Portanto, objetivo desse trabalho modelar, simular e controlar uma planta de nvel didtica

comSinais e Sistemas
o intuito de oferecer aos estudantes de tecnologia Trabalho Prtico 01
uma contribuio prtica de conceitos vistos
nas disciplinas tericas.
Na seo 1 apresentada uma viso geral sobre o assunto e um breve histrico dos temas
envolvidos. Na seo 2 apresentada a metodologia utilizada
COORDENADORIA DE AUTOMAO INDUSTRIAL
e os resultados obtidos so apresentados
na seo 3. A seo 4 contm a concluso do artigo. Disciplina: Sinais e Sistemas
Perodo: 2017-1
2. MATERIAL E MTODOS Professor: Daniel Cruz Cavalieri
apresentada nesta seo a abordagem utilizada para se realizar a modelagem, a simulao e
proposto.
o projeto do controlador para o sistema de controle de nvel

2.1 Descrio e modelagem do Sistema de Nvel

MODELAGEM E RESPOSTA DINMICA DE UM SISTEMA DE NVEL
A modelagem de um sistema obtida a partir de algum conhecimento terico sobre sua
dinmica (equaes diferenciais lineares que representam os princpios fsicos envolvidos), contudo
em Aluno: ___________________________________________________________
alguns casos o sistema dinmico muito complexo ou ainda no existe teoria para explicar o seu
comportamento. Nesses casos, a dinmica do sistema aproximada por conjuntos de dados de entrada
Turma:_________
e sada, atravs de mtodos de estimao
Data: ____/____/ 2017
de parmetros (AGUIRRE, 2007). Diferentes tipos de
modelagem de sistemas podem ser encontrados em (GARCIA, 2005). A escolha da estrutura do

modelo e sua complexidade geralmente so feitas por tentativa e erro e tem bastante impacto na
tcnica de otimizao a ser utilizada (NELLES, 2001).
Data limite da entrega: 24/05/2017
2.1.1 Planta
Valor:
A planta proposta foi desenvolvida seguindo um exemplo encontrado em (OGATA, 2003) para
100 pontos
um sistema de nvel de primeira ordem. Sua modelagem efetuada por equaes diferenciais lineares
obtidas a partir da natureza fsica do sistema. Outros exemplos de sistemas de nvel podem ser
Exerccio
encontrados em (BAZANELLA; JR., 2005; DAZZO; HOUPIS, 1998). Na Figura 1 mostrado um
esboo do sistema desenvolvido para se realizar o projeto. Utiliza-se dois recipientes em acrlico
Na Figura 1 mostrado um esboo do sistema desenvolvido para se realizar o projeto. Utiliza-se dois
translcido, um onde efetivamente se controla o nvel (tanque principal) e outro como reserva de
recipientes em acrlico translucido, um onde efetivamente se controla o nvel (tanque principal) e outro
fluido do tanque principal. O tanque principal foi dimensionado de acordo com a vazo nominal do
como reserva de fluido do tanque principal. O tanque principal foi dimensionado de acordo com a vazo
atuador (motobomba) e compatvel com as dimenses do sensor. Cada parmetro da planta definido
comonominal do atuador (moto bomba) e compatvel com as dimenses do sensor.
segue:

Figura 1 Sistema de Nvel de primeira ordem.
Figura 1 Sistema de Nvel.
taxa de fluxo em regime permanente (cm/s);
Cada parmetro da planta definido como segue:

qi pequeno desvio da taxa de fluxo de entrada (cm/s);
qo pequeno desvio da taxa de fluxo de sada (cm/s);
taxa de fluxo em regime permanente (cm 3
/s);

1
Sinais e Sistemas Trabalho Prtico 01

altura do nvel em regime permanente (cm);

variao da taxa de fluxo de entrada (cm3/s);
variao da taxa de fluxo de sada (cm3/s);
variao na altura do nvel (cm);
capacitncia de fluxo (cm2);
resistncia ao fluxo de lquido (s/cm2);

Considerando o fluxo laminar, as condies iniciais nulas, com = 156,25 cm2 e = 0,195 s/cm2
faa:

a) Encontre a equao diferencial ordinria, que rege a dinmica do sistema, relacionando a variao
do nvel de tanque principal () com a vazo de entrada (2 ).
b) Encontre a resposta natural do sistema.
c) Represente por um diagrama de blocos o sistema encontrado na letra a).
d) Utilizando a Transformada de Fourier encontre a funo de transferncia do sistema e determine
sua resposta ao impulso.
e) A partir da funo de transferncia encontrada na letra d), plote o Diagrama de Bode do sistema. A
que tipo de filtro podemos relacionar o diagrama encontrado?
f) Encontre a resposta do sistema a uma entrada degrau. Faa um programa em MATLAB e plote a
resposta encontrada.
g) Encontre a resposta do sistema a uma entrada rampa. Faa um programa em MATLAB e plote a
resposta encontrada.
h) Utilizando-se a equao encontrada na letra f), determine em que momento a sada atinge 99% do
valor de estado estacionrio.

Critrio de avaliao

Relatrio contendo: 70%

o Desenvolvimento e clculos;
o Diagrama de blocos do sistema;
o Curvas de repostas do sistema.
Programas desenvolvido em MATLAB para plotar as respostas: 30%