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FONDAMENTI

DI
STABILIT
DELLE
STRUTTURE ELASTICHE

Prof. Daniele Zaccaria


Dipartimento di Ingegneria Civile
Universit di Trieste
Piazzale Europa 1

Trieste, 31 maggio 2005


SISTEMI DINAMICI

Elementi caratterizzanti

Variabile indipendente tempo t T = [0, +)


Insieme delle configurazioni possibili X
Insieme delle soluzioni S = { : T X }
Insieme dei valori iniziali X0 X
Insieme degli istanti iniziali T0 T
Moto di istante iniziale t0 t0 : T X, t  (t0 + t)

Osservazioni
Normalmente la variabile tempo deve appartenere ad un intervallo della retta
reale, finito o infinito, ma potrebbe anche essere un sottoinsieme dei numeri
naturali (dinamica discreta).
Nel caso della meccanica dei solidi, una configurazione potrebbe constare di
un sottodominio dello spazio euclideo tridimensionale e dei campi di
velocit, di deformazione e di tensione in esso definiti.
Le soluzioni devono soddisfare certe condizioni, come per esempio delle
equazioni differenziali, delle equazioni discrete, dei principi variazionali o
altro.
Un moto di istante iniziale t0 relativo ad una soluzione anche detto il
traslato di . evidente che ad un tale moto deve essere richiesto di essere
una soluzione, essendo ottenuto da una soluzione per una semplice
traslazione dellasse dei tempi.
Linsieme dei valori iniziali, in molti problemi, un sottoinsieme proprio
dellinsieme delle configurazioni, come nel caso del problema delle onde in
pi dimensioni. Questo implica che, data una soluzione , in generale non
ogni tempo t pu essere assunto quale istante iniziale e che quindi a volte
necessario limitare linsieme degli istanti iniziali.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
SISTEMI DINAMICI


Concetto di vicinanza

Vicinanza di configurazioni (metrica in X ) :XX R


Vicinanza di valori iniziali (metrica in X 0) 0 : X 0 X 0 R
Vicinanza di moti (metrica in S )
s : S S R {+}, (1, 2)  sup (1(t), 2(t))
tT

Osservazioni
Una metrica generalizza il concetto di distanza: ad ogni coppia di elementi
dello spazio distinti associa quindi un numero reale strettamente positivo e
tale corrispondenza deve risultare simmetrica e deve soddisfare la
disuguaglianza triangolare.
Gli intorni sferici indotti da una metrica costituiscono una base per munire lo
spazio di una struttura topologica, la struttura minima necessaria per i
concetti di limite e di continuit.
Se invece di una metrica si introduce pi semplicemente un funzionale
strettamente positivo, i corrispondenti intorni sferici non muniscono lo spazio
di una struttura topologica. per possibile aggiungere ulteriori intorni,
costruiti a partire dagli intorni sferici, in modo tale da ottenere una base per
una struttura topologica.
Pu essere conveniente assumere metriche diverse per i concetti di vicinanza
negli spazi delle configurazioni e dei valori iniziali.
Ad un moto di istante iniziale t0 richiesto di essere continuo in t0 , nel senso
che limt0 t0 (t) = (t0 ). Il valore iniziale deve quindi poter essere
recuperato per estensione continua dai valori che il moto assume allinterno
dellintervallo di tempo T .

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
SISTEMI DINAMICI


Alcuni ulteriori concetti

Grafico di un moto  
insieme delle coppie t, t0 (t)
Orbita di un moto (proiezione della traiettoria su X )
insieme dei valori t0 (t)
Soluzione stazionaria (indipendente dal tempo)
t0 (t) = (t0) per ogni t
Soluzione nulla (identicamente coincidente con la
configurazione nulla) t0 (t) = 0 per ogni t
Soluzione periodica (di periodo s )
t0 (t) = t0 (t + s) per ogni t

Osservazioni t
Una soluzione stazionaria indipen-
dente dal tempo ed soluzione di un
problema statico (problema di valori
grafico t0 (t)
al contorno).

t0
X0 (t0)

orbita

X
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
SISTEMI DINAMICI


Esistenza e Unicit

Esistenza della soluzione di tempo iniziale t0 e valore iniziale x0


Esiste tale che (t0) = x0

Unicit della soluzione di tempo iniziale t0 e valore iniziale x0


Al pi esiste una sola tale che (t0) = x0

Osservazioni
Nel caso di una soluzione stazionaria, il problema dellunicit pu essere
visto in due modi diversi e non equivalenti: unicit del problema statico
oppure unicit del sottostante problema dinamico in cui occorre mettere
in conto non solo i valori al contorno ma anche i valori iniziali.
Se si considera linsieme M(t0 , x0 ) dei moti t0 tali che (t0 ) = x0 ,
lesistenza richiede che M(t0 , x0 ) contenga almeno un elemento mentre
lunicit richiede che contenga al pi un elemento.
Linsieme M(t0 , x0 ) permette di definire la mappa
Mt0 : X 0 2 S , x0  M(t0 , x0 ) che al valore iniziale x0 generico (al
tempo iniziale t0 fisso) associa il corrispondente insieme di soluzioni.
Con 2 S si inteso linsieme potenza di S (insieme dei sottoinsiemi di S ).

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV

Affinch vi sia stabilit secondo Liapunov occorre che moti di


condizioni iniziali vicine restino vicini ad ogni istante.
Se la misura della vicinanza non diverge nellintervallo dei
tempi iniziali si dice che la stabilit uniforme.
Se i due moti tendono a coincidere al progredire del tempo si
dice che la stabilit asintotica.
Se una soluzione non stabile secondo Liapunov si dice che
instabile secondo Liapunov

Osservazioni
Perturbazioni che agiscono su un sistema meccanico possono essere
assimilate a variazioni delle condizioni iniziali. Quindi la richiesta di stabilit
di Liapunov equivale a richiedere che piccole perturbazioni non modifichino
essenzialmente il moto del sistema.
Nella letteratura scientifica esistono definizioni di stabilit che differiscono da
quella di Liapunov in modo sostanziale. La scelta della definizione della
stabilit, cos come delle misure che rendono operative le definizioni, dipende
in ultima analisi dal problema particolare oggetto di studio. Il criterio di
Liapunov viene tuttora considerato il criterio pi generale per lo studio della
stabilit e ad esso vengono ricondotti, quando possibile, i criteri tradizionali
utilizzati in campo strutturale.
La stabilit di una soluzione espressa attraverso il concetto di vicinanza dei
moti che si sviluppano a seguito di piccole perturbazioni, non sufficiente ad
inferire quella che si potrebbe chiamare stabilit reale e che richiede che
perturbazioni reali non modifichino essenzialmente il moto. In un caso
concreto occorre quindi non solo conoscere se il moto stabile secondo
Liapunov, ma anche linfluenza delle perturbazioni reali sul moto.
Il concetto di stabilit uniforme importante nellambito dei materiali con
caratteristiche meccaniche dipendenti dal tempo, come i materiali
visco-elastici.
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV
Con riferimento alle metriche:
0 nellinsieme delle condizioni iniziali X 0
nellinsieme delle configurazioni X
s nellinsieme delle soluzioni S

Una soluzione detta stabile secondo Liapunov se e solo se


per ogni t0 T0,  R+ e S esiste un R+ tale che
 
0 ((t0), (t0)) < s t0 , t0 < .

