rearranjar a equacao (2.2) de forma que tenhamos

dy
+ P(x)y = f (x) (2.3)
dx
A solucao de (2.3) [8] e
R Z R R

y =e P(x)dx
e P(x)dx
f (x)dx + ce P(x)dx
(2.4)

sendo c uma constante.

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Para os casos onde g (x) = 0 (e, por consequencia, f (x) = 0), teremos
R
y = ce P(x)dx
(2.5)

Exemplo:
Encontrar a solucao de
dy
3y = 0
dx
Solucao:
R
y = ce 3dx

y = ce 3x

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Vamos tomar agora o caso em que temos n = 2 em (2.1), especificamente


para coeficientes an (x) constantes, ou seja

d 2y dy
a2 2
+ a1 + a0 y = g (x) (2.6)
dx dx
ou ainda na forma
ay 00 + by 0 + cy = g (x) (2.7)

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Para encontrar a solucao desta equacao diferencial, podemos fazer uso do


metodo dos Coeficientes Indeterminados [8]:
[(i)] Encontrar a solucao homogenea yh (x)
[(ii)] Encontrar a solucao particular yp (x)
Esse metodo e limitado a equacoes lineares nao-homogeneas
que tem coeficientes constantes, e
em que g (x) e uma constante k, uma funcao polinomial, uma funcao
exponencial e x , sin(x), cos(x) ou somas e produtos dessas funcoes.

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

SOLUCAO HOMOGENEA

Como a equacao linear de primeira ordem dy /dx + ay = 0, em que a e uma


constante, tem solucao exponencial do tipo y = c1 e ax , podemos testar
uma solucao do tipo y = e mx para a equacao (2.7) quando g (x) = 0. Logo

e mx am2 + bm + c = 0

(2.8)

am2 + bm + c = 0 (2.9)
A equacao (2.9) e chamada equacao auxiliar ou equacao caracterstica
de (2.7).

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

A partir de (2.9), temos 3 casos diferentes:

CASO I: Razes Reais Distintas


Caso (2.9) tenha duas razes reais e distintas m1 e m2 , teremos uma solucao
do tipo
yh (x) = c1 e m1 x + c2 e m2 x (2.10)

CASO II: Razes Reais Iguais


Caso (2.9) tenha duas razes reais e iguais m1 = m2 , obtemos apenas uma
solucao y1 = e m1 x . Porem, podemos obter uma segunda solucao (conforme
[8], secao 4.2)
Z (b/a)x
e
y2 = e m1 x dx
e 2m1 x

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

cont.
Sabemos que m1 = b/2a, ja que a unica forma de termos m1 = m2 e
ter b 2 4ac = 0. Logo, fazendo 2m1 = b/a, a equacao anterior toma a
forma
Z 2m1 x
e
y2 = e m1 x dx
e 2m1 x
Z
y2 = e m1 x dx

y2 = xe m1 x

Logo, a solucao para sera

yh (x) = c1 e m1 x + c2 xe m1 x (2.11)

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

CASO III: Razes Complexas Conjugadas


Se m1 e m2 sao complexas, entao m1 = + i e m2 = i Logo, a
solucao para sera

yh (x) = c1 e (+i)x + c2 e (i)x (2.12)

Usando a formula de Euler, e i = cos + isin, podemos chegar a uma


forma alternativa

yh (x) = e x (c1 cos(x) + c2 sin(x)) (2.13)

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Superposicao de Solucoes
Sejam y1 , y2 ,. . . ,yk solucoes para a equacao diferencial homogenea. O
princpio da superposicao diz q a combinacao linear

y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + + ck yk (x) (2.14)

em que os valores ci , i = 1, 2, . . . , k, sao constantes arbitrarias, tambem e


uma solucao da equacao (2.1) quando g (x) = 0.
Qualquer conjunto de y1 , y2 ,. . . ,yn de n solucoes linearmente independentes
para a equacao diferencial homogenea e chamado de conjunto fundamen-
tal de solucoes.

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

SOLUCAO PARTICULAR

Superposicao de Solucoes
Sejam yp1 , yp2 ,. . . ,ypk solucoes particulares para a equacao diferencial linear
de n-esima ordem (2.1), correspondendo a k funcoes distintas g1 , g2 ,. . . ,gk .
Entao
yp = yp1 (x) + yp2 (x) + + ypk (x) (2.15)
e uma solucao particular para

an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a0 (x)y


= g1 (x) + g2 (x) + + gk (x) (2.16)

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

g (x) Forma de yp
1. k (cte) A
2. 5x + 7 Ax + B
3. 3x 2 2 Ax 2 + Bx + C
4. sin(4x) A sin(4x) + B cos(4x)
5. cos(4x) A sin(4x) + B cos(4x)
6. e 5x Ae 5x
7. (5x + 7)e 5x (Ax + B)e 5x
8. x 2 e 3x (Ax 2 + Bx + C )e 3x
9. sin(4x)e 3x (A sin(4x) + B cos(4x))e 3x
10. 5x 2 sin(4x) (Ax 2 + Bx + C ) sin(4x) + (Dx 2 + Ex + F ) cos(4x)
11. xe 3x cos(4x) (Ax + B)e 3x sin(4x) + (Cx + D)e 3x cos(4x)

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Existem dois casos a serem verificados:


CASO I
Nenhuma funcao da suposta solucao particular e uma solucao para a
equacao diferencial homogenea associada

CASO II
Se alguma ypi contem termos que duplicam termos de yh , entao esta ypi
deve ser multiplicada por x n , em que n e o menor inteiro positivo que elimina
essa duplicacao.

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2.1 Solucao de Equacoes Diferenciais
Exemplo:
Resolva y 00 6y 0 + 9y = 6x 2 + 2 12e 3x , com y (0) = y 0 (0) = 0:
Solucao:
A solucao homogenea e

yh = c1 e 3x + c2 xe 3x

e a solucao particular tem a forma

yp = Ax 2 + Bx + C + De 3x
| {z } | {z }
yp1 yp2

Verificamos que yp2 coincide com um termo de yh e que n = 2 e o menor


inteiro para o multiplicador x n que elimina as duplicacoes. Assim, teremos

yp = Ax 2 + Bx + C + Dx 2 3x
e
| {z } | {z }
yp1 yp2

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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais
Exemplo cont.
Ja que a solucao homogenea e

yh = c1 e 3x + c2 xe 3x

e a solucao particular e dada por

yp = Ax 2 + Bx + C + Dx 2 e 3x ,

a solucao de y 00 6y 0 + 9y = 6x 2 + 2 12e 3x tem o formato

y = c1 e 3x + c2 xe 3x + Ax 2 + Bx + C + Dx 2 e 3x

Vemos, portanto, que a solucao de (2.1) tem o formato


y = yh (x) + yp (x) (2.17)
onde yh (x) e yp (x) sao as solucoes homogeneas e nao-homogeneas, respec-
tivamente.
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2.1.1 Solucao de Equacoes Diferenciais

Exemplo cont.
No Matlab:
>> syms y(x)
>> D2y = diff(y,2);
>> Dy = diff(y,1);
>> S = dsolve(D2y -6*Dy +9*y == 6*x^2 +2 ...
-12*exp(3*x),Dy(0)==0,y(0)==0);
>> expand(S) % serve para simplificar a resposta
ans =
(8*x)/9 - (2*exp(3*x))/3 + (10*x*exp(3*x))/9 -
6*x^2*exp(3*x) + (2*x^2)/3 + 2/3

Como esperado, a solucao e


2 10 2 8 2
y = e 3x + xe 3x + x 2 + x + + 6x 2 e 3x
3 9 3 9 3
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2.1.2 Lista de Exerccios

Lista de exerccios em [1],


pagina 251: problemas de 27 a 43
pagina 273: problemas de 13 a 26

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem

Equacoes de alta ordem podem sempre ser transformadas em sistemas de


equacoes de primeira ordem. Isso e usualmente desejavel pois solucoes
numericas sao escritas para sistemas de equacoes de primeira ordem. Uma
equacao diferencial linear de ordem n na forma padrao e dada por

d ny d n1 y dy
+ p 1 (t) + + pn1 (t) + pn y = g (t) (2.18)
dt n dt n1 dt
Aqui assumiremos que p1 , p2 , , pn sao constantes. Ja que temos n deri-
vadas, sao necessarias n condicoes iniciais

y (t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = y 1, , y (n1) (t0 ) = yn1 (2.19)

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem
Para transformar a equacao diferencial em (2.18) em um sistema de n
equacoes diferenciais, e necessario introduzir as seguintes variaveis

x1 = y , , x2 = y 0 , x3 = y 00 , , xn = y (n) (2.20)

de onde vemos imediatamente que

x10 = x2
x20 = x3
..
.
0
xn1 = xn (2.21)

e
xn0 = pn x1 pn1 x2 p1 xn + g (t) (2.22)

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem

Usando notacao matricial, o sistema formado pelas equacoes (2.21) e (2.22)


pode ser expresso por

0 1 0 0 0
0
0 1 0
0

x0 = ... .. .. .. .. 0
x + (2.23)

. . . .
..

0 0 0 0 .
pn pn1 pn2 p1 g (t)

para x = (x1 , x2 , , xn )T e x(t0 ) = (y0 , y1 , , yn1 )T .

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem
Exemplo: Seja o sistema abaixo:

Figura 1: Sistema massa-mola-amortecedor com dois graus de liberdade. Fonte:


[6].
Da aplicacao do diagrama de corpo livre sobre a figura 1, obteremos

m1 x1 = (k1 + k2 )x1 + k2 x2 (c1 + c2 )x1 + c2 x2 + F1


m2 x2 = +k2 x1 (k2 + k3 )x2 + c2 x1 (c2 + c3 )x2 + F2

Consideremos condicoes iniciais nulas.


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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem

Especificando as variaveis

y1 = x1 , y2 = x2 , y3 = x1 , y4 = x2

teremos

y1 = y3
y2 = y4
m1 y3 = (k1 + k2 )y1 + k2 y2 (c1 + c2 )y3 + c2 y4 + F1
m2 y4 = +k2 y1 (k2 + k3 )y2 + c2 y3 (c2 + c3 )y4 + F2

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem

No Matlab, podemos usar o comando odeToVectorField da seguinte


forma
>> syms x1(t) x2(t) m1 m2 c1 c2 c3 k1 k2 k3 F1 F2
>> eqN = [m1*diff(x1,t,2);m2*diff(x2,t,2)] == ...
>> [- (k1 + k2)* x1 + k2* x2 - (c1+c2)*diff(x1,t,1) + ...
>> c2 *diff(x2,t,1) + F1;+ k2 *x1 - (k2 + k3)*x2 + ...
>> c2 *diff(x1,t,1) - (c2+c3)*diff(x2,t,1) + F2 ];
>> [V,Y] = odeToVectorField(eqN)

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem

V =

Y[2]
(c2 Y [2] F 2 + c3 Y [2] c2 Y [4] + k2 Y [1] + k3 Y [1] k2 Y [3])/m2
Y [4]
(c1 Y [4] c2 Y [2] F 1 + c2 Y [4] k2 Y [1] + k1 Y [3] + k2 Y [3])/m1

Y =

x2
Dx2
x1
Dx1

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2.1.3 Equacao Diferenciais de Ordem n como Sistemas de
Primeira Ordem

Matricialmente, teremos
0 0 1 0

y1 y1
y2 0 0 0 1 y2

y3 =
(k1 +k2 ) k2 (c1 +c2 ) c2

y3

m1 m1 m1 m1
y4 k2 (k1 +k2 ) c2 (c2 +c3 ) y4
m2 m2 m2 m1
0

0
+ F1
m

1
F2
m2

Na secao 4.3 teremos uma analise mais detalhada desse mesmo exemplo.

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

Seja a equacao diferencial de segunda ordem abaixo:

P(t)y 00 + Q(t)y 0 + R(t)y = G (t) (2.24)

Ela e dita homogenea se G (t) = 0 e de coeficientes constantes se P(t),


Q(t) e R(t) forem constantes. Isso reduziria a equacao (2.24) a

ay 00 + by 0 + cy = g (t) (2.25)

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

Seja a figura

Figura 2: Sistema massa-mola. Fonte: [6]

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

A partir da figura 2 e da equacao (2.24), fazendo P(t) = m, Q(t) = c,


R(t) = k e considerando o deslocamento como uma funcao do tempo x(t),
podemos chegar
mx + c x + kx = g (t) (2.26)
Admitamos que g (t) = 0, ou seja, o sistema esta em vibracao livre. Nessas
condicoes, tal equacao diferencial admite solucao no formato x(t) = Ce st ,
sendo C e s constantes indeterminadas. Fazendo as devidas substituicoes,
chegamos a equacao caracterstica

ms 2 + cs + k = 0 (2.27)

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

As razes da equacao (2.27) sao


r
c c 2 4mk c c 2 k
s1,2 = = (2.28)
2m 2m 2m m
Assim, a equacao (2.26) tem como solucao

x(t) = C1 e s1 t + C2 e s2 t (2.29)

sendo C1 e C2 constantes arbitrarias encontradas a partir das condicoes


iniciais.

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

Definindo o amortecimento crtico cc como o valor de c que zera a raiz em


(2.29), teremos
 c 2 k
c
=0 (2.30)
2m m
Logo r
k
cc = 2m = 2mn (2.31)
m
p
sendo que n = k/m e a frequencia natural de vibracao do sistema.

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

Para qualquer sistema amortecido, podemos definir uma constante de amor-


tecimento como
c
= (2.32)
cc
Substituindo (2.31) e (2.32) em (2.28), teremos
 p 
s1,2 = 2 1 n (2.33)

Da, (2.29) pode ser expressa por


   
+ 2 1 n t 2 1 n t
x(t) = C1 e + C2 e (2.34)

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas
A partir da equacao 2.34, temos tres casos distintos:

1) Sistema Subamortecido (0 < < 1 )


Resultando em razes complexas de (2.33)
 p  p 
x(t) = e n t C10 cos 1 2 n t + C20 sin 1 2 n t (2.35)

2) Sistema Criticamente Amortecido ( = 1 )


Resultando em duas razes s1 e s2 iguais

x(t) = (C1 + C2 t) e n t (2.36)


3) Sistema Superamortecido ( > 1 )
Resultando em duas razes s1 e s2 reais e distintas, logo
   
+ 2 1 n t 2 1 n t
x(t) = C1 e + C2 e (2.37)

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas
Podemos comparar o efeito dos diferentes valores de atraves da figura
abaixo

Figura 3: Comparacao do efeito de diferentes valores de . Fonte: [6].

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2.2 Equacoes Diferenciais em Vibracoes Mecanicas

A analise que vimos da equacao (2.26) foi para o caso especfico de vibracao
amortecida livre, considerando c 6= 0 e g (t) = 0. Podemos fazer outras
tres analises diferentes
Vibracao nao amortecida livre
Com c = 0 e g (t) = 0

Vibracao nao amortecida forcada


Com c = 0 e g (t) 6= 0

Vibracao amortecida forcada


Com c 6= 0 e g (t) 6= 0

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2.2.1 Lista de Exerccios

Lista de exerccios em [1], pagina 262:


Resolver, atraves de script no Matlab, os exerccios: 5, 6, 7, 9, 10, 11, 17.

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2.3 Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace e uma relacao na forma


Z
F (s) = K (t, s)f (t)dt

que transforma ou mapeia uma funcao f (t) em uma outra F (s). Se to-
marmos os valores de = 0 e = , e adotarmos K (t, s) = e st [1], a
equacao anterior toma a forma
Z
F (s) = e st f (t)dt
0

Nesse caso, F (s) e chamada de Transformada de Laplace de f (t).

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2.3 Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace (TL) e particularmente conveniente para resolver


muitos problemas praticos de engenharia que envolvam sistemas mecanicos
ou eletricos com termos descontnuos ou impulsivos.
Para tais problemas, os metodos descritos anteriormente nao sao adequa-
dos. Alem disso, a TL e comumente usada em engenharia no estudo das
relacoes entrada-sada de sistemas lineares, para analisar sistemas de con-
trole realimentados e no estudo de circuitos eletricos.
Uma das suas aplicacoes primarias e a conversao do problema de resolver
uma equacao linear de coeficientes constantes no domnio do tempo num
problema envolvendo operacoes algebricas no domnio da frequencia.

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2.3 Transformada de Laplace

Figura 4: Esquema de resolucao de problemas de equacoes diferenciais usando


Transformada de Laplace. Fonte: [1].

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2.3 Transformada de Laplace

Definicao da Transformada de Laplace


Seja f uma funcao definida em [0, ). A TL de f e uma funcao F definida
pela integral Z
F (s) = e st f (t)dt (2.38)
0
O domnio de F (s) e o conjunto de todos os valores de s para os quais
(2.38) converge. A TL de f e representada tanto por F ou por L {f }.

Linearidade da Transformada de Laplace


Suponha que f1 e f2 sejam duas funcoes cujas TL existam para s > a1 e
s > a2 , respectivamente. Adicionalmente, sejam c1 e c2 constantes, reais
ou complexas. Portanto, para valores de s > max(a1 , a2 )

L {c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} = c1 L {f1 (t)} + c2 L {f2 (t)} (2.39)

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2.3 Transformada de Laplace

Propriedades da Transformada de Laplace


Primeiro Teorema da Translacao

L {e at f (t)} = F (s a) = F (s)|ssa (2.40)

Exemplos:

L {e 5t t 3 } = L {t 3 }ss5


3!
6
= 4 =

s (s 5)4


ss5

L {e 2t cos(4t)} = L {cos(4t)}ss+2

s
s +2
= 2 =


s + 16 ss+2 (s + 2)2 + 16


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2.3 Transformada de Laplace
Propriedades da Transformada de Laplace
Transformada de uma Derivada

L {f (n) (t)} = s n F (s) s n1 f (0) f n1 (0) (2.41)

em que F (s) = L {f (t)}.


Exemplo: y 00 + 2y 0 + 5y = e t , y (0) = 1 e y 0 (0) = 3

1
s 2 Y (s) sy (0) y 0 (0) +2[sY (s) y (0)] + 5Y (s) =
| {z } | {z } s +1
L {y 00 (t)} L {y 0 (t)}

Substituindo as condicoes iniciais y (0) e y 0 (0) e isolando Y (s), encon-


tramos
s2
Y (s) =
(s + 1)(s 2 + 2s + 5)
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2.3 Transformada de Laplace
Transformadas de Laplace
f (t) L {f (t)}
k
1. k (cte) s
n!
2. tn s n+1
k
3. sin(kt) s 2 +k 2
s
4. cos(kt) s 2 +k 2
1
5. e at sa
n!
6. t n e at (sa)n+1
k
7. e at sin(kt) (sa)2 +k 2
(sa)
8. e at cos(kt) (sa)2 +k 2
Rt F (s)
9. 0 f (t)dt s

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2.3 Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace


 
Exemplo: Calcule L 1 1
s5

   
1 1 1 1 4! 1
L = L t4
s5 4! s 5 24
 
Exemplo: Calcule L 1 3s+5
s 2 +7

     
1 3s + 5 1 s 5 1 7
L = 3L + L
s2 + 7 s2 + 7 7 s 2+7

5
3 cos( 7t) + sin( 7t)
7

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2.3 Transformada de Laplace

Transformada Inversa 
de Laplace: fracoes
 parciais
Exemplo: Calcule L 1 (s1)(s+2)(s+4)
1

Nao conseguimos encontrar a inversa da transformada de Laplace a par-


tir dos exemplos que vimos ate agora. Para chegarmos aos pares basicos
mostrados anteriormente, devemos fazer uso da tecnica de fracoes parciais.
Seja uma funcao racional
P(x)
f (x) = (2.42)
Q(x)
sendo P e Q polinomios tais que o grau de P e menor que o grau de Q.
Podemos expressar a funcao em (2.42) como uma serie de fracoes parciais
[7].

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2.3 Transformada de Laplace

Caso I: Q(x) e um produto de fatores lineares distintos


Temos, portanto

Q(x) = (a1 x + b1 )(a2 x + b2 ) . . . (ak x + bk )

sem fatores repetidos. Nesse caso, obtemos uma fracao parcial tal que

P(x) A1 A2 Ak
= + + +
Q(x) a1 x + b1 a2 x + b2 ak x + bk

para valores constantes A1 , A2 ,...,Ak a serem determinados.


Exemplo: Encontre a fracao parcial de

x 2 + 2x 1
2x 3 + 3x 2 2x

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2.3 Transformada de Laplace

Caso I: Q(x) e um produto de fatores lineares distintos


Exemplo:
Temos
x 2 + 2x 1 x 2 + 2x 1
=
2x 3 + 3x 2 2x x(2x 1)(x + 2)
Isso nos leva a
x 2 + 2x 1 A1 A2 A3
= + +
x(2x 1)(x + 2) x 2x 1 x + 2

Usando o metodo de Heaviside[8], podemos encontrar cada valor Ai multi-


plicando a expressao inteira pelo seu respectivo denominador e substituindo
a raiz desse denominador na expressao resultante, ou seja
x 2 + 2x 1
 
A2 x A3 x
= A1 + +



(2x 1)(x + 2) x=0 2x 1 x + 2


x=0

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2.3 Transformada de Laplace

Caso I: Q(x) e um produto de fatores lineares distintos


Exemplo:
o que pode ser simplificado como
x 2 + 2x 1

1
A1 = A1 =


(2x 1)(x + 2) x=0 2

De maneira similar
x 2 + 2x 1

1
A2 = A2 =


x(x + 2) x=1/2 5

e x 2 + 2x 1

1
A3 = A3 =


x(2x 1) x=0 10

Logo x 2 + 2x 1 1/2 1/5 1/10


= +
x(2x 1)(x + 2) x 2x 1 x + 2

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2.3 Transformada de Laplace

Portanto, podemos retornar ao problema proposto, para calcular


 
1 1
L
(s 1)(s + 2)(s + 4)

Temos
1 A1 A2 A3
= + +
(s 1)(s + 2)(s + 4) s 1 s +2 s +4
Aplicando o metodo proposto, encontraremos A1 = 1/15, A2 = 1/6 e
A3 = 1/10. Assim, teremos
 
1 1/15 1/6 1/10 1 1 1
L + = e t e 2t + e 4t
s 1 s +2 s +4 15 6 10

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2.3 Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace:  fracoes parciais


Exemplo: Calcule L 1 s+1
s 2 (s+2)3

Caso II: Q(x) e um produto de fatores lineares, alguns repetidos


Supondo que o primeiro fator linear (ax1 +b1 ) seja repetido r vezes, ou seja,
ocorre (ax1 + b1 )r na fatorizacao de Q(x). Esse termo gera uma fracao

A1 A2 Ar
+ 2
+ +
(ax1 + b1 ) (ax1 + b1 ) (ax1 + b1 )r

Exemplo: Encontre a fracao parcial de


4x
x3 x2
x +1

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2.3 Transformada de Laplace

Caso II: Q(x) e um produto de fatores lineares, alguns repetidos


Exemplo: Verificamos que
4x 4x
=
x3 x2 x + 1 (x 1)2 (x + 1)

Assim, como o fator x 1 ocorre duas vezes, teremos


4x A1 A2 A3
2
= 2
+ +
(x 1) (x + 1) (x 1) x 1 x +1

Portanto
4x
A3 = A3 = 1


(x 1)2

x=1

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2.3 Transformada de Laplace

Caso II: Q(x) e um produto de fatores lineares, alguns repetidos


Exemplo:
Ao executar o metodo de Heaviside para A2 encontramos o seguinte pro-
blema

A1 4x

+ A2 =


x 1 (x 1)(x + 1)

x=1
Esse resultado leva a uma indeterminacao.
Uma forma de contornar o problema e usar o resultado ja obtido e rearranjar
a equacao da seguinte maneira
4x 1 A1 A2
+ = +
(x 1)2 (x + 1) x + 1 (x 1)2 x 1
x 2 + 2x + 1 A1 A2
2
= 2
+
(x 1) (x + 1) (x 1) x 1

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2.3 Transformada de Laplace
Caso II: Q(x) e um produto de fatores lineares, alguns repetidos
Exemplo:
Ou, fatorando o lado esquerdo da equacao por x + 1,
x +1 A1 A2
= +
(x 1)2 (x 1)2 x 1

Da, podemos obter facilmente afirmar que

x + 1 = A1 + A2 (x 1)

. Para x = 1, teremos

2 = A1 + A2 (0) A1 = 2

Para um outro valor qualquer, como x = 0, teremos


1 = A1 + A2 (1) A2 = 1
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2.3 Transformada de Laplace

Caso II: Q(x) e um produto de fatores lineares, alguns repetidos


Exemplo:
No Matlab, podemos obter esse resultado usando os comandos
>> syms x
>> partfrac(4*x/((x-1)^2*(x+1)))
ans =
1/(x - 1) - 1/(x + 1) + 2/(x - 1)^2

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2.3 Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace: fracoes parciais


Exemplo: Retornando ao problema proposto
 
s +1
L 1 2
s (s + 2)3

Usando dessa vez o Matlab


>> syms s
>> partfrac((s+1)/(s^2*(s+2)^3))
ans =
1/(16*(s + 2)) - 1/(4*(s + 2)^3) - 1/(16*s) + 1/(8*s^2)

o que equivale a
1/16 1/4 1/16 1/8
+ 2
s + 2 (s + 2)3 s s

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2.3 Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace: fracoes parciais


Exemplo:
A partir da temos que
 
1 1/16 1/4 1/16 1/8 1 1 1 1
L 3
+ 2 = e 2t t 2 e 2t + t
s + 2 (s + 2) s s 16 8 16 8

ou ainda
>> ilaplace((s+1)/(s^2*(s+2)^3))
ans =
t/8 + exp(-2*t)/16 - (t^2*exp(-2*t))/8 - 1/16

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2.3 Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace: fracoes parciais
Exemplo: Calcule  
1 3s 2
L
s 3 (s 2 + 4)

Caso III: Q(x) contem fatores quadraticos irredutveis, dos quais


nenhum e repetido
Se Q(x) contem um fator ax 2 + bx + c, sendo b 2 4ac < 0, teremos uma
fracao na forma
Ax + B
ax 2 + bx + c
Exemplo: Encontre a fracoes parciais de

2x 2 x + 4
x 3 + 4x

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2.3 Transformada de Laplace
Caso III: Q(x) contem fatores quadraticos irredutveis, dos quais
nenhum e repetido
Exemplo:
Verificamos que
2x 2 x + 4 A Bx + C
= + 2
x 3 + 4x x x +4
Usando o metodo de Heaviside, prontamente encontramos A = 1. Em
seguida fazemos
2x 2 x + 4


Bx + C =


x


x=2i
2(2i)2 (2i) + 4
B(2i) + C =
(2i)
2iB + C = 2i 1

Logo, B = 1 e C = 1.
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2.3 Transformada de Laplace

Caso III: Q(x) contem fatores quadraticos irredutveis, dos quais


nenhum e repetido
Exemplo:
Repetindo a operacao no Matlab, temos
>> partfrac((2*x^2-x+4)/(x^3+4*x))
ans =
(x - 1)/(x^2 + 4) + 1/x

Exemplo: Para o problema proposto


 
1 3s 2
L
s 3 (s 2 + 4)
teremos

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2.3 Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace: fracoes parciais


Exemplo cont.:
>> partfrac((3*s-2)/(s^3*(s^2+4)))
ans =
1/(8*s) - (s/8 + 3/4)/(s^2 + 4) + 3/(4*s^2) - 1/(2*s^3)
ou
1 s/8 + 3/4 3/4 1/2
s + 2 3
8 s2 + 4 s s
>> ilaplace((3*s-2)/(s^3*(s^2+4)))
ans =
(3*t)/4 - cos(2*t)/8 - (3*sin(2*t))/8 - t^2/4 + 1/8
ou
3 1 3 1 1
t cos(2t) sin(2t) t 2 +
4 8 8 4 8

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2.3 Transformada de Laplace

Integral de Convolucao
Considere a equacao diferencial y 00 + y = g (t), sujeita as condicoes iniciais
y (0) = 0 e y 0 (0) = 0. Usando o metodo de variacao de parametros (ver
[8], secao 4.6), chegamos a solucao
Z t
y (t) = sin(t )g ( )d
0

A operacao acima e uma integral de convolucao, um tipo de operacao que


surge naturalmente ao representarmos a resposta y (t) de uma equacao linear
de coeficientes constantes a uma entrada g (t).

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2.3 Transformada de Laplace

Integral de Convolucao
Se F (s) = L {f (t)} e G (s) = L {g (t)} existem para s > a 0, entao

H(s) = F (s)G (s) = L {h(t)} (2.43)

sendo Z t Z t
h(t) = f (t )g ( )d = f ( )g (t )d
0 0

A funcao f ( ) e a convolucao de f e g e podem ser representadas por

h(t) = (f g )(t)

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2.3 Transformada de Laplace
Integral de Convolucao
Exemplo: Encontrar a solucao para o problema de valor inicial

y 00 + 4y = g (t)

com y (0) = 3 e y 0 (0) = 1. Fazendo a Transformada de Laplace, encon-


tramos
s 2 Y (s) 3s + 1 + 4Y (s) = G (s)
ou
3s 1 G (s)
Y (s) = 2
+ 2
s +4 s +4
Assim, obtemos
solucao homogenea solucao particular
z }| z Z }|{ {
1 1 t
y (t) = 3 cos(2t) sin(2t) + sin 2(t )g ( )d
2 2 0
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2.3 Transformada de Laplace

Integral de Convolucao
Exemplo:
Mas esta integral e geralmente difcil de ser calculada. Logo, e prefervel
considerar o valor de g (t) desde o incio dos calculos usando TL.
Se, por exemplo, consideramos g (t) = t, teremos

3s 1 1/s 2
Y (s) = +
s2 + 4 s2 + 4
o que resulta em
5 t
y (t) = 3 cos(2t) sin(2t) +
8 4

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2.3 Transformada de Laplace

Revisao
Exemplos:
1) y 0 + 4y = e 4t , y (0) = 2
2) y 00 + y = sin(2t), y (0) = 1, y 0 (0) = 1
3) y 00 y 0 = e t cos(t), y (0) = 0, y 0 (0) = 0
4) y 00 2y 0 + 5y = 1 + t, y (0) = 0, y 0 (0) = 4
5) y 00 + 4y 0 + 6y = 1 + e t ,y (0) = 0, y 0 (0) = 0
6) y 00 + 4y 0 + 8y = te 2t ,y (0) = 1, y 0 (0) = 1

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2.3.1 Lista de Exerccios

Lista de exerccios em [1]:


pagina 334, exerccios de 1 a 24.
pagina 342, exerccios de 1 a 13.

