Unidad 12: Vibraciones Mecnicas

Vibraciones Libres de un Grado de Libertad.

El movimiento vibratorio o vibracin es la variacin o cambio de
configuracin de un sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de
equilibrio estable, su caracterstica fundamental es que es peridico, siendo
frecuente el movimiento armnico simple, por lo que este movimiento adquiere
una singular importancia en los estudios vibratorios.
El modelo ms simple y probablemente uno de los ms importantes en el
estudio de las vibraciones mecnicas es el de un sistema vibratorio de un grado
de libertad sujeto a vibracin libre no amortiguada.
El sistema est formado por una masa y un resorte, la masa permite
almacenar energa potencial y energa cintica mientras que el resorte permite
almacenar energa potencial debida a la deformacin del resorte, la vibracin
libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado del
intercambio de la energa entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:

1. La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se

denomina M.

2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible

describir el resorte mediante una nica constante, denominada la constante del
resorte, k. De manera que la relacin entre la fuerza y la deformacin del resorte
est dada por F = k ,(1) donde F es la fuerza del resorte y es la deformacin del
resorte.

3. No hay amortiguamiento presente en el sistema.

4. El movimiento de la masa es translacin rectilnea.

Movimiento Armnico Simple

El movimiento armnico simple (se abrevia m.a.s.) es un movimiento
peridicoque queda descrito en funcin del tiempo por una funcin
armnica (seno o coseno). Si la descripcin de un movimiento requiriese ms de
una funcin armnica, en general sera un movimiento armnico, pero no un
m.a.s..
En el caso de que la trayectoria sea rectilnea, la partcula que realiza un
m.a.s. oscila alejndose y acercndose de un punto, situado en el centro de su
trayectoria, de tal manera que su posicin en funcin del tiempo con respecto a
ese punto es una sinusoide. En este movimiento, la fuerza que acta sobre la
partcula es proporcional a su desplazamiento respecto a dicho punto y dirigida
hacia ste.
El movimiento armnico simple se puede estudiar desde diferentes puntos
de vista:cinemtico, dinmico y energtico. Entender el movimiento armnico
simple es el primer paso para comprender el resto de los tipos de vibraciones
complejas. El ms sencillo de los movimientos peridicos es el que realizan los
cuerpos elsticos

La ecuacin de un movimiento armnico simple contiene una descripcin

completa del movimiento, y otros parmetros de movimiento pueden ser
calculados a partir de ste.
La velocidad y la aceleracin estn dadas por:

La totalidad de energa para un oscilador puro es la suma de la energa

cintica y de la energa potencial que es constante para:
 Periodo y Frecuencia
Elementos del M.A.S:
1. Oscilacin o vibracin: es el movimiento realizado desde cualquier
posicin hasta regresar de nuevo a ella pasando por las posiciones intermedias.
2. Elongacin: es el desplazamiento de la partcula que oscila desde la
posicin deequilibrio hasta cualquier posicin en un instante dado.
3. Amplitud: es la mxima elongacin, es decir, el desplazamiento mximo
a partir de la posicin de equilibrio.
4. Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilacin o vibracin
completa. Se designa con la letra "t".
5. Frecuencia: es el nmero de oscilacin o vibracin realizadas en la
unidad de tiempo.
6. Posicin de equilibrio: es la posicin en la cual no acta ninguna fuerza
neta sobre la partcula oscilante.
El periodo T representa el tiempo necesario para que el mvil complete
una vuelta completa y viene dado por:

La frecuencia f mide el nmero de revoluciones o vueltas completadas por

el mvil en la unidad de tiempo y viene dada por:

Obviamente, la frecuencia es la inversa del perodo:

 Ecuacin del Movimiento Libre no Amortiguado de un Grado de
Libertad
La siguiente figura muestra este modelo un sistema de masa m y una
constante elstica k vamos a realizar un estudio esttico y cintico con el fin de
determinar la ecuacin diferencial que determinara el movimiento
posteriormente veremos la solucin de la ecuacin diferencial para ver la
respuesta en el tiempo del sistema as como la frmula que determina el clculo
de la frecuencia natural.

Modelo tpico de un sistema libre no amortiguado.

Supongamos tres casos como se muestra en la figura.