Una soluzione stabile detta uniformemente stabile


nellintervallo T0 se non dipende da t0.
Una soluzione stabile detta asintoticamente stabile se e solo
se esiste un positivo tale che

0 ((t0), (t0)) < lim ((t), (t)) = 0.


t+

Una soluzione instabile secondo Liapunov se e solo se


esistono un t0 T0 e un  R+ tali che per ogni R+ esiste
una soluzione S per la quale sia
 
0 ((t0), (t0)) < e s t0 , t0 

Osservazioni
Dalla stabilit di un moto di istante iniziale t0 e configurazione iniziale x0
segue immediatamente la sua unicit.
Se la soluzione stabile, lapplicazione x0  M(t0 , x0 ) continua in
corrispondenza del moto t0 .

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV

Dipendenza dalla metrica

Se la coppia di metriche (0, ) discende da una coppia di norme


(.0 , .), una soluzione stabile rispetto ad una coppia di norme
stabile nei confronti di tutte le coppie di norme equivalenti.
Se il sistema dinamico discreto, e quindi X e X 0 sono di
dimensione finita, tutte le norme sono equivalenti e ne consegue
che la stabilit non dipende dalla coppia di norme prescelte.
Se il sistema dinamico continuo non tutte le norme sono
equivalenti e ne consegue che la stabilit dipende dalla coppia di
norme prescelte.

Osservazioni
Affinch due coppie di metriche (0 , ) e (0 ,  ) siano equivalenti nel senso
della stabilit occorre che esistano quattro numeri positivi , , , tali che :

0 (x0 , y0 ) 0 (x0 , y0 ) 0 (x0 , y0 ) per ogni x0 , y0 X 0 ,

 (x, y) (x, y)  (x, y) per ogni x, y X .


La metrica associata alla norma . definita ponendo (x, y) = x y.
Due norme .1 e .2 sono equivalenti se e solo se esistono due numeri
positivi e tali che
.1 .2 .1 .
Una delle differenze fondamentali tra i sistemi discreti e i sistemi continui
riguarda il concetto di compattezza. In uno spazio normato di dimensione
infinita la superficie sferica unitaria e la sfera unitaria chiusa non sono
compatte. Questo fatto ha tra laltro la conseguenza che una funzione limitata
inferiormente (superiormente) non ha in generale minimo (massimo) in una
sfera unitaria chiusa. Infatti, affinch il minimo (massimo) esista
necessariamente occorre che il dominio in cui la funzione limitata sia
compatto (teorema di Weierstrass).
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV


Un esempio di sistema dinamico

Sistema Dinamico: Trave elastica assialmente rigida


incernierata alle due estremit e soggetta ad uno sforzo costante
di compressione inferiore al carico critico euleriano.

Una soluzione:
x
u(x, t) = C sin n cos n t ,


E J  n 2  n 2 N

n2 = ,
  EJ

dove rappresenta la massa (costante) per unit di lunghezza.


Poich (n/)2 > N /E J , n2 senzaltro reale positivo.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV


Un esempio di dipendenza dalla metrica

Una norma che rende instabile la soluzione indeformata


equilibrata u(x, t) = 0:
(u, v)1 = sup {|u| + |v|}
x[0,]

dove v la velocit. I valori iniziali corrispondenti alla


soluzione generica sono u  = 0 e v = 0.

Distanze della soluzione generica da quella indeformata:


Se 0 e sono ottenuti da .1:
   . 
0 (u, 0), (0, 0) = C, s (u, u), (0, 0) = C(1 + n )

Dato che si pu limitare la costante C senza che con ci resti


limitata la quantit C(1 + n ) ne segue linstabilit della
configurazione indeformata.

La soluzione indeformata equilibrata stabile se si fa


discendere dalla norma standard:
  
1  2 2
(u, v)2 = E Ju N u + v 2
dx
2 0

che rappresenta lenergia della configurazione.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV

Secondo metodo di Liapunov

Funzione di Liapunov: un funzionale positivo definito nelle


coppie di configurazioni, variabile nel tempo e dipendente dal
tempo iniziale
Ft0,t : X X R+

Dal funzionale Ft0,t si ottiene un funzionale positivo definito


nelle coppie di soluzioni e dipendente dal solo tempo iniziale
Ft0 : S S R+, (, )  sup Ft0,t ((t), (t))
tT

Teorema: Una soluzione S stabile se e solo se esiste una


funzione di Liapunov Ft0,t tale che per ogni t0 T0 valgano le
due propriet:
1) La soluzione stabile nelle metriche 0 e Ft0 . Ovverossia,
per ogni  > 0 esiste un > 0 (dipendente in generale da  e
t0) tale che

 
0 ((t0), (t0)) < Ft0 t0 , t0 <  per ogni S

2) Lo spazio delle soluzioni S munito della topologia indotta da


Ft0 immerso, in senso topologico, nello stesso spazio
munito della topologia indotta da . Ovverossia, per ogni
> 0 esiste un > 0 (dipendente in generale da e t0) tale
che
   
Ft0 t0 , t0 < s t0 , t0 < per ogni S

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV


Secondo metodo di Liapunov

Osservazioni
Se Ft0 non una metrica, ma solo un funzionale positivo, sempre
possibile istituire una topologia adatta allo scopo.
La funzione di Liapunov Ft0 ,t completamente arbitraria, a parte il
fatto che per implicare la stabilit deve soddisfare le due condizioni
indicate nel teorema. Nel caso dello studio della stabilit di soluzioni
stazionarie di sistemi conservativi pu essere fatta coincidere, con
opportune cautele, con il funzionale dellenergia potenziale totale.
Nel caso dei sistemi discreti, il teorema pu essere semplificato. Se
X = Rn , e 0 e sono metriche indotte da norme euclidee, la soluzione
stabile se e solo se esiste un funzionale Ft0 ,t positivo su Rn Rn ,
ivi continuo e tale che la funzione t  Ft0 ,t (t0 (t), t0 (t)) sia non
crescente.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
CAOS

Attrattori

Un attrattore A con bacino di attrazione B A contenente A


rappresenta un sottoinsieme dello spazio delle configurazioni X
che gode delle seguenti propriet

1. Per ogni valore iniziale x0 in B A la soluzione corrispondente


tende ad A;
2. Se il punto iniziale x0 in A allora la soluzione
corrispondente sempre in A. Questa propriet implica che
A un insieme di orbite.
3. Linsieme F minimale, nel senso che esiste una soluzione,
di punto iniziale x0 F , densa in F . Questa propriet dice
che F non pu essere decomposto in attrattori pi semplici.

Un attrattore F di un sistema dinamico viene detto strano se di


tipo frattale, cio se ha dimensione non intera.


Caos

Con il termine di caos si intende un comportamento stocastico


che si verifica in un sistema deterministico (nel nostro caso un
sistema dinamico).
Se un sistema dinamico ha un attrattore F strano e se le
soluzioni sono fortemente sensibili ai dati iniziali (nel bacino di
attrazione B F di F ) molto probabile che il sistema dinamico
presenti un comportamento caotico.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
CAOS

Osservazioni
Le soluzioni sono fortemente sensibili ai dati iniziali (nel bacino di
attrazione B F di F ) se esiste un > 0 tale che per ogni x0 B F ci
sono punti y0 B F arbitrariamente vicini a x0 ai quali corrispondono
soluzioni y che si allontanano dalla soluzione x corrispondente
 a x0
 
pi di . In altri termini deve essere y (t) x (t) > per t
sufficientemente grande.
Se le soluzioni sono sensibili ai valori iniziali sono anche instabili
secondo Liapunov. Infatti in tal caso non possibile rendere vicine le
soluzioni prendendo valori iniziali vicini.
Le instabilit di tipo non caotico si differenziano in modo essenziale da
quelle di tipo caotico. Nel primo caso, variando la condizione iniziale
che genera la soluzione instabile si ottiene un moto che cambia di poco
variando di poco la nuova condizione iniziale. Nel secondo caso,
variando di poco la nuova condizione iniziale il moto cambia di molto
sul lungo periodo.
La sensibilit ai valori iniziali rende le soluzioni (deterministiche) del
sistema dinamico inaffidabili nel lungo periodo dato che i valori iniziali
nei casi concreti sono sempre soggetti ad una certa imprecisione.
Inoltre non possibile approssimare numericamente una soluzione nel
lungo periodo.
Nonostante la sensibilit ai dati iniziali, resta comunque la possibilit di
previsioni nel breve periodo, se il breve periodo ha un significato
pratico.
Non solo, il comportamento caotico spesso accompagnato da
regolarit che restano deterministiche anche nel lungo periodo.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI

p n0
Z
B 0

d A0

B 0u dV0 P B0
f

Y
O

Solido iperelastico di configurazione materiale B 0 di contorno


B 0 soggetto a
1) forze di volume f (P);
2) forze superficiali p(P) (per unit di superficie indeformata)
sulla parte di contorno B 0 f ;
3) spostamenti imposti u(P) sulla parte restante di contorno
B 0u ;
4) Spostamenti u0 e velocit v0 iniziali (al tempo t0).

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI

n0 t0
n
t
u
d A0 dA

B0 B

La configurazione deformata individuata dal campo degli


spostamenti u.
La deformazione individuata dal gradiente degli spostamenti
H e dal tensore di deformazione di Green-Lagrange E

H = Grad u
E = 1 (H + H T + H TH)
2

La formula di Nanson esprime la relazione tra area deformata


d An e area indeformata d A0n0
  
d An = d A0 det (I + H) I + H T n0

La tensione interna t nel solido deformato individuata dal


Primo tensore di Piola-Kirchhoff degli sforzi P in funzione
dellarea indeformata d A0n0
dAt = P(d A0n0)

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI

Tensione materiale

La tensione materiale t0 introdotta portando la tensione t nella


configurazione materiale tramite la deformazione
d A0t0 = d A(I + H 1)t
La tensione materiale t0 individuata dal Secondo tensore di
Piola-Kirchhoff degli sforzi S in funzione dellarea indeformata
d A0n0
dA0t0 = S(d A0n0)

Equilibrio

Equilibrio materiale espresso tramite il primo tensore di


Piola-Kirchhoff:
DivP + f = 0
Equilibrio materiale espresso tramite il secondo tensore di
Piola-Kirchhoff:  
Div (I + H)S + f = 0


Legame costitutivo elastico

Il legame costitutivo individuato tramite lenergia elastica di


deformazione per unit di volume w , funzione della
deformazione:

w
P= (primo tensore di Piola-Kirchhoff)
H
w
S= (secondo tensore di Piola-Kirchhoff)
E

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI

Dualit statico-cinematica

B
B0 P, S, H, E

u
u configurazione variata

u + u H + H
E + E

Principio dei lavori virtuali materiale espresso tramite il primo


tensore di Piola-Kirchhoff:
  
t u d A0 + f u dV0 = P H dV0
B 0 B0 B0

Principio dei lavori virtuali materiale espresso tramite il secondo


tensore di Piola-Kirchhoff:
  
t u d A0 + f u dV0 = S E dV0
B 0 B0 B0

dove E la variazione prima del tensore di deformazione di


Green-Lagrange:
1
E = (H + H T + H TH + H TH)
2

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI

Equazioni della Elastostatica

Equazioni valide nella configurazione materiale B 0



H = Gradu
1 (congruenza)
E = (H + H T + H TH)
2

DivP + f = 0
  (equilibrio)
Div (I + H)S + f = 0

w w
P= oppure S = (legame costitutivo)
H E
2w 2w
A= oppure C = (Tensori di elasticit)
H 2
E 2

Condizioni sul contorno materiale del solido valide sulla


porzione caricata B 0 f e sulla porzione vincolata B 0u

p = Pn0
su B 0 f
p = (I + H)Sn0

u = u su B 0u

Osservazioni
Ricordiamo che le equazioni che deve soddisfare il problema fisico sono
equazioni integrali (di bilancio) e che le equazioni differenziali di equilibrio
(indefinito) richiedono condizioni aggiuntive di differenziabilit, condizioni
che non appartengono al problema fisico.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI
 
Principio di stazionariet

dellenergia potenziale totale 

B0 p dA B
n0 x
d A0
u
X u
x + u

u configurazione variata

Forze esterne conservative e dipendenti da un potenziale V


Energia potenziale totale P
P =W V
Variazione prima dellenergia elastica di deformazione
globale W  
W = P H dV0 = S E dV0
B0 B0

La soluzione del problema elastico rende stazionaria lenergia


potenziale totale P
 
P H dV0 V = S E dV0 V = 0
B0 B0

Se si introduce loperatore che agisce sulle variazioni u per


fornire la parte prima dellincremento di P (derivata prima P 
del funzionale energia potenziale totale)
P u = 0 per ogni u ammissibile
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STATICA DEI SOLIDI ELASTICI

Problema incrementale quasi-statico

p
B
B0 dA .
p + dt p
n0
d A0 u
dtv

u
dtv

Equazioni valide nella configurazione materiale B 0


. .
Div P + f = 0 (equilibrio)
.
P = A[Grad v] (legame costitutivo)

dove Grad v il gradiente materiale del campo delle velocit.