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3.1 Funcao de Transferencia
Verificamos que uma equacao diferencial pode descrever a relacao entre a
entrada e a sada de um sistema. A forma da equacao diferencial e seus
coeficientes sao uma formulacao ou descricao do sistema. Embora a equacao
diferencial relacione o sistema a sua entrada e a sua sada, ela nao e uma
representacao satisfatoria da perspectiva do sistema[4].

Figura 5: Exemplos de sistemas. (a) Sistema simples. (b) Sistemas em cascata.


Fonte: [4]
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3.1 Funcao de Transferencia

Seria prefervel uma representacao matematica como a mostrada na Figura


5, em que a entrada, a sada e o sistema sao partes distintas e separadas.
Alem disso, gostaramos de representar de modo conveniente a interconexao
de diversos subsistemas. Por exemplo, gostaramos de representar interco-
nexoes em cascata, como mostrado na Figura 5(b), em que uma funcao ma-
tematica, chamada funcao de transferencia, esta no interior de cada bloco,
e as funcoes em blocos podem ser facilmente combinadas para produzir a
Figura 5(a), facilitando, assim, a analise e o projeto. Esta conveniencia nao
pode ser obtida com a equacao diferencial.
Seja uma equacao diferencial geral de ordem n, linear e invariante no tempo

d n c(t) d n1 c(t)
an + an1 + + a0 c(t) =
dt n dt n1
d m r (t) d m1 r (t)
bm + b m1 + + b0 r (t) (3.1)
dt m dt m1

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3.1 Funcao de Transferencia

Na equacao (3.1), c(t) e a sada e r (t) e a entrada (conforme figura 5). Apli-
cando a transformada de Laplace a equacao (3.1), considerando as condicoes
iniciais nulas, obtemos

an s n C (s) + an1 s n1 C (s) + + a0 C (s) =


bm s m R(s) + bm1 s m1 R(s) + + b0 R(s) (3.2)

Fazendo a razao entre C (s) e R(s), teremos

C (s) bm s m + bm1 s m1 + + b0
G (s) = = (3.3)
R(s) an s n + an1 s n1 + + a0

Observe que o denominador de (3.3) e o polinomio caracterstico da equacao


diferencial.

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3.1 Funcao de Transferencia
Podemos expressar a sada como sendo

C (s) = R(s)G (s) (3.4)

E util definir algumas funcoes amplamente utilizadas.


Degrau Unitario
Seja a funcao degrau unitario definida como
(
1 se t 0,
u(t) = (3.5)
0 se t < 0.

Impulso Unitario
Seja a funcao impulso unitario definida como
(
1 se t = 0,
(t) = (3.6)
0 se t 6= 0.

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3.1 Funcao de Transferencia

Figura 6: (a) Degrau unitario. (b) Impulso unitario

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3.1 Funcao de Transferencia

Exemplo:
Encontre a funcao de transferencia representada por

dc(t)
+ 2c(t) = r (t)
dt
e depois encontre a resposta c(t) quando r (t) = u(t).
Aplicando-se Laplace a equacao diferencial, encontramos

sC (s) + 2C (s) = R(s)

o que nos leva a


C (s) 1
G (s) = =
R(s) s +2
e
1
C (s) = R(s)
s +2
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3.1 Funcao de Transferencia

Exemplo:
Sabendo que r (t) = u(t), ou seja, R(s) = 1/s, temos

1 1
C (s) =
s +2s
Fazendo a transformada inversa de Laplace, obteremos
1 1 2t
c(t) = e
2 2
Podemos obter esse resultado com o seguinte codigo
>> syms s t
>> G(s) = 1/(s+2);R(s) = 1/s;
>> c(t) = ilaplace(G(s)*R(s))
c(t) =
1/2 - exp(-2*t)/2
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3.1 Funcao de Transferencia

Exemplo:
Graficamente, esse resultado pode ser obtido de diferentes formasa :
1) Usando ezplot
>> ezplot(c(t))
2) Usando os comandos tf e step
>> G = tf(1,[1 2])
G =
1
-----
s + 2
Continuous-time transfer function.
>> step(G)
a
Mais sobre esse assunto na secao 5, Resposta no Domnio do Tempo

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3.1 Funcao de Transferencia

Figura 7: Obtencao de graficos de resposta. (a) Usando ezplot (b) Usando step

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3.2 Diagramas de Bloco

Uma forma conveniente de representar as equacoes que descrevem o com-


portamento dinamico de um sistema e por meio de diagramas de blocos
[3]. Para representar sistemas lineares por meio de diagramas de blocos,
sao necessarios tres smbolos graficos, mostrados na figura 8.

(a) bloco (b) somador (c) ramificacao

Figura 8: Smbolos basicos para representacao por diagrama de blocos. Fonte: [3].

observando que na figura 8a, Y (s) = G (s)X (s)

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3.2.1 Reducoes Basicas

Blocos em Serie
Blocos em series podem ser reduzidos a um unico bloco que e o produto de
suas funcoes de transferencia.

Figura 9: Reducao de blocos em serie. Fonte: [3].

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3.2.1 Reducoes Basicas

Blocos em Paralelo
Blocos em paralelo podem ser simplificados usando como equivalente soma
das suas funcoes de transferencia.

Figura 10: Reducao de blocos em paralelo. Fonte:[3].

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3.2.1 Reducoes Basicas

Malha de Realimentacao Negativa


Quando ha realimentacao negativa, podemos seguir o modelo a seguir para
encontrarmos o equivalente. Observe que para realimentacao positiva, basta
mudar o sinal de H(s).

Figura 11: Reducao de malha de realimentacao negativa. Fonte:[3].

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3.2.2 Simulink e Simscape

Simulink
Simulink e um ambiente de diagramas de blocos no Matlab que permite
simulacoes em multiplos domnios fsicos e design baseado em modelos.
E integrado com o Matlab, permitindo a incorporacao de algoritmos nos
modelos e a analise ulterior dos resultados da simulacao no ambiente do
Matlab.

Simscape
Simscape permite a criacao de modelos de sistemas fsicos dentro do am-
biente do Simulink. Com ele e possvel criar componentes fsicos baseados
em conexoes fsicas que se integram diretamente a diagramas de blocos.
Podemos modelar sistemas eletricos, mecanicos, termicos, etc.

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3.2.2 Simulink e Simscape

Figura 12: Exemplo de modelo massa-mola-amortecedor usando Simulink e


Simscape. Acessvel atraves do comando ssc mass spring damper sl.

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3.2.2 Simulink e Simscape

Figura 13: Exemplo de modelo RC em cascata usando Simulink e Simscape.


Acessvel atraves do comando ssc rc circuit sl cascade.

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Aplicaremos formalmente a funcao de transferencia na modelagem ma-


tematica de circuitos eletricos. A figura 14 resume os componentes e as
relacoes entre tensao e corrente, e entre tensao e carga para condicoes ini-
ciais nulas.
Combinamos agora os componentes eletricos em circuitos, decidimos sobre
a entrada e a sada e obtemos a funcao de transferencia. Nossos princpios
orientadores sao as leis de Kirchhoff. A partir dessas relacoes podemos
escrever as equacoes diferenciais para o circuito.
Em seguida tomamos a transformada de Laplace das equacoes diferenciais
e, finalmente, resolvemos para obter a funcao de transferencia.

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Figura 14: Relacoes tensao corrente, tensao carga e impedancia para capacitores,
resistores e indutores [4].

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Exemplo: Determine a funcao de


transferencia que relaciona a tensao
no capacitor, VC (s) a tensao na en-
trada, V (s), na figura 15.
Figura 15: Circuito RLC
Somando as tensoes ao longo do circuito, admitindo as condicoes iniciais
nulas, obteremos
1 t
Z
di(t)
L + Ri(t) + i( )d = v (t) (3.7)
dt C 0
Trocando as variaveis de corrente para carga (usando i = dq(t)/dt) e
usando a relacao tensao-carga para um capacitor, podemos reescrever (3.7)
como
d 2 vC (t) dvC (t)
LC 2
+ RC + vC (t) = v (t) (3.8)
dt dt
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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Aplicando a transformada de Laplace a (3.8), admitindo condicoes inciais


nulas, teremos
(LCs 2 + RCs + 1)Vc (s) = V (s) (3.9)
A partir da, podemos obter a funcao de transferencia expressa por

Vc (s) 1/LC
= (3.10)
V (s) s 2 + RL s + 1
LC

Retomando a figura 14, fazendo a transformada de Laplace da coluna tensao


corrente, obteremos para:
o capacitor
1
VC (s) = I (s) (3.11)
Cs

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

o resistor
VR (s) = RI (s) (3.12)
o indutor
VL (s) = LsI (s) (3.13)
Se definirmos a funcao de transferencia (ou impedancia)

V (s)
Z (s) = (3.14)
I (s)

podemos encontrar a transformada de Laplace de (3.7), para condicoes


iniciais nulas, como sendo
1
(Ls + R + )I (s) = V (s) (3.15)
Cs

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Podemos encontrar VC (s)/V (s) chegando ao mesmo resultado de (3.10)


fazendo
1
VC (s) I (s)
= Cs (3.16)
V (s) 1
(Ls + R + )I (s)
Cs
ou
VC (s) 1/LC
=
V (s) R 1
s2 + s +
L LC
Isso indica que podemos aplicar diretamente a transformada de Laplace
sobre as tensoes do circuito usando o conceito de impedancia.

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Podemos representar a equacao diferencial em (3.8) pelo seguinte diagrama


de blocos no Simulink

Figura 16: Diagrama de blocos da equacao diferencial do circuito RLC


implementado no Simulink.

