UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Facultad de Ingeniera
Programa de Ingeniera Electrnica

GUA PRCTICA DE LABORATORIO 1

Tema: IDENTIFICACIN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT MANIPULADOR INDUSTRIAL:

ROBOT MITSUBISHI RV-2AJ
Curso: Fundamentos de Robtica
Profesor: Javier Ferney Castillo Garcia
Correo Electrnico: javier.castillo00@usc.edu.co

Objetivos:

1. Conocer el robot manipulador Mitsubishi RV-2AJ

2. Conocer el sistema de conexin del robot
3. Conocer y diferenciar los ejes del robot
4. Conocer y diferenciar el espacio cartesiano del robot
5. Conocer el funcionamiento de la pinza del robot manipulador

Informacin Preliminar:
Los estudiantes comprendern los diferentes tipos de robots manipuladores,
clasificndolos de acuerdo a su morfologa. As mismo, identificarn como influye la
morfologa del robot en la realizacin de una tarea.

Procedimiento:
1. Ingresar a la siguiente direccin:
http://200.21.98.247:8080/ServerRV2AJ/conocimiento.jsp
Para acceder a la interfaz de experimentacin remota para conocer el robot
manipulador Mitsubishi RV-2AJ (Practica No 1). Al acceder a la interfaz de
experimentacin remota, encontrar la siguiente interfaz:
 Figura 1. Interfaz Prctica No 1: Robot Manipulador RV-2AJ

Al momento de acceder a esta interfaz, se iniciar la comunicacin con el controlador

del robot y se encendern los servomotores. De la misma forma, la interfaz mostrar el
video en tiempo real del robot y de su ambiente.

2. En la interfaz encontrar botones que permiten conocer los componentes que

constituyen el robot manipulador. Teniendo la interfaz de experimentacin remota
cargada sobre el navegador Web con el video en tiempo real del laboratorio remoto, se
procede a conocer:

Controlador Mitsubishi Melfa CR1-571.

Teaching Box Mitsubishi R28TB (botonera).

Pinza Schunk MPG40.

3. As mismo, encontrar botones que movern automticamente los ejes del robot
manipulador. La interfaz tiene el control sobre el robot manipulador para identificar cada
uno de sus ejes. Tambin dispone de un control para abrir y cerrar la pinza (actuador
final). Teniendo la interfaz de experimentacin remota cargada sobre el navegador Web
con el video del laboratorio remoto, se procede a conocer los ejes del robot manipulador:

Mover J1.
Mover J2.
Mover J3.
Mover J5.
Mover J6.
Cerrar la pinza

4. Adems, encontrar botones que mover automticamente al robot manipulador en

X, Y, Z, A y B.

Mover X.
Mover Y.
Mover Z.
Mover A.
Mover B.

5. Generar un informe final, con la siguiente informacin.

5.1 Informacin tcnica del robot Mitsubishi RV-2AJ: Informacin del robot manipulador,
generalidades, aplicaciones principales, numero de ejes, capacidad de carga,
repetibilidad, espacio de trabajo, componentes del robot, el sistema de conexin que
tiene el robot, entre otros.

5.2 Informacin tcnica de la pinza mpg40 schunk.

5.3 Consultar y generar Informe tcnico del robot industrial ABB 1400 o ABB 2400.
Informacin del robot manipulador, generalidades, aplicaciones principales, numero de
ejes, capacidad de carga, repetibilidad, espacio de trabajo, componentes del robot, el
sistema de conexin que tiene el robot, entre otros.
Bibliografa:

Buitrago, J. A. F. D. Giraldo and J. A. Lamprea, "Remote access lab for Mitsubishi RV-2AJ robot," IX
Latin American Robotics Symposium and IEEE Colombian Conference on Automatic Control,
2011 IEEE, Bogota, 2011, pp. 1-7. doi: 10.1109/LARC.2011.6086802
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Ollero A. (2001)"Robtica, manipuladores y robots mviles". Editorial Marcombo.
Torres, F., Pomares, J., Gil, P., Puente, S.T., Aracil, R. (2002) Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall
Bolton, W.: (2006) Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical
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