Condizioni sul contorno materiale del solido valide sulla


porzione caricata B 0 f e sulla porzione vincolata B 0u
. .
p = Pn0 su B 0 f
v = v su B 0u

dove v sono le velocit impresse sulla parte di contorno B 0u .


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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
UNICIT DELLA SOLUZIONE

Problema elastostatico

p
B0 d A1 B 1 p
n0 d A0 u1
u2 u
d A2

u B2

Se le forze p applicate al contorno sono indipendenti dalla


deformazione, due soluzioni u1 e u2 impongono u2 u1 = 0
sulla quota di contorno B 0u e t2 t1 = 0 sulla quota di
contorno B 0 f , dove t rappresenta la tensione per unit di area
indeformata

u = u2 u1, t = t2 t1 t u d A0 = 0
B 0

Condizione sufficiente di unicit (Hill), espressa in termini di


energia di deformazione specifica
per ogni u1 e u2 ammissibili,
oppure, equivalentemente,

w per ogni campo u di spostamenti
 H dV0 = 0
B0 H non nullo soddisfacente le
condizioni omogenee u = 0
sulla quota B 0u di contorno
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
UNICIT DELLA SOLUZIONE

Problema elastostatico Osservazioni

 w H dV  = 0 non puo essere ridotta ad una forma


La condizione B  H 0
 w
0
w non una relazione lineare.
del tipo B H H dV0  = 0 poich H
0
Se lenergia di deformazione specifica w(H), espressa in funzione del
gradiente degli spostamenti H , strettamente convessa allora la soluzione
unica.
Ricordiamo che w(H) convessa se e solo se

H1 + H2
w(H 1 ) + w(H 2 ) 2w( ), per ogni H 1 , H 2 .
2
Inoltre strettamente convessa se il segno di uguaglianza vale solo se
H 1 = H 2.
Se w ha, in qualche senso, derivata prima continua e derivata seconda
continua a tratti, affinch sia strettamente convessa necessario e sufficiente
che la matrice Hessiana w2
i h (matrice delle componenti del tensore di
H jH k
elasticit A) sia definita positiva per ogni H . Se lo solo localmente si dice
localmente convessa.
Richiedere che lenergia w(H) sia strettamente convessa molto restrittivo e
contrario al comportamento reale dei solidi che presentano sia in grandi che
moderate deformazioni il fenomeno della perdita di unicit e della
conseguente diramazione dellequilibrio.
Relativamente al comportamento reale dei solidi il problema non quello
dellunicit della soluzione del problema elastostatico, ma bens quello della
unicit della soluzione del problema incrementale. In altre parole, si vuole
determinare sotto quali condizioni si ottiene una soluzione unica
incrementando le condizioni al contorno e le forze di volume a partire da uno
stato di deformazione finita preesistente.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
UNICIT DELLA SOLUZIONE

Problema incrementale quasi-statico

.
p p + dt p
B
dA B1
.
dtv1 p + dt p
B0
u
n0 d A0 dtv2

B2
dtv
u

.
Se gli incrementi p delle forze applicate al contorno sono
indipendenti dalla deformazione, due soluzioni v1 e v2
impongono v2 v1 = 0 sulla quota di contorno B 0u e
. . .
t2 t1 = 0 sulla quota di contorno B 0 f , dove t rappresenta
lincremento di tensione per unit di area indeformata

. . . .
v = v2 v1, t = t2 t1 t v d A0 = 0
B 0

Condizione sufficiente di unicit, espressa in termini del tensore


di elasticit
per ogni campo v di velocit

non nullo soddisfacente le
Grad v A[Grad v] dV0 = 0
B0 condizioni omogenee v = 0
sulla quota B 0u di contorno

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
UNICIT DELLA SOLUZIONE


Problema incrementale Osservazioni

Se per un certo v soddisfatta la condizione necessaria per lesistenza di due


soluzioni, tenendo conto che v omogenea sul contorno e che
.
P  = A[Grad v ], risulta
 .  .
Div P  v dV0 + P  n0 v d A0 = 0.
B0 B 0 f

.
Da questa non si pu dedurre Div P  = 0 in B 0 e P  n0 su B 0 f poich n
B 0 un volume arbitrario, n v un vettore arbitrario. Quindi v non
necessariamente soluzione del problema incrementale omogeneo. Ne
consegue che se v1 soluzione del problema incrementale non detto a priori
che lo sia v1 + v .
chiaro che la condizione (Hill)

Grad v A[Grad v] dV0 > 0 per ogni v  = 0 omogeneo su B 0u (1)
B0

condizione sufficiente di unicit. Tale condizione risulter anche condizione


sufficiente di stabilit della configurazione deformata preesistente, qualora le
forze applicate siano indipendenti dalla deformazione (che poi la stessa
condizione che la rende valida quale condizione sufficiente di unicit).
Per rendere valida la condizione (1) sufficiente che il tensore di elasticit A
sia definito positivo, il che coincide con laffermazione che lenergia elastica
di deformazione deve essere localmente convessa.
Sotto lipotesi di validit della conzione (1), la soluzione (unica) del
problema incrementale si pu ottenere minimizzando nellinsieme delle
velocit soddisfacenti la condizione v = v sulla quota B 0u del contorno il
seguente funzionale della velocit (Hill)
   
. .
J (v) = Grad vA[Grad v] dV0 2 p v d A0 + f v dV0 .
B 0 B0 f B0

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO

Caratterizzazione del sistema elastodinamico

Sistema elastico continuo soggetto a forze esterne conservative


derivabili quindi da un potenziale V (u) e con vincoli perfetti
lisci.
Insieme X delle configurazioni costituito dalle coppie
spostamento-velocit (u, v) soddisfacenti le condizioni
cinematiche su B 0u .
Insieme T0 degli istanti iniziali coincidente con lintervallo T di
variazione del tempo.
Insiemi X t0 dei valori iniziali coincidenti con X .
.
Insieme S delle soluzioni costituito dalle coppie (u, u) tali da
soddisfare le equazioni della elastodinamica.
Energia totale E(u, v) del sistema somma dellenergia
 potenziale
totale P(u) e dellenergia cinetica K (v) = 12 B 0v2 dV0
0

E(u, v) = P(u) + K (v)


Soluzioni stazionarie, di cui si ricerca la condizione di stabilit,
caratterizzate dallessere
.
u(t) = 0 e u(t) = u0, per ogni t T

Osservazioni
. .
Integrando nel tempo la potenza in entrata nel sistema Pinput = K + W il
primo membro acquista il significato di lavoro delle forze esterne e quindi di
variazione del potenziale V delle forze e ne discende la conservazione
.
dellenergia totale E lungo una soluzione (u, u)
 .   . 
E u(t1 ), u(t1 ) = E u(t2 ), u(t2 )
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 26
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO

Teorema di stabilit

Se il funzionale energia potenziale totale P continuo ed ha un minimo


relativo proprio in corrispondenza della soluzione stazionaria u0 allora
questa soluzione stabile uniformemente in T rispetto alle metriche

= 0 = u1 u2u + |K (v1) K (v2)| in X = X 0


  .  . 
 
s = sup u1(t) u2(t)u +  K u1(t) K u2(t)  in S
tT

 1/2
dove uu = B 0 u dV0
2
rappresenta la norma euclidea nello
spazio X u degli spostamenti ammissibili.

Osservazioni
Il funzionale P ha un minimo relativo proprio in u0 se esiste > 0 tale che

0 < u u0 u < P(u) > P(u0 ),


0 < <  inf {P(u) P(u0 )} > 0
uu  =
0 u

Il teorema afferma che se P continuo ed ha un minimo relativo proprio in u0


allora per ogni t0 T0 ed ogni  > 0 esiste un dipendente solo da  tale che
.    . 
 
u(t0 ) u0 u + K u(t0 ) < 0 sup ut0 (t) u0  + K ut0 (t) < 
tT u

.
dove ut0 il moto di tempo iniziale t0 e valori iniziali u(t0 ) e u(t0 ). In altri
termini tale espressione afferma che piccoli disturbi, secondo la norma 0 ,
delle condizioni iniziali originano dei moti confinati in un intorno piccolo,
secondo la norma s , della configurazione stazionaria. Lutilizzazione di altre
metriche pu condurre ad instabilit secondo Liapunov anche in presenza di
un minimo proprio.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO

Teorema del differenziale secondo

Se il funzionale energia potenziale totale P differenziabile almeno


due volte secondo Frchet in u0, condizione sufficiente affinch P
assuma in u0 un minimo relativo proprio che sia
P (u0) = 0
inf P (u0)uu > 0, u X u
uu =1

Osservazioni
Si considera la funzione R R tale che  P(u0 + u) per definire la
derivata di P in u0 nella direzione u
d
P  (u0 )u = P(u0 + u)|=0 .
d
Se P  (u0 )u esiste per ogni u loperatore P  (u0 ) : u  P  (u0 )u detto
derivata prima di P . Se poi loperatore lineare e continuo allora si dice che
P differenziabile secondo Gateau in u0 e loperatore P  (u0 ) detto
derivata di Gateau.
Se P derivabile in u0 vale la seguente rappresentazione (unica) per ogni u

|R(u0 , u)|
P(u0 + u) P(u0 ) = P  (u0 )u + R(u0 , u), con lim =0
0

Se il limite lim0 |R(u0 , u)| / = 0 uniforme rispetto ad u si dice che


P differenziabile secondo Frchet in u0 e loperatore P  (u0 ) detto
derivata di Frchet.
Se la derivata prima esiste non solo in un punto u0 ma almeno in un suo
intorno, resta definito loperatore P  : u  P  (u). Quanto detto per P(u) si
ripete per P  (u), ottenendo la derivata seconda P  (u0 ) in u0 , e cos via per le
derivate di ordine superiore. La derivata seconda P  (u0 ) fa corrispondere ad
un generico u la parte lineare della differenza P  (u0 + u) P  (u0 ). Quindi il
numero P  (u0 )u1 u2 fornisce la variazione a partire da u0 nella direzione u1
della variazione di P in direzione di u2 . Il numero P  (u0 )uu fornisce poi la
variazione seconda di P a partire da u0 nella direzione u.
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO

Stabilit di Hadamard

Nella letteratura tecnica relativa alla stabilit delle strutture elastiche


soggette a forze conservative, il criterio di stabilit adottato quello
di Hadamard
U NA CONFIGURAZIONE EQUILIBRATA DETTA
STABILE SECONDO H ADAMARD SE E SOLO SE
L ENERGIA POTENZIALE HA IN ESSA UN MINIMO
RELATIVO ISOLATO NELL INSIEME DEGLI
SPOSTAMENTI AMMISSIBILI FINITI
SODDISFACENTI LE CONDIZIONI CINEMATICHE
AL CONTORNO .

Elementi caratterizzanti

1. Corpo iperelastico soggetto a forze conservative, per il quale


esistono quindi sia lenergia elastica di deformazione W (u)
che lenergia delle forze esterne V (u), dove V (u) e il
potenziale delle forze.
2. Configurazione di equilibrio sotto date forze, soluzione del
problema elastostatico (configurazione fondamentale).
3. La configurazione fondamentale pu essere utilizzata, senza
perdita di generalit, quale configurazione B 0 di riferimento
lagrangiana (il vettore spostamento u che individua la
configurazione fondamentale in tal caso nullo).
4. La configurazione fondamentale pu essere utilizzata quale
livello energetico nullo: W (0) = 0 e V (0) = 0.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO


Stabilit di Hadamard Osservazioni

La stabilit di Hadamard utilizza esclusivamente grandezze indipendenti dal


tempo. Risulta quindi un criterio di tipo statico.
Il classico criterio energetico di stabilit assume la stabilit secondo
Hadamard, e cio il minimo relativo isolato dellenergia potenziale totale,
come condizione necessaria e sufficiente per la stabilit secondo Liapunov
della configurazione fondamentale
Stabilit di Hadamard Stabilit di Liapunov
Per i sistemi continui stata dimostrata da Koiter, sotto condizioni non troppo
restrittive, la sola necessit della stabilit di Hadamard per la stabilit di
Liapunov. Un teorema che ne dimostri la sufficienza sotto condizioni non
troppo restrittive non ancora stato fornito. Sono invece noti alcuni
controesempi che per risultano di carattere estremamente particolare.
Per alcune strutture di ampio uso nella tecnica, come per esempio le lastre
piane e le lastre curve ribassate, stata fornita da Koiter una dimostrazione
della sufficienza del criterio di Hadamard.
Se gli spostamenti sulla parte di contorno B 0u dipendono da vincoli
cinematicamente non lineari, il problema del minimo relativo isolato
dellenergia potenziale totale risulta essere un problema di minimo vincolato.
Se invece gli spostamenti sul contorno vincolato sono assunti noti a priori e
ricordando che la configurazione fondamentale stata assunta quale
configurazione di riferimento, le condizioni al contorno sugli spostamenti
diventano omogenee.
Introducendo linsieme X u degli spostamenti ammissibili finiti u, la
definizione di stabilit di Hadamard pu essere riscritta in forma analitica nel
modo seguente
Una configurazione equilibrata stabile secondo Hadamard se e solo se
esiste un  > 0 tale che, per ogni u X u
P(u) 0 se u < ,
P(u) = 0 se e solo se u = 0.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO

Teorema di instabilit secondo Hadamard

S E P DIFFERENZIABILE DUE VOLTE IN CORRISPONDENZA


DELLA CONFIGURAZIONE EQUILIBRATA u0 , CONDIZIONE
SUFFICIENTE AFFINCH u0 SIA INSTABILE SECONDO
H ADAMARD CHE SIA
P0uu < 0 PER ALMENO UN u = 0

Osservazioni
Se il funzionale energia potenziale totale differenziabile due volte in
corrispondenza di una configurazione generica u0 possibile scrivere la
formula di Taylor
1 |R0 (u)|
P(u) = P0 + P0 u + P0 uu + R0 (u), lim = 0.
2 0 2

Se la configurazione u0 coincide con quella fondamentale risulta


P0 = P(u0 ) = 0 e P0 = P  (u0 ) = 0 e al secondo ordine la variazione
seconda rappresenta tutta lenergia potenziale
1  |R0 (u)|
P(u) = P uu + R0 (u), lim =0 (1)
2 0 0 2

Dalla (1) consegue che condizione necessaria affinch lenergia potenziale


totale sia positiva in un certo intorno sferico dellorigine e quindi affinch la
configurazione sia stabile secondo Hadamard che risulti

P0 uu 0 per ogni u X u (2)

La negazione della (2) fornisce dunque una condizione sufficiente di


instabilit secondo Hadamard.

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO


Stabilit di Pearson

Richiede allenergia immagazzinata nel corpo a causa di un


qualunque spostamento infinitesimo u a partire dalla
configurazione equilibrata di superare il lavoro eseguito dalle
forze esterne per lo stesso spostamento.


Criterio della variazione seconda

Lincremento dellenergia potenziale totale associata ad u


rappresenta la somma dellenergia immagazzinata e del lavoro
delle forze esterne cambiato di segno. Tenendo poi conto che
per spostamenti infinitesimi lincremento dellenergia
potenziale diventa 12 P0uu, sotto la sola ipotesi di
differenziabilit di P fino al secondo ordine, la condizione di
stabilit di Pearson si riduce al classico criterio della
variazione seconda dellenergia potenziale totale:

S E P DIFFERENZIABILE DUE VOLTE IN u0 , CONDIZIONE


SUFFICIENTE AFFINCH UNA CONFIGURAZIONE
EQUILIBRATA u0 SIA STABILE CHE SIA
P0uu > 0 PER OGNI u = 0

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO


Criterio della variazione seconda

Osservazioni
Si pu mostrare con dei controesempi che per i sistemi continui, a differenza
di quelli discreti, il criterio enunciato non condizione sufficiente per la
stabilit di Hadamard, anche nel caso in cui P differenziabile due volte
secondo Frecht.
Si possono infatti verificare casi in cui il criterio verificato senza che ne
consegua la positivit dellenergia potenziale totale, e nemmeno la sua non
negativit, in qualche intorno sferico dellorigine.
La ragione di ci si fonda essenzialmente sulla non compattezza di una
superficie sferica negli spazi (di Hilbert) di dimensione infinita. Sia infatti
B1 = {u X u | u = 1} la superficie sferica unitaria di centro lorigine. La
sua non compattezza impedisce di usare il teorema di Weierstrass (esistenza
del minimo di una funzione su un insieme compatto). La condizione
P0 u2 > 0 non esclude che il limite inferiore di P0 uu sia nullo. Se questo il
caso, dato che P0 uu quadratico in u allora il limite inferiore nullo su ogni
sfera di centro lorigine. Supponiamo poi che per ogni  > 0 esista un < 
tale che = infu= R0 (u) < 0 (dove R0 (u) il resto della formula di
Taylor). allora possibile scegliere un u X u tale che u  = e
P0 u u < 2 . Dalla formula di Taylor deriva infine che P(u ) < 0.
Una condizione sufficiente per la stabilit di Hadamard naturalmente quella
che assicura lesistenza del minimo proprio

inf P0 uu > 0, u Xu


uu =1

che per richiede che P0 sia la derivata seconda di P nel senso di Frechet.
Inoltre tale condizione, come visto, assicura la stabilit della configurazione
equilibrata nel senso di Liapunov.
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
DERIVATE DELLENERGIA

POTENZIALE TOTALE
B B1
u1
B0 u0 u2

B2
u


Potenziale delle forze esterne

Se le forze sono indipendenti dalla deformazione


V u1u2 = 0

Energia elastica di deformazione

Se si suppone che lenergia elastica di deformazione per unit di


linea w sia funzione del gradiente degli spostamenti H ,
differenziando due volte in corrispondenza di uno spostamento
u0 si ottiene 
W u1u2 = Grad u1 A [Grad u2] dV0
B0

Se invece si suppone lenergia elastica di deformazione per unit


di linea w funzione del tensore di Green-Lagrange della
deformazione E , differenziando due volte in corrispondenza di
uno spostamento u0 si ottiene

  

W u1u2 = E u1 C E u2 + S E u1u2 dV0

B0

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
DERIVATE DELLENERGIA

POTENZIALE TOTALE

Osservazioni
Le derivate del tensore di Green-Lagrange valgono

 1 T
  
E u1 = Grad u1 + Grad u1 + H Grad u1 + Grad u1 H
T T
2
1     
E  u1 u2 = GradT u2 Grad u1 + GradT u1 Grad u2
2

Se si assume una descrizione lagrangiana relativa con configurazione di


riferimento coincidente con quella fondamentale risulta H = I , loperazione
gradiente diviene quella relativa alla configurazione spaziale B e i tensori
degli sforzi di Piola-Kirchhoff coincidono, nella configurazione
fondamentale, con il tensore degli sforzi di Cauchy