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Podemos ainda representar a funcao de transferencia em (3.16) pelo seguinte


diagrama de blocos no Simulink

Figura 17: Diagrama de blocos da funcao de transferencia do circuito RLC


implementado no Simulink.

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Da mesma maneira, podemos representar o sistema usando o Simscape da


seguinte forma

Figura 18: Sistema fsico implementando no Simscape para o circuito RLC.

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3.3 Funcao de Transferencia de Circuitos Eletricos

Exerccio:

Figura 19: Exerccio na pagina 78. Fonte:[4].

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais

Os sistemas mecanicos se assemelham tanto aos circuitos eletricos que exis-


tem analogias entre componentes e variaveis eletricos e mecanicos. Os
sistemas mecanicos, da mesma forma que os circuitos eletricos, possuem
tres componentes lineares passivos.
Dois deles, a mola e a massa, sao elementos armazenadores de energia, e
o outro, o amortecedor viscoso, dissipa energia. Os dois elementos arma-
zenadores de energia sao analogos aos dois elementos armazenadores de
energia eletricos, o indutor e o capacitor. O dissipador de energia e analogo
a resistencia eletrica.
Vamos examinar esses elementos mecanicos, que sao mostrados na figura
20. Na tabela, K , fv e M sao chamados de constante de mola, coeficiente
de atrito viscoso e massa, respectivamente.

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais

Figura 20: Relacoes forca-velocidade, forca-deslocamento e impedancia


translacional para molas, amortecedores viscosos e massa [4].

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Exemplo: Determine a funcao de transferencia, X (s)/F (s), para o sistema
da figura 21.

Figura 21: Sistema de massa-mola- amortecedor [4].

E bastante util analisar o problema de acordo com o diagrama de corpo


livre (figura 22.a) para podermos identificar os termos de cada forca (figura
22.b), conforme a figura 20.
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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Exemplo:

Figura 22: (a)Diagrama de corpo livre do sistema massa, mola e amortecedor. (b)
Diagrama de corpo livre transformado. Fonte:[4]

Da figura 22.a, obtemos


d 2 x(t) dx(t)
M + fv + Kx(t) = f (t) (3.17)
dt 2 dt
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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais

Exemplo: Aplicando a transformada de Laplace e admitindo condicoes ini-


ciais nulas
Ms 2 X (s) + fv sX (s) + KX (s) = F (s) (3.18)
o que resulta em
X (s) 1
= 2
(3.19)
F (s) Ms + fv s + K

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais

Uma possvel representacao desse sistema em diagrama de blocos,, a partir


da equacao 3.18, e dado pela figura 23.

Figura 23: Diagrama de blocos para um sistema massa-mola-amortecedor


implementado no Simulink. Compare esse diagrama com o da figura 16.

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Na figura 24(a) podemos ver o diagrama de blocos da equacao 3.19, en-
quanto a figura 24(b) equivale o modelo fsico no Simscape.

Figura 24: (a) diagrama de blocos da funcao de transferencia. (b) modelo fsico
no Simscape.

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais

Exemplo: Considere um sistema


massa-mola-amortecedor montado
em um carro sem massa, como
mostrado na figura 25. Obtenha o
modelo matematico do sistema.
Neste sistema, u(t) e o deslocamento
do carro e a entrada do sistema, y (t)
Figura 25: Sistema de massa-mola-
e o deslocamento da massa e a sada
amortecedor montado em um carro [5].
do sistema.

Para sistemas translacionais, a Segunda Lei de Newton diz que


X
ma = F (3.20)

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Aplicando-se Segunda Lei de Newton ao sistema mostrado na figura 25,
observando que o carro tem massa nula, temos
d 2y
 
dy du
m 2 = b k(y u) (3.21)
dt dt dt
ou
d 2y dy du
m 2 +b + ky = b + ku (3.22)
dt dt dt
Tomando-se a transformada de Laplace desta ultima equacao e presumindo
condicoes inicias nulas, temos
(ms 2 + bs + k)Y (s) = (bs + k)U(s) (3.23)
o que resulta na funcao de transferencia
Y (s) bs + k
G (s) = = 2
(3.24)
U(s) ms + bs + k
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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Um diagrama de blocos sugerido para o sistema massa-mola-amortecedor
acima e dado pela figura 23.

Figura 26: Diagrama de blocos para o sistema massa-mola-amortecedor montado


em um carro.

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Equacao similar pode ser encontrada para o sistema da figura abaixo

Figura 27: Esquema do sistema de amortecimento veicular. Fonte: [5]

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3.4 Funcao de Transferencia de Sistemas Mecanicos
Translacionais
Exerccio:

Figura 28: Exerccio pagina 34. Fonte: [3]


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4.1 Introducao

Ate aqui, analisamos sistemas de controle usando a abordagem classica ou


tecnica do domnio da frequencia.
Vantagens
conversao da equacao diferencial em funcao de transferencia
simplificacao dos subsistemas interconectados
facil obtencao de informacoes sobre estabilidade e resposta transitoria

Desvantagens
Tem uma aplicabilidade limitada a sistemas lineares invariantes no tempo,
ou sistemas que podem ser assim aproximados, e sistemas de entrada e sada
unicas [4],[5].

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4.1 Introducao
Sistemas variantes no tempo (por exemplo, msseis com variacao de nvel
de combustvel) tornaram essa metodologia inadequada.
Surge entao a metodologia de espacos de estados (conhecida com abor-
dagem moderna ou no domnio do tempo). E um metodo unificado para
modelar, analisar e projetar sistemas.

Figura 29: Exemplo de sistema nao linear (esse mesmo sistema pode ser
considerado linear para valores de tais que sin()). Fonte: [4].

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4.2 Espaco de Estados

Exemplo: Considere o sistema mecanico da fi-


gura 30. Admitamos que o sistema seja linear,
que u(t) seja a entrada do sistema e o desloca-
mento da massa y (t) seja a sada.
A equacao que define esse sistema e

my + b y + ky = u

Vamos definir as variaveis x1 (t) e x2 (t) como


Figura 30: Sistema
x1 (t) = y (t) (4.1)
mecanico de segunda
x2 (t) = y (t) (4.2) ordem. Fonte: [5]

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4.2 Espaco de Estados

Da, obtemos

x1 = x2
1 1
x2 = (ky b y ) + u
m m
ou ainda

x1 = x2 (4.3)
k b 1
x2 = x1 x2 + u (4.4)
m m m

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4.2 Espaco de Estados

Sob a forma vetorial-matricial, as equacoes anteriores podem ser expressas


por
  " 0 #
1 x 
" #
0
x1 1
= k b + 1 u (4.5)
x2 x2
m m m
A partir de (4.1), verificamos que a sada do sistema pode ser expressa por
 
  x1
y= 1 0 (4.6)
x2

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4.2 Espaco de Estados

Podemos expressar as equacoes anteriores atraves do seguinte diagrama de


blocos

Figura 31: Diagrama de blocos das equacoes (4.5) e (4.6). Fonte: [5].

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4.2 Espaco de Estados

Facamos as seguintes definicoes


Variaveis de Estado
O menor conjunto de variareis do sistema linearmente independentes, tal
que os valores dos elementos do conjunto no instante t0 em conjunto com
funcoes forcantes conhecidas determinam completamente o valor de todas
as variaveis do sistema para todo t t0 .

Vetor de Estado
Um vetor cujos elementos sao as variaveis de estado.

Espaco de Estado
O espaco n-dimensional cujos eixos sao as variaveis de estado.

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4.2 Espaco de Estados

Equacoes de Estado
Um conjunto de n equacoes diferenciais de primeira ordem simultaneas com
n variaveis, em que as n variaveis a serem resolvidas sao as variaveis de
estado.

Equacao de Sada
A equacao algebrica que expressa as variaveis de sada de um sistema como
combinacoes lineares das variaveis de estado e das entradas.

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4.2 Espaco de Estados

Um sistema, pode entao, ser representado no espaco de estados pelas


seguintes equacoes

x = Ax + Bu (4.7)
y = Cx + Du (4.8)

para t t0 e condicoes iniciais x(t0 ) em que:


x = vetor de estado
x = derivada do vetor de estado em relacao ao tempo
y = vetor de sada
u = vetor de entrada
A = matriz do sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de sada
D = matriz de transmissao direta

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4.2 Espaco de Estados

Dessa maneira, comparando as equacoes (4.5) e (4.6) com as equacoes de


espaco de estado, verificamos que
" # " #
0 1 0  
A= k b ,B = 1 ,C = 1 0 ,D = 0

m m m

Exemplo:
Para o caso de massa, mola amortecedor quando m = 1, b = 2 e k = 4,
teremos a
   
0 1 0  
A= ,B = ,C = 1 0 ,D = 0
4 2 1
a
Essa representacao nao e unica, pois depende do vetor de estados escolhido.

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4.2 Espaco de Estados
Podemos relacionar a funcao de transferencia G (s) com o espaco de estados
atraves da seguinte relacao [5]

G (s) = C(sI A)1 B + D (4.9)

No Matlab, podemos fazer conversoes do espaco de estados para funcao


de transferencia usando o comando ss2tf. O caminho inverso pode ser
conseguido com o comando tf2ss.
Exemplo:
>> m = 1; b = 2; k = 4;
>> A = [0 1; -k/m -b/m]; B = [0; 1/m]; C = [1 0]; D = 0;
>> [b,a] = ss2tf(A,B,C,D)
b =
0 0 1
a =
1 2 4
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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Seja o sistema abaixo:

Figura 32: Sistema massa-mola-amortecedor com dois graus de liberdade. Fonte:


[6].

Aplicando as Segunda Lei de Newton a cada uma das massas da figura 32,
obteremos

m1 x1 + (c1 + c2 )x1 c2 x2 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = F1 (4.10)


m2 x2 c2 x1 + (c2 + c3 )x2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 = F2 (4.11)

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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade
O sistema de equacoes diferenciais mostrado pelas equacoes (4.10) e (4.11)
sao ditas acopladas, pois cada uma delas possui termos em x1 e x2 . Matri-
cialmente, podemos representar essas equacoes por

[M]~x(t) + [C ]~x (t) + [K ]~x (t) = F~ (t) (4.12)

sendo [m], [c] e [k] denominadas matrizes de massa, amortecimento e rigi-


dez, respectivamente, e dadas por
     
m1 0 c1 + c2 c2 k1 + k2 k2
[M] = ,[C ] = ,[K ] =
0 m2 c2 c2 + c3 k2 k2 + k3

enquanto ~x (t) e F~ (t) sao denominados vetores de deslocamento e forca,


dados por ( ) ( )
x1 (t) ~ F1 (t)
~x (t) = ,F (t) =
x2 (t) F2 (t)

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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade

Da mesma maneira como fizemos em (4.1), seja

y1 = x1 (4.13)
y2 = x2 (4.14)
y3 = x1 (4.15)
y4 = x2 (4.16)

A partir dessas equacoes, podemos encontrar

m1 y3 = (c1 + c2 )y3 + c2 y4 (k1 + k2 )y1 + k2 y2 + F1 (4.17)


m2 y4 = +c2 y3 (c2 + c3 )y4 + k2 y1 (k2 + k3 )y2 + F2 (4.18)

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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade

Esse sistema de equacoes pode ser expresso, matricialmente, por


     
m1 0 y3 c1 + c2 c2 y3
=
0 m2 y4 c2 c2 + c3 y4
     
k1 + k2 k2 y1 1 0 F1
+ (4.19)
k2 k2 + k3 y2 0 1 F2

ou ainda        
y3 y3 y1 F
[M] = [C ] [K ] + [I] 1 (4.20)
y4 y4 y2 F2
sendo I uma matriz identidade com dimensoes apropriadas (nesse caso, 2x2)

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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Tomando as equacoes de (4.13) a (4.16), podemos expandir a equacao
(4.19) como sendo

1 0 0 0 y1
0 1 0 0 y2

=
0 0 m1 0 y3
0 0 0 m2 y4

0 0 1 0 y1 0 0  
0 0 0 1 y2 0 0 F1
+
k1 + k2 k2 c1 + c2 c2 y3 1 0 F2
k2 k2 + k3 c2 c2 + c3 y4 0 1
(4.21)

Na equacao (4.21), observamos que as matrizes [M], [C ] e [K ] fazem parte


de matrizes compostas, onde tambem encontramos matrizes de zeros ([0])
e identidades ([I]).
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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Logo, fazendo
y1
y2
y=
y3 (4.22)
y4
teremos      
I 0 0 I 0
y = y+ F (4.23)
0 M K C I
ou ainda
 1    1  
I 0 0 I I 0 0
y = y+ F (4.24)
0 M K C 0 M I
Considerando a figura 32 e as equacoes (4.13) e (4.16), podemos definir o
vetor de sada s do sistema como
 
1 0 0 0
s= y (4.25)
0 1 0 0
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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade

Assim, as equacoes (4.24) e (4.25) podem ser reescritas no mesmo formato


das equacoes de espaco de estados (4.7) e (4.8), ou seja

y = Ay + BF (4.26)
s = Cy + DF (4.27)

para
 1    1  
I 0 0 I I 0 0
A= ,B =
0 M K C 0 M I
 
1 0 0 0
C= ,D = 0
0 1 0 0

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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade

Exemplo
>> m1 = 10; m2 = 6;
>> c1 = 400; c2 = 350; c3 = 200;
>> k1 = 8000; k2 = 800; k3 = 4000;
>> M = [m1 0;0 m2];
>> C = [(c1+c2) -c2;-c2 (c2+c3)];
>> K = [(k1+k2) -k2; -k2 (k2+k3)];
>> A = [eye(2),zeros(2);zeros(2),M]^(-1)*...
(-[zeros(2),-eye(2);K,C])
>> B = [eye(2),zeros(2);zeros(2,2),M]^(-1)*...
([zeros(2);eye(2)])
>> C = [1 0 0 0;0 1 0 0]; D = 0;
>> sys = tf(ss(A,B,C,D));
>> t = 0:0.001:5; F1 = 10*sin(50*t); F2 = 20*sin(35*t);

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4.3 Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Exemplo
>> [y1,t1,x] = lsim(sys(:,1),F1,t);
>> [y2,t2,x] = lsim(sys(:,2),F2,t);
>> plot(t1,y1+y2)

Figura 33: Resultado do exemplo. Observe que o grafico em azul se refere a x1 (t)
e o grafico em vermelho a x2 (t). Um codigo mais completo pode ser encontrado
na pasta Arquivos Matlab, sob o nome sistema 2 graus liberdade.m

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4.4 Atividade

Criar rotina no Matlab que permita o calculo dos deslocamentos para um


sistema como o mostrado na figura 34. A rotina deve receber as matrizes de
massa, de amortecimento e de mola, para n graus de liberdade e n forcas.
Dica: Testar o algoritmo com exemplos de 2, 3 e 4 graus de liberdade
primeiro.

Figura 34: Sistema massa-mola-amortecedor com n graus de liberdade. Fonte: [6].

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5. Resposta no Domnio do Tempo

O primeiro passo para a analise do sistema de controle e a obtencao do


modelo matematico do sistema. A partir da, podemos prosseguir com a
analise de desempenho usando varios metodos disponveis.
Na pratica, um sinal de entrada de um sistema de controle nao e previamente
conhecido: ele e de carater aleatorio [5] e seus valores instantaneos nao
podem ser expressos analiticamente.
Por isso, empregamos sinais de teste na entrada dos sistemas. A partir deles,
podemos obter tanto a analise experimental quanto a analise matematica
dos sistemas de controle.

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5.1 Polos, Zeros e a Resposta do Sistema

A resposta de sada de um sistema e a soma de duas respostas: a resposta


forcada e a resposta natural 1 . A analise da resposta de sada atraves do
conceito de polos e zeros e um metodo qualitativo, que permite chegar a
conclusoes sobre a forma da resposta por inspecao.
Polos do sistema
Os polos da funcao de transferencia de um sistema sao os valores que fazem
com que a funcao de transferencia se torne infinita, ou seja, quaisquer razes
do denominador da funcao de transferencia.

Zeros do sistema
Os zeros da funcao de transferencia de um sistema sao os valores que fazem
com que a funcao de transferencia se torne zero, ou seja, quaisquer razes
do numerador da funcao de transferencia.

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5.1 Polos, Zeros e a Resposta do Sistema

Figura 35: Efeito dos polos e zeros sobre a sada do sistema. Fonte:[4]

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5.1 Polos, Zeros e a Resposta do Sistema

Exemplo: Dado o sistema da figura


36, escreva a sada c(t) em termos
gerais. Especifique as partes forcadas Figura 36: Diagrama de blocos de um
e natural da solucao. sistema-exemplo. Fonte:[4]
Por inspecao, cada polo do sistema gera uma exponencial como parte da
resposta natural. O polo da entrada gera a resposta forcada. Assim,
K1 K2 K3 K4
C (s) = + + +
s s +2 s +4 s +5
resposta forcada resposta natural

Aplicando a transformada inversa de Laplace, teremos

c(t) = K1 + K2 e 2t + K3 e 4t + K4 e 5t
resposta forcada resposta natural

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5.2 Sistemas de Primeira Ordem
Considere o sistema de primeira ordem mostrado na figura 37. Fisicamente,
este sistema pode representar um circuito RC, um sistema termico, etc.

Figura 37: Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem. Fonte:[5]

De forma a compreender o comportamento de um sistema deste tipo, ana-


lisaremos as respostas do sistema, cuja funcao de transferencia e dado por

C (s) 1
= (5.1)
R(s) Ts + 1

a entradas como funcao degrau unitario, rampa unitaria e impulso unitario,


todos com condicoes inicias nulas.
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5.2 Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Degrau Unitario


Substituindo a Transformada de Laplace de um degrau unitario (R(s) =
1/s) na equacao (5.1), teremos

1 1
C (s) = (5.2)
Ts + 1 s
Expandindo-se C (s)em fracoes parciais

1 T 1 1
C (s) = = (5.3)
s Ts + 1 s s + (1/T )

Considerando a transformada inversa de Laplace do resultado acima

c(t) = 1 e t/T , t0 (5.4)

Essa curva pode ser expressa, em termos dos valores de T pela figura 38.
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5.2 Sistemas de Primeira Ordem

Figura 38: Resposta ao degrau unitario de um sistema de primeira ordem. Fonte:


[5]

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5.2 Sistemas de Primeira Ordem

Resposta a rampa e ao impulso unitario


De maneira similar, fazendo com que a entrada da equacao (5.1) seja uma
rampa (R(s) = 1/s 2 ) ou um impulso unitario (R(s) = 1), obteremos,
respectivamente

c(t) = t T + Te t/T , t0 (5.5)

e
1 t/T
c(t) = e , t0 (5.6)
T
Podemos definir tres especificacoes de desempenho da resposta transitoria
constante de tempo, 1/T
tempo de subida, tr
tempo de acomodacao, ts

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5.2 Sistemas de Primeira Ordem

Constante de tempo 1/T


A partir da equacao (5.4), a constante de tempo 1/T e o tempo necessario
para a resposta ao degrau atingir 63% de seu valor final, conforme a figura
38.

Tempo de subida tr
E o tempo necessario para que a forma de onda va de 10 a 90% do seu
valor final.

Tempo de acomodacao ts
E o tempo necessario para que a resposta alcance e fique numa faixa de
2%a em torno do seu valor final.
a
Outros valores, como 5%, podem ser utilizados. Porem, o valor de 2% e a definicao
usual [4].

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5.2 Sistemas de Primeira Ordem

Figura 39: Constantes de tempo de um sistema de primeira ordem. Usamos aqui


>> H=tf(1,[1,1]),step(H)

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5.3 Sistemas de Segunda Ordem
Considere o sistema de segunda ordem dado pelo sistema massa-mola-
amortecedor atuado por uma forca F (t), conforme a figura 40.

Figura 40: Sistema massa-mola-amortecedor sob uma forca F (t). Diagrama do


sistema e diagrama de corpo livre. Fonte: [6].
Repetimos aqui a equacao (2.26), que rege esse tipo de sistema, ou seja
mx + c x + kx = R(t) (5.7)
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5.3 Sistemas de Segunda Ordem

Fazendo a transformada de Laplace de (5.7), considerando condicoes iniciais


nulas, teremos
X (s) 1
= (5.8)
R(s) ms 2 + cs + k
Da mesma forma, se tomarmos o sistema dado pelo diagrama de blocos

Figura 41: Exemplo de servossistema (controlador proporcional K, elemento de


inercia J e de atrito viscoso B). Fonte: [5].

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5.3 Sistemas de Segunda Ordem

encontraremos
C (s) K
= 2 (5.9)
R(s) Js + Bs + K
Escrevendo K /J = n2 e B/J = 2n , teremos

C (s) n2
= 2 (5.10)
R(s) s + 2n s + n2

que e a forma-padrao de um sistema de segunda ordem. Assim como mos-


trado na secao 1.2, o sistema pode ser classificado como subamortecido
(0 < < 1), criticamente amortecido ( = 1) e superamortecido ( > 1).

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5.3 Sistemas de Segunda Ordem

Figura 42: Curva de resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitario


para valores = 0 e 0 < < 1. Observe o posicionamento esquematico das
razes no plano complexo. Fonte: [4]

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5.3 Sistemas de Segunda Ordem

Figura 43: Curva de resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitario


para valores = 1 e > 1. Observe o posicionamento esquematico das razes no
plano complexo. Fonte: [4]

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5.3 Sistemas de Segunda Ordem
As caractersticas de desempenho de um sistema de controle podem ser
especificadas de acordo com a figura 44. Use o comando ltiview no
Matlab

Figura 44: Curva de resposta ao degrau unitario. Fonte: [5]


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5.3 Sistemas de Segunda Ordem

tempo de atraso, td : tempo requerido para que a resposta atinja me-


tade do seu valor final pela primeira vez
tempo de subida, ts : tempo necessario para que a resposta passe de
10% a 90% (ou 5% a 95%) do seu valor final
tempo de pico, tp : tempo para que o sinal atinja o primeiro pico de
sobressinal
maximo sobressinal, Mp : valor maximo de pico da curva de resposta,
medido a partir da unidade. E dado por

c(tp ) c()
100%
c()

tempo de acomodacao, ts : tempo necessario para que a curva de re-


posta alcance valores em uma faixa (geralmente de 2% a 5%) em torno
do valor inicial.

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5.4 Sistemas de Ordem Superior

Considere o sistema mostrado na figura 45. a funcao de transferencia de


malha fechada e
C (s) G (s)
= (5.11)
R(s) 1 + H(s)G (s)

Figura 45: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado. Fonte:[5]

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5.4 Sistemas de Ordem Superior

Considerando que em geral G (s) e H(s) sao dados como relacao de po-
linomios em s, ou seja,
p(s)
G (s) =
q(s)
e
n(s)
H(s) =
d(s)
Assim, a funcao de transferencia em (5.11) pode ser expressa por

C (s) p(s)d(s)
= (5.12)
R(s) q(s)d(s) + p(s)n(s)
b0 s m + b1 s m1 + + bm1 s + bm
= (m n) (5.13)
a0 s n + a1 s n1 + + an1 s + an

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5.4 Sistemas de Ordem Superior
A equacao 5.13 pode ser expressas atraves do ganho (K ), polos (pn ) e zeros
(zn )
C (s) K (s + z1 )(s + z2 ) (s + zm )
= (5.14)
R(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )

Exemplo:
No Matlab, para
3s
H(s) =
(s 1)(s 3)
fazemos
>> s = tf(s);H = 3*s/((s-1)*(s-3))
ou
>> H = tf([3],[1,-4,3])
ou ainda
>> H = zpk(0,[1,3],3)

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5.4 Sistemas de Ordem Superior

Exemplo:
Dado o sistema abaixo, encontre sua resposta dinamica c(t).

Solucao:
Podemos resolver esse problema de tres formas no Matlab: no command
window, usando transformada inversa de Laplace ou comando step; no
Simulink, construindo os diagramas de blocos.

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5.4 Sistemas de Ordem Superior

Solucao I: comando step


Como a entrada do sistema e R(s) = 1/s, sabemos da transformada de
Laplace que r (t) = u(t), ou seja, uma funcao degrau. Podemos encontrar
c(t), graficamente fazendo
>> s = tf('s ');
>> G = 200/(s^2+10*s+200);
>> step(G)
ou alternativamente
>> G = tf([200],[1,10,200]);
>> step(G)

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5.4 Sistemas de Ordem Superior
O resultado sera a figura 46

Figura 46: Exemplo usando a funcao step.


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5.4 Sistemas de Ordem Superior

Solucao II: usando transformada inversa de Laplace


Sabemos que
C (s) = G (s)R(s)
e que
c(t) = L {C (s)}
Entao
>> syms s t
>> G = 200/(s^2+10*s+200);
>> R = 1/s;
>> C = G*R;
>> c(t) = ilaplace(C) % c(t) e uma func~
ao simbolica
>> T = 0:0.01:1.2; % cria uma escala temporal
>> plot(T,c(T)) % comparar com ezplot(c)

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5.4 Sistemas de Ordem Superior
O resultado sera a figura 47

Figura 47: Exemplo usando inversa de Laplace. Note que a variavel T foi
estipulada para que os graficos ficassem na mesma escala.

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5.4 Sistemas de Ordem Superior

Solucao III: usando Simulink


Usando Simulink, podemos utilizar o bloco 'Continuous/Transfer Fcn'.
Alterando-se as opcoes do bloco 'Numerator Coefficients' para [200] e
'Denominator Coefficients' para [1 10 200] teremos a funcao de trans-
ferencia desejada.
Como entrada, usaremos o bloco 'Sources/Step', e para visualizar a sada,
o bloco 'Sinks/Scope', resultado no bloco da figura 48

Figura 48: Diagrama de blocos usando Simulink. As opcoes dos blocos sao
acessveis por meio de duplo-clique.

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5.4 Sistemas de Ordem Superior
No bloco Step, alteramos as opcoes Step time para 0 e Sample time
para 0.01. Executando o sistema, o resultado sera a figura 49

Figura 49: Resultado usando Simulink. Observe que a opcao Autoscale na barra
de ferramentas dessa janela oferece a melhor visualizacao de todo o grafico.

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5.5 Lista de Exerccios

Lista de exerccios em [4], pagina 172: de 2 a 8, 14 e 17 a 22.


Arquivo pdf 'Lista Resposta Dominio Tempo' disponvel na pasta 'Listas de
Exerccios'

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Queremos determinar a resposta forcada de um sistema linear, invariante


no tempo, a uma excitacao senoidal

x(t) = Xm cos(t + o ) (6.1)

Essa resposta forcada yF tambem sera uma funcao senoidal, de mesma


frequencia, mas geralmente de amplitude e angulo de fase diferentes daque-
les de x(t).
yF = Ym cos(t + o0 ) (6.2)

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Seja a entrada de um sistema linear invariante no tempo dada por

x(t) = cos(t) (6.3)

cuja amplitude Xm e unitaria e o angulo de fase o e nulo. No domnio da


frequencia teremos
s
X (s) = 2 (6.4)
s + 2
cujos polos sao s1 = +j e s2 = j. Considere agora a resposta Y (s) de
um sistema cuja funcao de transferencia e G (s) a entrada X (s), ou seja
s s
Y (s) = G (s) Y (s) = G (s) (6.5)
s2 + 2 (s + j)(s j)

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Desenvolvendo Y (s) em fracoes parciais, observamos que


A B C1 C2
Y (s) = + + + + (6.6)
s +a s +b s + j s j
| {z } | {z }
resposta natural resposta forcada

Estamos interessados apenas da resposta forcada, ou seja


C1 C2
YF (s) = +
s + j s j
e precisamos determinar C1 e C2 .
 
s 1
C1 = [Y (s)(s j)]s=j G (s) G (j)
(s + j) 2
 
s 1
C2 = [Y (s)(s + j)]s=j G (s) G (j)
(s j) 2
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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Note que G (j) e G (j) sao funcoes complexas conjugadas de j. Podem


ser expressas na forma retangular

G (j) = < [G (j)] + j= [G (j)]


G (j) = < [G (j)] j= [G (j)]

ou ainda na forma polar

G (j) = |G (j)| e j
G (j) = |G (j)| e j

onde  
= [G (j)]
= arctan
< [G (j)]

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Podemos entao reescrever


1 j
C1 = 2 |G (j)| e (6.7)
1 j
C2 = 2 |G (j)| e

ou ainda
e j e j
 
1
YF (s) = |G (j)| + (6.8)
2 (s j) (s + j)
A resposta forcada no domnio do tempo sera
1 h i
yF (t) = |G (j)| e j(t+) + e j(t+) (6.9)
2
ou ainda
yF (t) = |G (j)| cos(t + ) (6.10)

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

A resposta forcada do sistema a uma excitacao harmonica do tipo x(t) =


cos(t) e tambem uma funcao harmonica de mesma frequencia , mas de
amplitude e angulo de fase dados por

Ym = |G (j)|
(6.11)
o0 =

ou na forma fasorial
yF (t) = |G (j)| (6.12)
sendo que ambos os valores sao obtidos atraves de G (j), que e conhecida
como funcao senoidal de transferencia ou tambem funcao harmonica de
transferencia.

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Pensemos agora na resposta forcada de um sistema linear, invariante no


tempo, a uma excitacao senoidal

x(t) = Xm cos(t + o ) (6.13)

Se tal excitacao tivesse a forma

x(t) = Xm cos(t)

teramos uma amplitude de entrada Xm vezes maior que no caso da ampli-


tude unitaria. Portanto

yF (t) = Xm |G (j)| cos(t + ) (6.14)

ou ainda
yF (t) = Xm |G (j)| (6.15)

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

Se agora adicionarmos o angulo de fase inicial o , simplesmente teremos

yF (t) = Xm |G (j)| cos(t + + o ) (6.16)

ou ainda
yF (t) = Xm |G (j)| + o (6.17)
de onde conclumos que

Ym = Xm |G (j)|
(6.18)
o0 = + o

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

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6.1 Funcao Senoidal de Transferencia

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7.1 Introducao

Sao tres os requisitos de um sistema de controle: a resposta transitoria,


a estabilidade e o erro estacionario. A estabilidade e a especificacao de
sistema mais importante.
Caso um sistema seja instavel, a resposta transitoria e os erros em regime
permanente sao uma questao irrelevante. Um sistema instavel nao pode ser
projetado para ter uma resposta transitoria especfica ou para atender um
requisito de erro em regime permanente.

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7.1 Introducao

Vamos resumir nossas definicoes de estabilidade de sistemas lineares invari-


antes no tempo. Usando a resposta natural:
Um sistema e estavel se a resposta natural tende a zero a medida que
o tempo tende a infinito.
Um sistema e instavel se a resposta natural tende a infinito a medida
que o tempo tende a infinito.
Um sistema e marginalmente estavel se a resposta natural nao decair
nem crescer, mas permanecer constante ou oscilar.
Usando a resposta total (entrada limitada, sada limitada):
Um sistema e estavel se toda entrada limitada gerar uma sada limitada.
Um sistema e instavel se alguma entrada limitada gerar uma sada
ilimitada.

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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Pode-se provar matematicamente que uma condicao necessaria e suficiente


para que um sistema seja estavel segundo as definicoes apresentadas e que
todos os polos de uma funcao de transferencia estejam situados no semi-
plano esquerdo (SPE ) do plano s [3].
Outra forma de enunciar essa condicao de estabilidade e dizer que todas as
razes do polinomio caracterstico do sistema devem ter parte real negativa.
Tal polinomio e denominado polinomio de Hurwitz.
Assim, sendo G (s) = P(s)/Q(s) a funcao de transferencia de um sistema
considerado, o polinomio caracterstico que e

Q(s) = an s n + an1 s n1 + + a2 s 2 + a1 s + a0

deve ser um polinomio de Hurwitz.

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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Exemplo 01:
Considere o sistema de primeira ordem
K
G (s) =
s +a

sendo a > 0. Esse sistema tem um unico polo no SPE, em a. E um


sistema estavel e a resposta a qualquer entrada de amplitude finita tera
uma resposta tambem de amplitude finita. No caso de uma entrada
degrau, teremos
K 1 K
Y (s) =  y (t) = (1 e at ), t 0
s +as a

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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Exemplo 02:
Consideremos agora o sistema
K
G (s) =
s2 + 02

com dois polos situados no eixo imaginario, em j0 . Para uma entrada


limitada na forma r (t) = A cos(t), a menos que a frequencia = 0 (a
frequencia de ressonancia) , a resposta harmonica sera limitada e esse
sistema sera estavel.

Exemplo 03:
Um sistema cuja funcao de transferencia e
K
G (s) =
s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 46s 2 + 89s + 260
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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Exemplo 03: (cont.)


O polinomio caraterstico , nesse caso, e

Q(s) = s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 46s 2 + 89s + 260

cujas razes sao [4, 1 j2, 2 j3]. Como as razes 2 j3 tem parte real
positiva (e, portanto, estao localizadas no SPD), Q(s) nao e um
polinomio de Hurwitz. Da mesma maneira, o sistema tem dois polos no
SPD e, portanto, e instavel.
>> roots([1 2 2 46 89 260])
ans =
2.0000 + 3.0000i
2.0000 - 3.0000i
-4.0000 + 0.0000i
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

O metodo direto pra se verificar se um dado polinomio Q(s) e um polinomio


de Hurwitz e a atraves das suas razes. Se o grau do polinomio for elevado,
entretanto, a determinacao das razes pode ser dificultada se o processo for
manual. No caso de uso de programas adequados de calculo, a tarefa e
enormemente facilitada.
No que se refere a simples determinacao da estabilidade de um sistema, a
localizacao exata das razes do polinomio caracterstico nao e necessaria.
Basta saber se existem razes no SPE e/ou no eixo imaginario.

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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz
Seja o polinomio
Q(s) = an s n + an1 s n1 + + a2 s 2 + a1 s + a0 (7.1)
Uma condicao necessaria mas nao suficiente para que o polinomio (7.1) seja
um polinomio de Hurwitz e que os coeficientes aj sejam todos positivos (ou
negativos), sem excecao. Satisfeita essa condicao, adota-se o procedimento
mostrado a seguir, que e o criterio de Routh.
sn an an2 an4 an6 ...
s n1 an1 an3 an5 an7 ...
s n2 b1 b2 b3
s n3 c1 c2 c3
s n4 d1
.. ..
. .
s
1 y
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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz
A partir da terceira linha, cada elemento e formado pelos coeficientes das
linhas precedentes, da seguinte forma

an an2 an an4 an an6

an1 an3 an1 an5 an1 an7
b1 = , b2 = , b3 =
an1 an1 an1

an1 an3 an1 0 an1 0

b1 b2 b1 0 b1 0
c1 = , c2 = , c3 =
b1 b1 b1

b1 b2 b1 0 b1 0

c1 0 c1 0 c1 0
d1 = , d2 = , d3 =
c1 c1 c1
Com a tabela terminada, o numero de razes de Q(s) com parte real positiva
e igual ao numero de mudancas de sinal na coluna principal da tabela.
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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Exemplo
Seja o polinomio

Q(s) = s 4 + 20s 3 + 80s 2 + 400s + 600

Montando a tabela
s 4 1 80 600
s 3 20 400
s2
s1
s0
Procedendo com os calculos dos coeficientes a partir da terceira linha,
conforme visto anteriormente.

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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz
Exemplo (cont.)
Logo

s4 1 80 600
s3 20 400
1 80 1 600

20 400 20 0
s2 = 60 = 600
20 20
20 400

60 600
s1 = 200
60
60 600

200 0
s0 = 600
200
Observe que nao ha sentido em tentar preencher as outras colunas, pois os
valores necessariamente serao zero.
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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Exemplo (cont.)
Assim, a tabela sera
s4 1 80 600
s 3 20 400
s 2 60 600
s 1 200
s 0 600
Observamos que os coeficientes da coluna principal da tabela nao tem
alternancia de sinal, portanto o polinomio Q(s) nao tem nenhuma raiz
com parte real positiva.
Se Q(s) for o polinomio caracterstico da funcao de transferencia de um
sistema, esse sistema sera estavel.

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7.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Exemplo
Quais valores de K garantem a estabilidade do sistema cuja funcao de
transferencia e
K
F (s) = 3 2
s + 4s + 5s + K
Construindo a tabela, obteremos

s3 1 5
s2 4 K
s 1 20 K
s0 K

Como o criterio estabelece que nao deve haver mudanca de sinal, logo
20 K e K devem ser maiores que zero, ou seja

0 < K < 20

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7.3 Criterio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Primeiro Caso Especial


Ocorre quando existe um zero como primeiro elemento de uma linha que
contem pelo menos um elemento diferente de zero. Nesse caso, substitui-
se o zero inicial por um numero positivo  muito pequeno, desprezvel em
relacao aos demais elementos da tabela, e prossegue-se com a formacao da
tabela.
Exemplo: Estude, pelo criterio de Routh, o polinomio

Q(s) = s 5 + 3s 3 + 2s 3 + 6s 2 + 6s + 9

Teremos
s5 1 2 6
s4 3 6 9
s3 0 3
onde encontramos um zero como primeiro elemento da terceira linha.

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7.3 Criterio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Primeiro Caso Especial (cont.)


Procedemos com a substituicao do zero por um valor  muito pequeno e
continuamos a tabela
s5 1 2 6
s 4 3 6 9
s3  3
s 2 9/ 9
s1 3
s0 9
Como vemos, ha duas inversoes de sinal, o que significa a existencia de duas
razes de Q(s) em SPD. Comprovamos isso fazendo
>> sum(real(roots([1 3 2 6 6 9]))>0)
ans =
2

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7.3 Criterio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Segundo Caso Especial


No caso de toda uma linha com zeros, construiremos uma equacao auxiliar
com os coeficientes k1 , k2 , . . . da linha anterior. Essa equacao sera

k1 s m+1 + k2 s m1 + k3 s m3 + = 0 (7.2)

sn an an2 an4
..
.
s m+1 k1 k2 k3
sm 0 0 0
s m1
..
.
Derivamos essa equacao em relacao a s e usamos seus coeficientes para
substituir os zeros da linha nula, ou seja,

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7.3 Criterio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Segundo Caso Especial (cont.)


(m + 1)k1 s m + (m 1)k2 s m2 + (m 3)k3 s m4 + = 0
sn an an2 an4
..
.
s m+1 k1 k2 k3
s m (m + 1)k1 (m 1)k2 (m 3)k3
s m1
..
.
Exemplo: Aplicar o criterio de Routh ao polinomio

Q(s) = s 5 + 2s 4 + 6s 3 + 48s 2 + 8s + 160

Construindo a tabela, verificamos que a linha correspondente a s e cons-


tituda de coeficientes nulos
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7.3 Criterio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais
Segundo Caso Especial (cont.)
s5 1 6 8
s 4 2 48 160
s 3 1 4
s2 1 4
s1 0 0
s0
A partir da linha s 2 , formamos a equacao auxiliar s 2 + 4 = 0, cujos coefi-
cientes da derivada (2s + 0 = 0), sao usados para substituir a linha nula.
Assim podemos proceder com a tabela.
.. .. .. ..
. . . .
s2 1 4
s1 2 0
s0 4
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Bibliografia

Boyce, W.
Differential Equations: An Introduction to Modern Methods and Applications.
John Wiley & Sons, 2010.

Goodwin, G. C., Graebe, S. F., and Salgado, M. E.


Control System Design, 1st ed.
Prentice Hall PTR, 2000.

Maya, Paulo Alvaro; Leonardi, F.


Controle Essencial, 1 ed.
Pearson Education, 2010.

Nise, N. S.
Engenharia de Sistemas de Controle, 6 ed.
LTC, 2012.

Ogata, K.
Engenharia de controle moderno, 5 ed.
Pearson Education, 2011.
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Bibliografia (cont.)

Rao, S. S.
Mechanical Vibrations, 5 ed.
Pearson Education, 2011.

Stewart, J.
Calculus.
Cengage Learning, 2011.

Zill, D.
A First Course in Differential Equations.
Cengage Learning, 2008.

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