En la figura se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca una

masa m y el resorte sufre una deformacin Xs que llamaremos deformacin
esttica; de aqu
Fk = KXs
 Diagrama de cuerpo libre, anlisis esttico.

El diagrama de cuerpo libre esttico nos revela que

S Fy = 0
mg KXs = 0
mg = Kxs Ec.3.3
Ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo
soltamos y aqu comenzamos hacer el anlisis.

La figura nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X +

1 por lo tanto x y x sern positivos hacia abajo.

Utilizando la 2da ley de Newton

+ S fy = S fy efect = mx
mg KXt = mx Ec. 3.4
Como KT = Xs + x la ecuacin se convierte en:
Mg KXs Kx = mx Ec 3.5
Utilizando la ecuacin 3.3 como en la ecuacin 3.5 aparecen como
constantes se pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + kx = 0
 A la ecuacin se le conoce como la ecuacin diferencial del movimiento de
un sistema libre no amortiguado.

Vibraciones Libres Amortiguadas de un Grado de Libertad.

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica
debido a algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s
mismo, un muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se
denomina amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa
mecnica disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la
ecuacin caracterstica es mr2 + cr + k = 0, cuyas races son:

Se presentan tres casos posibles:

.- Amortiguamiento supercrtico:

Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin,

amortiguada pero no armnica, es de la forma:

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no

oscila, simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el
amortiguamiento, ms tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de
equilibrio.

Amortiguamiento crtico:

La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a

La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma:

 El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible
sin oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque
separa los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios
amortiguados. Es decir, el valor crtico es la menor cantidad de amortiguamiento
para que el sistema no oscile. En muchas aplicaciones prcticas se utiliza un
amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar vibraciones y conseguir
que el sistema alcance el equilibrio rpidamente.

Amortiguamiento subcrtico:

y la frecuencia de la vibracin amortiguada es:

La solucin es de la forma:

Vibraciones Forzadas sin Amortiguamiento.

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al
sistema, cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se
introduce energa en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa
aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del
movimiento. Si la energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la
amplitud permanece constante con el tiempo.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza

es de tipo peridico, es:

Donde F0 es la amplitud y w la frecuencia de la fuerza excitadora.

La solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la

solucin general de la homognea una solucin particular de la completa:

La ecuacin caracterstica es mr 2 + k = 0, las races de esta ecuacin son

imaginarias
Conjugadas:
 La solucin general de la homognea es:

As, la solucin general tiene por expresin:

Factor de Amplificacin y Relacin de Frecuencias.

Una carga aplicada de forma dinmica puede producir un efecto
considerablemente mayor que aplicada de forma esttica, es decir,
suficientemente lenta para que no se llegue a producir oscilacin. Este efecto se
denomina amplificacin dinmica.

Un ejemplo sencillo es la aplicacin de una carga constante P0, sobre un

sistema formado por una masa m y un resorte k, sin amortiguamiento. Si se aplica
de forma esttica (mediante una rampa suficientemente lenta), el desplazamiento
seria xest = P0=k. Si se aplica de forma sbita, como un escaln de carga,
suponiendo que inicialmente el resorte est en su posicin natural y sin velocidad,
la respuesta es:

El desplazamiento mximo se produce para 0t = y vale xdin,max = 2P0/k

Por tanto, la amplificacin dinmica de la carga es:

La relacin de frecuencia asocia la frecuencia natural del sistema con la

frecuencia de excitacin. Se designa con el smbolo r, es adimensional y expresa
de la siguiente forma:

Resonancia.

La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de

excitacin se encuentra cerca de una frecuencia natural de la estructura de la
mquina. Una frecuencia natural es una frecuencia a la que una estructura
vibrar si uno la desva y despus la suelta. Una estructura tpica tendr muchas
frecuencias naturales. Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibracin que
resultan pueden ser muy altos y pueden causar daos muy rpidamente.
Una caracterstica muy significativa del movimiento oscilatorio tiene lugar
cuando la fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas frecuencias particulares,
para cada sistema dado, producindose cambios de configuracin de los sistemas
mecnicos que alcanzan amplitudes notables, y generalmente, ocasionan un fallo
estructural del material sometido a esfuerzos de rotura: efectos resonantes. Este
riesgo se produce incluso con fuerzas excitadoras muy pequeas ya que depende
de las caractersticas del material sometido a vibracin.

Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia natural

del sistema (w =w) n, es decir, cuando Dw = 0, se produce la resonancia, la
ecuacin que rige dicho fenmeno es,

Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia w n y

cuya amplitud tiende a infinito cuando t = .

Vibraciones Forzadas y Amortiguadas de un Grado de Libertad.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza
es de tipo peridico, F F t 0 senw, es de la forma:

mx''+cx'+kx+ =F

La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial

homognea es mr2 + cr + k = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crtico
para que resulte una vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la
solucin de la ecuacin diferencial de la homognea una solucin particular de la
completa (x = xh +xp)
Resultando:

Esta solucin consta de dos partes, una solucin transitoria, en la que el

primer trmino (xh), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un
valor despreciable, y la solucin estacionaria ( xp), en la que el sistema oscila con
frecuencia w , amplitud A constante y desfase Q cuyas expresiones son:
 Resolucin de la Ecuacin del Movimiento

Ecuacin del Movimiento.

En este caso consideramos que sobre la masa m acta una fuerza
externa (t), adems de las fuerzas internas antes descritas correspondientes al
muelle y al amortiguador.

Oscilador simple con amortiguamiento sometido a fuerza externa.

La ecuacin es ahora:

Al incluir el termino independiente f(t) la ecuacin diferencial deja de ser

homognea. Esto da lugar a una estructura de la solucin distinta, como se ve a
continuacin.

Integracin de la Ecuacin.
 Restando trmino a trmino se obtiene:

Por tanto su diferencia, xh(t) = x2(t) - x1(t), es solucin de la ecuacin

homognea. Esto nos sirve para poder expresar la solucin general de la completa
como una solucin particular de la misma, que hallaremos por cualquier
procedimiento, ms la solucin general de la homognea que ya sabemos
calcular:

Para el estudio de estos sistemas ser tomado como modelo el sistema

masa resorte con amortiguamiento mostrado en la siguiente figura al que se le
aplicar una fuerza externa excitadora. De esta forma la ecuacin que caracteriza
el comportamiento dinmico del sistema estar dada por una ecuacin diferencial
de segundo grado no homognea como sigue:

De donde se tiene que:

Donde,

Es el coeficiente de amortiguamiento del sistema con vibraciones

forzadas.

El efecto del amortiguamiento provoca que la oscilacin propia del

sistema se anule despus de cierto perodo de tiempo quedando slo la accin de
la fuerza excitadora estable.
El trmino transitorio tendr un comportamiento caracterizado por la
relacin entre las fuerzas elsticas y las fuerzas amortiguadoras del sistema, como
ya es conocido.
La ecuacin anterior ser resuelta considerando las dos partes que la
integran. La parte homognea quedar igual a la ecuacin caracterstica de los
sistemas con oscilaciones libres amortiguadas y la solucin particular de la no-
homognea establecer el trmino peridico.
La solucin de la ecuacin no homognea puede obtenerse suponiendo que
la respuesta del sistema y la fuerza excitadora tienen las siguientes expresiones.

Sustituyendo las igualdades anteriores en la ecuacin inicial se obtiene el

siguiente resultado:

Despejando la amplitud de la ecuacin principal se tendr que:

Donde representa el ngulo de fase entre la respuesta del sistema y la

fuerza excitadora, e igual a:

As la solucin de la parte no homognea de la ecuacin diferencial

quedar expresada mediante la siguiente ecuacin:

Representacin en forma compleja del movimiento armnico forzado

 Si se divide la respuesta del sistema respecto al trmino que representa a
la fuerza excitadora, la expresin que se obtiene corresponder a la de la funcin
respuesta del sistema en donde la fuerza excitadora es considerada unitaria. En
este caso la amplitud toma caractersticas de factor de ganancia o de
magnificacin.

Luego la solucin de la ecuacin del movimiento para los sistemas

amortiguados con vibracin forzada, dada por la ecuacin diferencial de segundo
orden no homogneo, ser igual a:

Factor de Amplificacin Dinmica.

Es la relacin existente entre la amplitud de las vibraciones de un sistema
de un grado de libertad sometido a una excitacin de tipo armnico y el
desplazamiento esttico (cuando la carga es aplicada estticamente). El valor de
D es: