La Serena-29 de junio de 2017

(18,4)

Laboratorio n 4

Willis Reyes M. - wreyes@alumnosuls.cl

Control Neumtico e hidrulico , Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de la Serena

En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de
entrada.

Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios
en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica porque
existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada
de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.

I. RESPUESTA ESCALN UNITARIO DE
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
Considrese el sistema de primer orden de la Figura (1).
Fsicamente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema trmico o algo similar. La Figura (2) presen-
ta un diagrama de bloques simplificado [1]. La relacin
entrada-salida se obtiene mediante
La Ecuacin (4) plantea que la salida c(t) es inicialmen-
te cero y al final se vuelve unitaria. Una caracterstica
importante de tal curva de respuesta exponencial c(t)
es que, para t = T , el valor de c(t) es 0,632, o que la
respuesta c(t) alcanz 63,2 % de su cambio total. Esto
se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es
decir,
c(t) = 1 e1 = 0,632

C(s) 1
= (1)
R(s) Ts + 1

Como la transformada de Laplace de la funcin escaln

unitario es 1/s, sustituyendo R(s) = 1/s en la Ecuacin
1, se obtiene

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de primer or-

1 1 den
C(s) = (2)
Ts + 1 s

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

1 1 1 1
C(s) = = (3)
s Ts + 1 s s + (1/T )
Figura 2. diagrama de bloques simplificado.
Si se toma la transformada inversa de Laplace de la
Ecuacin (3), se obtiene Conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms
rpida es la respuesta del sistema. Otra caracterstica
c(t) = 1 et/T para t 0 (4) importante de la curva de respuesta exponencial es que
 0,2
G2 = (7)
s + 0,2

0,2
G3 = (8)
2s + 0,2

1 clc
2 clear all
3
Figura 3. diagrama de bloques simplificado. 4 s=tf('s')
5 G1=1/(2*s+0.2) %Funcion 1
6 G2=0.2/(s+0.2) %Funcion 2
7 G3=0.2/(2s+0.2) %Funcion 3
la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T , ya
que

  B. Graficar las respuestas, comando step

dc  1 t/T  1
= e = (5)
dt t=0 T 
t=0 T

Grafique las tres repuestas (G1 ; G2 ; G3 ) para una entra-

La salida alcanzar el valor final en t = T si mantuviera
su velocidad de respuesta inicial. A partir de la Ecua-
cin (5-4) se observa que la pendiente de la curva de
respuesta c(t) disminuye de forma montona de 1/T en
t = 0 a cero en t = .
da escaln unitario (step) en una sola grafica, para un
tiempo de respuesta de 0 a 50 con incremento de 0,1 y
comprelas.
1

La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida me- 2 %% Graficas de las respuestas

3
diante la Ecuacin (4) aparece en la Figura 3. En una 4 t=0:0.1:50 ;
constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial 5
ha ido de 0 a 63,2 % del valor final. En dos constantes de 6 step(G1,t)
tiempo, la respuesta alcanza 86,5 % del valor final. En 7 title('Respuesta escalon unitario')
8 xlabel('tiempo')
t = 3T, 4T y 5T , la respuesta alcanza 95, 98,2 y 99,3 %,
9 grid
respectivamente, del valor final. Por tanto, para t 4T , 10 hold on
la respuesta permanece dentro del 2 % del valor final. 11 step(G2,t)
Como se observa en la Ecuacin (4), el estado estacio- 12 hold on
nario se alcanza matemticamente slo despus de un 13 step(G3,t)
tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una esti-
macin razonable del tiempo de respuesta es la longitud
de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcan- Respuesta escalon unitario
zar la lnea de 2 % del valor final, o cuatro constantes 1

de tiempo. 0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

A. Genere las siguientes funciones de 0.4

transferencia: 0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (seconds)

1
G1 = (6) Figura 4. Curva de respuesta exponencial
2s + 1
En la figura 4 se grafican las tres funciones de transfe-
1 %% Graficas de las respuestas
rencia con el comando step, se logra apreciar cada una 2
de las curvas. 3 t=0:0.1:50 ;
4
5 step(G1,t)
6 title('Respuesta escalon unitario')
7 xlabel('tiempo')
8 hold on
Respuesta escalon unitario 9 step(G2,t)
1
10 step(G3,t)
0.9 11

