Prctica #7.

Instrucciones de movimientos circulares

Objetivo

Conocer y aplicar las diferentes instrucciones de movimiento de un brazo robtico.

Desarrollo

Durante la operacin y programacin del robot se utilizarn los siguientes comandos de

movimiento.

MVR

El robot se mueve por un circulo definido por tres puntos. Si el empezar el movimiento
no se encuentra en el punto de inicio, se mover linealmente hasta l antes de empezar.
Se pueden introducir las declaraciones aadidas WTH o WTHIF.

MVR: Se define el punto de inicio, uno de trnsito, y el punto final.

MVR2: Se define la posicin inicial, la final, y un punto de referencia por el que no

pasar.

MVR3: Se define el punto inicial, el final y el centro del crculo. El movimiento va

del inicial al final por el camino ms corto del crculo.

MVC: Se define la posicin de inicio (y final), punto de trnsito 1, y punto de

trnsito 2. El movimiento sigue el recorrido:

Inicio trnsito1 trnsito2 final.

Ejemplos de llamadas de instruccin:

MVR P1, P2, P3............... Se mueve con una interpolacin circular entre P1 P2 P3.
MVR P1, P2, P3 WTH M_OUT(7)=1............ Interpolacin circular entre P1 P2 P3, y
el bit 7 se activa.
MVR P1, P2, P3 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP........ Si el bit 9 se activa durante el
movimiento, se para y sigue en el
siguiente paso.
MVR P1, P2, P3 TYPE 0, 1.............Se mueve con una interpolacin circular entre
P1 P2 P3.
MVR2 P1, P2, P3............. Interpolacin circular de P1 a P2, sin pasar por P3.
MVR3 P1, P3, P4............. Se mueve con una interpolacin circular de P1 a P3 por el
camino ms corto. El punto P4 es el centro.
MVC P6, P8, P9............... Movimiento circular P6 P8 P9 P6.

Programa ejemplo:

10 MVR P1, P2, P3

20 MVR2 P3, P4, P5
30 MVR3 P4, P6, P7
40 MVC P6, P8, P9

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 CNT

Define el principio y el final de un movimiento continuo.

Ejemplos de llamadas de instruccin:

CNT 1................. Define el inicio del movimiento continuo.

CNT 1, 100, 200............... Define el inicio del movimiento continuo, la distancia de
separacin con el punto inicial, y la distancia de separacin
con el punto final.
CNT 0................. Define el final del movimiento continuo.

Resultados Prcticos

Una vez leda y comprendida la prctica se realizaron los ejemplos mediante el uso del software
COSIROP

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Programa ejemplo:

10 MOV P1
20 CNT 1
30 MVS P2
40 CNT 1, 50, 100
50 MVS P3
60 MVS P4
70 CNT 0
80 END

ACCEL

Define la aceleracin y desaceleracin durante el movimiento como un porcentaje del

mximo.

Ejemplos de llamadas de instruccin:

ACCEL.................Configura la aceleracin y la desaceleracin al 100%.

ACCEL 60, 80. Configura la aceleracin al 60% y la desaceleracin al 80%.

JOVDR

Define la velocidad de movimiento angular axial (para instrucciones MOV), como un

porcentaje de la mxima.

Ejemplo de llamada de instruccin:

JOVRD 70...........Configura la velocidad del movimiento angular de cada eje al 70%

de la mxima.

HLT

Para la ejecucin del programa y entra en el estado de paro.

Ejemplos de llamadas de instruccin:

HLT.....................Para la ejecucin del programa.

IF M_IN(8)=1 THEN HLT................ Para la ejecucin del programa cuando se activa la
seal de entrada M_IN(8).
MOV P3 WTHIF M_IN(9)=1, HLT............... Para la ejecucin del programa si la seal
de entrada M_IN(9) se activa durante el
movimiento a P3.

FINE

Define las condiciones de posicionamiento final con un nmero de pulsos.

Ejemplo de llamada de instruccin:

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FINE 100............ Configura las condiciones de posicionamiento final a 100 pulsos.

TOOL

Configura la forma de la herramienta que usamos, y configura el punto de control.

Ejemplo de llamada de instruccin:

TOOL P60.......... Define la forma guardada en P60.

Realizar un programa para que el brazo industrial recoja un objeto de un soporte elevado
y luego realice dos crculos antes de volver a dejarlo.
P1

P2

P5 P3

P4

Las posiciones necesarias sern:

P1: posicin inicial o de reposo

P2: posicin de recogida
P3: posicin de inicio del circulo
P4: posicin de trnsito 1
P5: posicin de trnsito 2

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 Para esta tarea utilizaremos stos nuevos comandos:

MVS > Realiza un movimiento en lnea recta.

MVC > Realiza un movimiento circular pasando por 3 puntos.
MOV Px, -50 > Realiza un movimiento suave hasta una posicin 50mm encima
de la posicin Px.
MVS Px, -50 > Realiza un movimiento recto hasta una posicin 50mm encima de
la posicin Px.

Actividades posteriores

Modificar el programa para que realice 3 vueltas seguidas en vez de dos. Utilizar
la instruccin CNT para que haga un movimiento continuo y no se pare entre
vuelta y vuelta (en realidad no para por completo, pero el sonido cambia).

CNT 1, 100, 100

...
CNT 0

Realizar un arco y/ o circulo con centro definido, utilizando la instruccin MVR3.

La posicin del centro ser como la posicin de recogida, pero 100mm ms baja.

MVR3 P_inicial, P_final, P_centro

En la figura 1 se puede apreciar la lista de posiciones del ejemplo 1 al igual que el cdigo
necesario para poder ejecutar la serie de movimientos indicados en la prctica:

Figura 1

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En la figura 2 se aprecia la lista de posiciones del ejemplo 2 al igual que el cdigo necesario
para poder ejecutar la serie de movimientos indicados en la prctica:

Figura 2

En la figura 3 se aprecia la lista de posiciones del Ejercicio 1 al igual que el cdigo necesario
para poder ejecutar la serie de movimientos indicados en la prctica:

Figura 3

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En la figura 4 se aprecia la lista de posiciones del Ejercicio 2 al igual que el cdigo necesario
para poder ejecutar la serie de movimientos indicados en la prctica:

Figura 4

**Todos los programas se cargaron al robot de la misma forma que en la practica 6.

A continuacin se anexan fotos del robot en la vida real realizando movimientos y tomando la
pieza de trabajo.

Figura 5

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 Figura 6

Figura 7

Conclusin Alexis Cu:

Una vez concluida la prctica podemos llegar a la conclusiones de que aprender los tipos de
movimientos que puede realizar el robot es muy importante ya que esto nos ayuda a determinar la
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velocidad y la eficiencia del robot, ya que dependiendo de los movimientos que este haga el
tiempo de traslado de un punto a otro puede ser ms rpido o ms tardado, de igual forma es muy
importante definir qu tipo de movimiento necesitamos para cada situacin ya se una interpolacin
lnea o una interpolacin circular, ya que esto nos ayuda a mover el efector final de robot a la
posicin ms convenidita y dependiendo de igual forma del espacio de trabajo con el que
contemos, debido a que si nosotros elegimos un tipo de movimiento y el robot cuenta con un
espacio de trabajo reducido, este podra colisionar ocasionando daos tanto a nuestro material el
cual estemos manipulando como al robot mismo, de tal forma que tambin tenemos que
seleccionar las posiciones adecuada y ms convenientes para nosotros al momento de programar
nuestros movimientos del robot.

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