W  u1 u2 = grad u1 A grad u2 dV0
B



W  u1 u2 = grad u1 C grad u2 + GradT u 1 Grad u2 dV0
B

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
DERIVATE DELLENERGIA

POTENZIALE TOTALE

Spostamenti non indipendenti

Se gli spostamenti u non sono indipendenti ma risultano


funzioni di altre variabili , come nel caso della teoria delle travi
o delle lastre, la variazione seconda del potenziale delle forze
esterne non nulla.
Ancora supponendo che le forze esterne siano indipendenti dalla
deformazione, la derivata seconda del potenziale V delle forze
esterne diviene
 
V 12 = p u12 d A0 + f u12 dV0
B 0 f B0

Le espressioni delle derivate prima e seconda dellenergia


elastica di deformazione W (E) divengono invece

W 1 = S E u1 dV0
B0

 
W 12 = E u1 C E u1 dV0
B0

+ S E u1u2 dV0
B0

+ S E u12 dV0
B0

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT E UNICIT
B
B1
u
B0
u0

Si assume lipotesi di forze applicate indipendenti dalla


deformazione V  = 0
Il criterio della variazione seconda si scrive pertanto
W uu > 0 per ogni u  = 0
In decrizione lagrangiana

Grad u A [Grad u] dV0 > 0 per ogni u  = 0
B0

In decrizione lagrangiana relativa



 
grad u A grad u dV0 > 0 oppure
B

    
grad u C grad u + GradT u Grad u dV0 > 0
B
per ogni u = 0

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT E UNICIT
Stabilit in decrizione lagrangiana, espressa tramite il criterio
della variazione seconda sotto lipotesi di forze indipendenti
dalla deformazione
per ogni campo u di
 spostamenti non nullo
Grad u A [Grad u] dV0 > 0 soddisfacente le condizioni
B0
omogenee u = 0 sulla quota
B 0u di contorno

Condizione sufficiente di unicit del problema incrementale in


decrizione lagrangiana, sotto lipotesi di forze indipendenti dalla
deformazione
per ogni campo v di velocit

non nullo soddisfacente le
Grad v A[Grad v] dV0 = 0
B0 condizioni omogenee v = 0
sulla quota B 0u di contorno

Relazione tra stabilit di una configurazione equilibrata e unicit


della soluzione del problema incrementale a partire dalla stessa
soluzione equilibrata
Configurazione stabile Unicit del problema incrementale

Osservazioni
Limplicazione non pu essere invertita, dato che il problema incrementale
unico sia nel caso B Grad v A[Grad v] dV0 > 0 (stabilit della
0 
configurazione fondamentale) che nel caso B Grad v A[Grad v] dV0 < 0
0
(instabilit della configurazione fondamentale).

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
EQUILIBRIO CRITICO

In base al criterio della variazione seconda, una configurazione


equilibrata u0 ha tre possibilit:

1. una configurazione di equilibrio stabile

P0uu > 0 per ogni u Xu

2. una configurazione di equilibrio instabile

P0uu < 0 per almeno un u = 0

3. una configurazione di equilibrio critico

P0uu 0 per ogni u Xu


P0uu = 0 per almeno un u = 0

Un qualunque spostamento, diverso da zero, per il quale la


variazione seconda di P nulla detto modo critico.
Se u1 un modo critico anche u1 per ogni R un modo
critico. Cio i modi critici sono definibili a meno di una costante
moltiplicativa.

Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 39


Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
EQUILIBRIO CRITICO
Dalla definizione di modo critico consegue che il funzionale
quadratico u  P0uu minimo in corrispondenza dei modi
critici. Deve quindi annullarsi la variazione prima di tale
funzionale in corrispondenza dei modi critici.
Se uc un modo critico deve dunque essere
P0uc u = 0 per ogni u X u

Criterio statico o dellequilibrio adiacente

B
Ba
uc
B0 u0 u

Bv
u

Ricordando lo sviluppo dellenergia potenziale totale , si pu


affermare che nellintorno della configurazione fondamentale si
ha P(u) = 12 P0uu. La condizione di minimo di P0 rappresenta
quindi, nellintorno della configurazione fondamentale u0,
lannullarsi della variazione prima dellenergia potenziale totale
in corrispondenza del modo critico. Quindi il modo critico
rappresenta, nellintorno della configurazione fondamentale, una
configurazione di equilibrio e ci conduce al classico criterio
statico o dellequilibrio adiacente.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 40
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
EQUILIBRIO CRITICO

Condizione necessaria di stabilit

Si suppone la differenziabilit fino al quarto ordine del


funzionale energia potenziale totale e lesistenza, a meno del
segno, di un solo modo critico normalizzato (di norma unitaria).
Lo sviluppo di P in serie di Taylor troncato al quarto ordine si
scrive
1 1 1
P(u) = P0uu + P0uuu + P0v uuuu + R0(u)
2 6 24
R0(u)
lim =0
u0 u 4

Sia allora uc il modo critico normalizzato (unico a meno del


segno) e si consideri il percorso lineare uc , con R passante
per lorigine di X u . Lo sviluppo di P in serie di Taylor diventa
3  4 v
P(uc ) = P0 uc uc uc + P0 uc uc uc uc + o( 4)
6 24
Se P0 non nullo, P non pu essere positivo poich se
P0uuu > 0 allora P0(u)(u)(u) < 0. Ne consegue il
teorema
C ONDIZIONE NECESSARIA DI STABILIT SECONDO
H ADAMARD DI UNA CONFIGURAZIONE uc DI EQUILIBRIO
CRITICO CHE SIA

P0uc uc uc = 0
P0v uc uc uc uc 0

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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
EQUILIBRIO CRITICO

Condizione sufficiente di stabilit

Si suppone la differenziabilit nel senso di Frecht fino al quarto


ordine del funzionale energia potenziale totale e lesistenza, a
meno del segno, di un solo modo critico normalizzato (di norma
unitaria).
Per determinare la condizione che assicura che P sia crescente
su un percorso in direzione critica, si considera un percorso u()
dipendente dal parametro reale e tale che u(0) = 0 e
.
u(0) = uc . dove il punto indica derivazione rispetto ad .
..
Espandendo in serie di Taylor si ha u() = uc + 12 2 u + o( 2).
Lo sviluppo in serie di Taylor di P sul percorso u() diventa
4 ..
P(u()) = 24 H ( u) + o( 4), dove il funzionale H risulta
H (u) = 3P0uu + 6P0uc uc u + P0v uc uc uc uc
Ci premesso, si dimostra la validit del seguente teorema
S E P DIFFERENZIABILE QUATTRO VOLTE SECONDO
F RECHT IN CORRISPONDENZA DELLA CONFIGURAZIONE
CRITICA uc , CONDIZIONE SUFFICIENTE DI STABILIT
SECONDO H ADAMARD DI TALE CONFIGURAZIONE DI
EQUILIBRIO CRITICO CHE SIA

P0uc uc uc = 0,

infu=1 P0uu > 0
NELLO SPAZIO N (P0).
inf H (u) > 0

dove N (P0) indica linsieme degli spostamenti u X u tali che


u uc = 0.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 42
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
EQUILIBRIO CRITICO

 
Condizione sufficiente di stabilit Osservazioni 


Il parametro rappresenta il tempo. Poich il problema trattato


indipendente dalla scala dei tempi possibile, senza perdita di generalit,
porre una condizione aggiuntiva che precisa tale scala, richiedendo per
esempio che uc rappresenti la proiezione di u() nella direzione di uc . Ne
.. ..
risulta che u deve essere ortogonale ad uc per cui u uc = 0.

Lo spazio N (P0 ) rappresenta il sottospazio di X u ortogonale al nucleo


N (P0 ) del funzionale u  P0 uu, definito dalla condizione P0 uu = 0.

Lo spostamento u che rende minimo il funzionale H (u) nello spazio


N (P0 ) deve soddisfare lequazione

P0 u u + P0 uc uc u = 0 per ogni u N (P0 ). (1)

Lequazione variazionale (1) ha una e una sola soluzione e in sua


corrispondenza il funzionale H assume il valore del limite inferiore

inf H (u) = P0v uc uc uc uc 3P0 u u .

La condizione inf H (u) > 0 pu dunque essere sostituita dalla condizione


equivalente

P0v uc uc uc uc 3P0 u u > 0.

Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 43


Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
EQUILIBRIO CRITICO

Criterio di stabilit di una configurazione critica

Il criterio di stabilit normalmente utilizzato per giudicare la


stabilit di una configurazione critica una versione rilassata
rispetto a quella fornita dal teorema precedente
S E P DIFFERENZIABILE QUATTRO VOLTE IN
CORRISPONDENZA DELLA CONFIGURAZIONE CRITICA uc ,
CONDIZIONE SUFFICIENTE DI STABILIT DI TALE
CONFIGURAZIONE DI EQUILIBRIO CRITICO CHE SIA

P0uc uc uc = 0,
P0v uc uc uc uc > 3P0uu
DOVE u SOLUZIONE DEL PROBLEMA VARIAZIONALE
P0uu + P0uc uc u = 0 per ogni u N (P0).

Tale criterio di stabilit condizionato dallesistenza della


soluzione u, garantita solo nel caso in cui le derivate di P siano
di Frecht.
da notare che P0uu 0 e che quindi tali condizioni sono
pi forti delle condizioni necessarie che richiedono
semplicemente P0v uc uc uc uc > 0.
Se il criterio non soddisfatto, la configurazione instabile,
salvo che non sia P0uc uc uc = 0 e P0v uc uc uc uc = 3P0uu. In
tal caso, per giudicare la stabilit della configurazione critica
occorre esaminare, se esistono, le derivate di ordine superiore al
quarto.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 44
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
BIFORCAZIONE DELLEQUILIBRIO

punto limite
punto di biforcazione

percorsi di equilibrio
2
1
moto quasi-statico
da u1 a u2

u1 u2 u

Si considerano le diverse configurazioni di equilibrio che viene


ad assumere un continuo elastico al variare, in modo quasi
statico, delle condizioni al contorno geometriche e meccaniche e
delle forze di volume in dipendenza di un parametro di carico
che assume il significato di variabile temporale.
Essendo il problema indipendente dalla scala dei tempi, resta
aperta la possibilit di fissare a priori la scala dei tempi, senza
perdita di generalit.
Le coppie (, u) R X u , dove gli spostamenti u sono
soluzione del problema elastostatico corrispondente a ,
disegnano nello spazio R X u dei percorsi di equilibrio. Questi
percorsi definiscono le possibili evoluzioni quasi-statiche del
sistema conseguenti alle variazioni delle forze esterne e delle
condizioni cinematiche.
Se per un punto dello spazio R X u passano pi percorsi di
equilibrio il punto detto di biforcazione. Se i percorsi sono due
il punto detto di biforcazione semplice. Un punto di massimo
di su un percorso di equilibrio poi detto punto limite.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 45
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
BIFORCAZIONE DELLEQUILIBRIO

percorso fondamentale

b punto di biforcazione

c biforcazione critica

percorso diramato

Innanzitutto occorre individuare i punti di biforcazione sul


percorso fondamentale o percorso naturale, percorso di
equilibrio che parte dalla configurazione naturale del solido
(configurazione scarica priva di autotensioni). Se la
configurazione di riferimento lagrangiana coincide con la
configurazione naturale, questa individuata dal punto (0, 0)
nello spazio R X u
I valori che assume il parametro in corrispondenza dei punti di
biforcazione sono detti di biforcazione e il pi piccolo di questi
detto critico.
I percorsi equilibrati che, oltre a quello naturale, passano da un
punto di biforcazione sono detti diramati.
Se per un punto di biforcazione passa un solo percorso diramato
la biforcazione detta semplice, altrimenti detta multipla.

Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 46


Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
BIFORCAZIONE DELLEQUILIBRIO

struttura perfetta
percorso fondamentale

c punto di biforcazione critico


struttura imperfetta (sensibile alle imperfezioni)
s percorso diramato

ua u
Lanalisi postcritica della struttura consiste nella determinazione
dei percorsi di equilibrio che si diramano dal punto di
biforcazione critico, oppure, in sottordine, nella determinazione
delle caratteristiche principali di tali percorsi.
Metodi generali per la determinazione delle caratteristiche di un
percorso diramato sono i metodi perturbativi, che consistono
essenzialmente nelloperare degli sviluppi asintotici in funzione
di un determinato parametro. Gli sviluppi sono eseguiti a partire
da un valore del parametro in corrispondenza del quale lo stato
del sistema noto. Nel presente caso lespansione viene eseguita
a partire dal punto di biforcazione posto sul percorso
fondamentale.
Eseguita lanalisi biforcativa della struttura, si individua inoltre
il comportamento di una seconda struttura la cui configurazione
prima dellapplicazione dei carichi differisce dalla precedente di
una quantit addizionale ua . La struttura originale detta
perfetta, quella variata detta imperfetta, mentre la quantit ua
detta imperfezione iniziale.
Se il percorso di equilibrio della struttura imperfetta presenta un
punto limite inferiore a quello critico si dice che la struttura
sensibile alle imperfezioni.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 47
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI
*Riferimenti bibliografici
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Elastic Stability. Pergamon, Oxford.
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Flgge,S.
Koiter, W. T. (1962) Stability of equilibrium of continuous bodies.
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Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
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