0.8 12 plot([0, 50], [0.632, 0.632],'k--')

13 plot([2, 2], [0., 0.632],'k--')
0.7
14 plot([5, 5], [0., 0.632],'k--')
0.6 Amplitude = 0.632
plot([10, 10], [0., 0.632],'k--')
Amplitude

15
0.5 16

0.4 t=10 17 text(20, 0.6, 'Amplitude = 0.632')

0.3 t=5
18 text(2, 0.1, 't=2')
19 text(6, 0.3, 't=5')
0.2
G1 20 text(11, 0.4, 't=10')
G2
0.1 t=2 21
G3

0 22 legend('G1','G2','G3','Location','Southeast')
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
23
tiempo (seconds)
24 hold off
25
Figura 5. Curva de respuesta exponencial, con 63, 2 % de su 26 figure(2)
cambio total. 27 step(G1,t)
28 title('Respuesta escalon unitario')
29 xlabel('tiempo')
30 hold on
31 step(G2,t)
32 step(G3,t)
En la figura 5 se representa el 63,2 % de su cambio total 33

de cada grafica determinando el tiempo en que cada 34 plot([0, 50], [0.982, 0.982],'k--')
35 plot([8, 8], [0., 0.982],'k--')
grafica alcanza ese porcentaje, al igual que se representa 36 plot([20, 20], [0., 0.982],'k--')
en la figura 3. 37 plot([40, 40], [0., 0.982],'k--')
38
39 text(21, 0.95, 'Amplitude = 0.982')
40 text(9, 0.4, 't=8')
41 text(21, 0.4, 't=20')
42 text(41, 0.4, 't=40')
43
Respuesta escalon unitario
1 44 legend('G1','G2','G3','Location','Southeast')
Amplitude = 0.982
0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4 t=8 t=20 t=40

0.3

0.2
G1
G2
0.1
G3

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 C. Contanstes de tiempo
tiempo (seconds)

Figura 6. Curva de respuesta exponencial, con 98, 2 % de su

cambio total.
Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las
funciones G2 ; G2 ; G3

La figura 6 se representa el 98, 2 % de su cambio total de Por medio de las grficas se determinan los tiempos
cada grafica determinando el tiempo en que cada grafica cuando se alcanza cierto porcentaje de su valor final se-
alcanza ese porcentaje, al igual que se representa en la gn representa la figura (3). De la figura (5) se obtiene
figura 3. que:
 Respuesta escalon unitario
1
para G1 1 = 2 (9) 0.9 X: 15
Y: 0.95
para G2 2 = 5 (10) 0.8 X: 10
Y: 0.865
para G3 3 = 10 (11) 0.7

0.6

Amplitude
X: 5
Y: 0.632
0.5

0.4
Estos tiempos son para un 63,2 % de su valor final.
0.3

0.2

De manera similar para un 98,2 % de su valor final se 0.1

G2
obtiene. 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (seconds)
para G1 1 = 8 (12)
para G2 2 = 20 (13) Figura 7. Curva de respuesta exponencial, para funcin de
para G3 3 = 40 (14) transferencia G2 .

Respuesta escalon unitario

Se demuestra que la constante de tiempo T en 63,2 %, al 1

multiplicarla por 4 (4T ) cumple que equivale al 98,2 %, X: 20

X: 25
Y: 0.993
de forma anloga se pueden determinar 2T, 3T y T 5 0.95 Y: 0.982

con 86,5, % 95 % y 99,3 % respectivamente. Donde las

contaste de tiempo para cada funcin de transferencia 0.9

Amplitude
se representan en las ecuaciones 12,13 y 14, respectiva-
mente. 0.85

0.8
Se realiza el calculo para cada funcin de transferencia
para cada tiempo. G2

0.75
18 20 22 24 26 28
tiempo (seconds)

Para G1: Figura 8. Curva de respuesta exponencial, para funcin de

transferencia G2 .
T = 2 63,2 %
2T = 4 86,5 %
3T = 6 95 % En la figura 7 y 11 se representa como varia el tiem-
4T = 8 98,2 % po respeto a la constante, y se demuestra lo expresado
matemticamente.
5T = 10 99,3 %

Para G2:
D. Que sistema tiene la respuesta mas rpida y
T = 5 63,2 % cual la mas lenta?
2T = 10 86,5 %
3T = 15 95 %
4T = 20 98,2 % El sistema mas rpida es G1 , ya que alcanza un 63,2 %
5T = 25 99,3 % en un tiempo 1 = 2[seg] y el sistema mas lento alcanza
el mismo porcentaje en un tiempo 3 = 10[seg].

Para G3:
T = 10 63,2 %
E. Entrada impulso unitario, comando impulse
2T = 20 86,5 %
3T = 30 95 %
4T = 40 98,2 %
Grafique las tres respuestas para una entrada impulso
5T = 50 99,3 % unitario con el comando impulse para el mismo tiempo
de respuesta. F. Entrada Rampa unitaria, comando impulse

Graficar las tres respuestas para una entrada rampa uni-

taria R(s) = S12 utilizando el comando impulse.

Respuesta a una rampa comando lsim

50

45

40

35

30

Amplitude
25

20

15

10 G1
G2
5 G3

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo(seg) (seconds)

Figura 10. Respuesta rampa unitaria, comando lsim.

Respuesta a una rampa comando impulse

Impulse Response 50
0.5
G1 45
0.45
G2
G3
40
0.4
35
0.35
30
Amplitude

0.3
Amplitude

25
0.25
20
0.2
15
0.15 G1
10 G2
0.1 G3
5
0.05
0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 tiempo(seg) (seconds)
Time (seconds)

Figura 11. Respuesta rampa unitaria, comando impulse.

Figura 9. Respuesta entrada impulso unitario.

II. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

C(s) 400
G1 = = 3 (15)
R(s) s + 106s2 + 700s + 10000

C(s) 2500
G2 = = 2 (16)
R(s) s + 22,5s + 625

C(s) 38400
G3 = = 4
R(s) s + 54,8s + 856s2 + 3680s + 9600
3
(17)
 Step Response
0.06
C(s) 5000 G1
G4 = = 4 (18)
R(s) s + 36,8s3 + 692s2 + 2500 0.05

0.04

Amplitude
0.03

A. Races del polinomio

0.02

0.01

Obteniendo las races del polinomio del denominador de 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
cada sistema diga a que tipo de respuesta corresponde Time (seconds)
comprobndolo con el valor de la Razn de amortigua-
miento que le corresponde. Figura 13. Curva de respuesta entrada escaln, para funcin
de transferencia G1 .
Tabla I. Raices
G1 G2 G2 G3
S1 -100 -11,25 + 22,325 -30 -18,495 + 18,798i
S2 -3,0 + 9,539i -11,25 - 22,325i -20 -18,495 - 18,798i Step Response
5
S3 -3,0 - 9,539i - -2,4 + 3,2i 0,095 + 1,893i G2
4.5
S4 - - -2,4- 3,2i 0,095 - 1,893i
4

3.5
En la tabla I se representan las races del numerador de
3

Amplitude
cada funcin de transferencia.
2.5

1.5

B. Obtener la respuesta en el tiempo a una 0.5

entrada escaln unitario para cada sistema 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)

Figura 14. Curva de respuesta entrada escaln, para funcin

Step Response
5 de transferencia G2 .
4.5

3.5

3 Step Response
Amplitude

4.5
2.5
G3
4
2
3.5
1.5
G1
1 3
G2
G3
Amplitude

0.5 G4 2.5

0 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds) 1.5

1
Figura 12. Curva de respuesta entrada escaln.
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)

C. Respuesta subamortiguada
Figura 15. Curva de respuesta entrada escaln, para funcin
de transferencia G3 .

Cual sistema respuesta subamortiguada (oscilatoria) y

determine en una grfica nueva (medido en la grfica y
calculndolo, comprelos en una tabla) el tiempo de res- sobrepaso TSP , el % de sobrepaso %M P y el tiempo
puesta TR , el tiempo de subida TP , el tiempo de mximo de establecimiento.
 Step Response Step Response
4000 4.5
(1.04, 4.36)
G4 G3
3000 4 (0.783, 4)

2000 3.5

1000 3
Amplitude

Amplitude
0 2.5

-1000 2 (0.423, 2)

-2000 1.5

-3000 1

-4000 0.5

-5000 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds) Time (seconds)

Figura 16. Curva de respuesta entrada escaln, para funcin Figura 19. Curva de respuesta exponencial, para funcin de
de transferencia G4 . transferencia G3 .

Step Response Tabla II. Sistema de Respuesta amortiguada

0.06
G1
G1 G2 G3
(0.4, 0.0548)
0.05
TR 0,207 0,09 0,783
TP 0,128 0,506 0,423
0.04 (0.207, 0.04) TSP 0,342 0,14 1,04
%M P 37 20,5 9
Amplitude

0.03 Tiempo Est. 1,8 0,6 2,5

0.02 (0.128, 0.02)

pulso unitario y rampa unitaria, donde en esta ultima

0.01
no se tiene un comando que realice cierta grafica di-
0 rectamente por ese motivo se evaluaron dos formas de
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (seconds) graficar la entrada rampa unitaria donde se comprob
que las dos funcionan correctamente.
Figura 17. Curva de respuesta exponencial, para funcin de
transferencia G1 .

Step Response
5
(0.14, 4.82)
G2
4.5

4 (0.0914, 4)

3.5

3
Amplitude

2.5

2 (0.0506, 2)

1.5

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)

Figura 18. Curva de respuesta exponencial, para funcin de

transferencia G2 .

III. CONCLUSIN

Se logra analizar los diferentes datos ya sean funciones

de primer o segundo orden con respuestas escalon, im-
 Apndice A: Programa Sistema de primer orden 68 plot([5, 5], [0., 0.632],'k--')
69 plot([10, 10], [0., 0.865],'k--')
70 plot([15, 15], [0., 0.95],'k--')
71 plot([20, 20], [0., 0.982],'k--')
72 plot([25, 25], [0., 0.993],'k--')
1 clc
73
2 clear all
74
3
75 legend('G2','Location','Southeast')
4 s=tf('s')
76
5 G1=1/(2*s+1) %Funcion 1
77 %% entrada impulso unitario
6 G2=0.2/(s+0.2) %Funcion 2
78 hold off
7 G3=0.2/(2*s+0.2) %Funcion 3
79 figure(4)
8
80 impulse(G1,t)
9 %% Graficas de las respuestas
81 hold on
10
82 impulse(G2,t,'--')
11 t=0:0.1:50 ;
83 impulse(G3,t,'-.')
12
84
13 step(G1,t)
85 %% Entrada Rampa unitaria
14 title('Respuesta escalon unitario')
86 hold off
15 xlabel('tiempo')
87 ramp = t;
16 hold on
88 figure(5)
17 step(G2,t)
89 lsim (G1,ramp,t);
18 step(G3,t)
90 title ('Respuesta a una rampa comando lsim');
19
91 xlabel ('tiempo(seg)');
20 plot([0, 50], [0.632, 0.632],'k--')
92 grid;
21 plot([2, 2], [0., 0.632],'k--')
93 hold on
22 plot([5, 5], [0., 0.632],'k--')
94 lsim (G2,ramp,t,'--');
23 plot([10, 10], [0., 0.632],'k--')
95 lsim (G3,ramp,t,'-.');
24
96 legend('G1','G2','G3')
25 text(20, 0.6, 'Amplitude = 0.632')
97
26 text(2, 0.1, 't=2')
98 %%
27 text(6, 0.3, 't=5')
99 G11=G1*1/s^2
28 text(11, 0.4, 't=10')
100 G22=G2*1/s^2
29
101 G33=G3*1/s^2
30 legend('G1','G2','G3','Location','Southeast')
102
31
103 figure(6)
32 hold off
104 impulse(G11,t)
33
105 hold on
34 figure(2)
106 impulse(G22,t,'--')
35 step(G1,t)
107 impulse(G33,t,'-.')
36 title('Respuesta escalon unitario')
108 plot(t, t,'k-')
37 xlabel('tiempo')
109 title ('Respuesta a una rampa comando ...
38 hold on
impulse');
39 step(G2,t)
110 xlabel ('tiempo(seg)');
40 step(G3,t)
111 grid
41
112
42 plot([0, 50], [0.982, 0.982],'k--')
113 legend('G1','G2','G3')
43 plot([8, 8], [0., 0.982],'k--')
44 plot([20, 20], [0., 0.982],'k--')
45 plot([40, 40], [0., 0.982],'k--')
46
47 text(21, 0.95, 'Amplitude = 0.982')
48 text(9, 0.4, 't=8')
49 text(21, 0.4, 't=20') Apndice B: Programa Sistema de segundo orden
50 text(41, 0.4, 't=40')
51
52 legend('G1','G2','G3','Location','Southeast')
53 1 %% Sistemas de Segundo Orden
54 %% 2 clc
55 hold off 3 clear all
56 figure(3) 4
57 step(G2,t) 5
58 title('Respuesta escalon unitario') 6 num1=[400];
59 xlabel('tiempo') 7 den1=[1 106 700 10000];
60 hold on 8 G1=tf(num1,den1)
61 9 [ceros1,polos1,gan1] = tf2zp (num1,den1);
62 plot([0, 5], [0.632, 0.632],'k--') 10
63 plot([0, 10], [0.865, 0.865],'k--') 11 num2=[2500];
64 plot([0, 15], [0.95, 0.95],'k--') 12 den2=[1 22.5 625];
65 plot([0, 20], [0.982, 0.982],'k--') 13 G2=tf(num2,den2)
66 plot([0, 25], [0.993, 0.993],'k--') 14 [ceros2,polos2,gan2] = tf2zp (num2,den2);
67 15
16 num3=[38400]; 87 plot([0., x22], [y22, y22],'k--')
17 den3=[1 54.8 856 3680 9600]; 88 plot([x22, x22], [0, y22],'k--')
18 G3=tf(num3,den3) 89 plot([0., x222], [y222, y222],'k--')
19 [ceros3,polos3,gan3] = tf2zp (num3,den3); 90 plot([x222, x222], [0, y222],'k--')
20 91 text(x2, y2, '(0.0506, 2)')
21 num4=[5000]; 92 text(x22, y22, '(0.0914, 4)')
22 den4=[1 36.8 692 0 2500]; 93 text(x222, y222, '(0.14, 4.82)')
23 G4=tf(num4,den4) 94 hold off
24 [ceros4,polos4,gan4] = tf2zp (num4,den4); 95
25 96
26 97
27 98 %%
28 t=0:0.01:2; 99 figure(8)
29 figure(1) 100 t3=0:0.001:2.5;
30 step(G1,2,'g') 101 step(G3,t3)
31 hold on 102 legend('G3')
32 step(G2,2,'r--.') 103 x3=0.423
33 step(G3,2,'b-.') 104 y3=2
34 step(G4,2,'y--') 105 x33=0.783
35 hold off 106 y33=4
36 107 x333=1.04
37 figure(2) 108 y333=4.36
38 step(G1) 109 hold on
39 legend('G1') 110 plot([0,x3],[y3,y3],'k--')
40 111 plot([x3, x3], [0, y3],'k--')
41 figure(3) 112 plot([0., x33], [y33, y33],'k--')
42 step(G2) 113 plot([x33, x33], [0, y33],'k--')
43 legend('G2') 114 plot([0., x333], [y333, y333],'k--')
44 115 plot([x333, x333], [0, y333],'k--')
45 figure(4) 116 text(x3, y3, '(0.423, 2)')
46 step(G3) 117 text(x33, y33, '(0.783, 4)')
47 legend('G3') 118 text(x333, y333, '(1.04, 4.36)')
48 119 hold off
49 figure(5)
50 step(G4,80)
51 legend('G4')
52
53
54 %%
55 figure(6)
56 t1=0:0.001:1.8;
57 step(G1,t1)
58 legend('G1')
59 hold on
60 plot([0,0.128],[0.02,0.02],'k--')
61 plot([0.128, 0.128], [0, 0.02],'k--')
62 plot([0.207, 0.207], [0, 0.04],'k--')
63 plot([0., 0.207], [0.04, 0.04],'k--')
64 plot([0.342, 0.342], [0, 0.0548],'k--')
65 plot([0., 0.342], [0.0548, 0.0548],'k--')
66 text(0.128, 0.02, '(0.128, 0.02)')
67 text(0.207, 0.04, '(0.207, 0.04)')
68 text(0.4, 0.0548, '(0.342, 0.0548)')
69 hold off
70
71 %%
72 figure(7)
73 t2=0:0.0001:0.6;
74 step(G2,t2)
75 legend('G2')
76 x02=0
77 y02=0
78 x2=0.0506
79 y2=2
80 x22=0.0914
81 y22=4
82 x222=0.14
83 y222=4.82
84 hold on
85 plot([0,x2],[y2,y2],'k--')
86 plot([x2, x2], [0, y2],'k--')
[1] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de control moderna. Pear-
son Educacin, 2003.