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Robotisation des essais non destructifs

Non Destructive Testing Automation

M. DESSENDRE & H. TRTOUT (Dassault Aviation), L. ROUMILLY (CEA), E. BOUJON


(Clemessy)

Rsum : La robotisation des essais non destructifs sera certainement un enjeu majeur
pour les annes venir. En effet les constructeurs aronautiques sont amens afin de
rduire leurs couts automatiser leurs outils de production et de contrle et sorienter vers
des solutions robotiques mobiles et multi procds. De plus, le dveloppement de pices de
grandes dimensions, de forme et de structure de plus en plus complexes et des traducteurs
de plus en plus difficiles manipuler conduisent assister le contrleur d'un robot dans ses
expertises. La simulation physique des END s'est dj rvle primordiale, la simulation
cinmatique s'imposera d'elle-mme pour assurer d'une part la programmation hors ligne
des robots et d'autre part lassurance de la couverture de la zone contrler.
Premier enjeu de cette robotisation, l'interfaage avec les outils de simulation de procd
robotique comme DELMIA ROBOTIC et FASTSURF. Ils permettent le dimensionnement
des installations, l'valuation de leur capacit effectuer un contrle et la programmation
des trajectoires. Second enjeu, lassociation de capteurs defforts et de mesures
dimensionnelles aux effecteurs de contrle qui leur apportera une perception locale comme
globale de la ralit que la simulation nest pas en mesure de leur fournir.
Les travaux raliss dans ce domaine sur la cellule robotise de la plateforme GERIM, sont
prsents.

Abstract: Robotics will be the main challenge in the future for non-destructive testing
automation. Major aeronautic manufacturers in their race for cost saving are driven towards
automation of their manufacturing and inspection means as well as looking forward to multi
process robotic capabilities. Moreover as part shape and structures are becoming more
complex, part size larger and non destructive testing transducers more difficult to handle,
these factors are leading to the use of robotic technologies to assist inspectors in their
testing. As NDT physical simulation is today undeniable, NDT cinematic simulation will be
imperative on the one hand for robot control and on the other hand to validate the coverage
of the inspected area.
The first step of this automation process is the use of robotics simulation tools such as
DELMIA ROBOTIC and FASTSURF, which will enable the design and the evaluation of the
local and global perception of the real world that simulation can not provide.
The developments carried out on a robotic cell for the project GERIM are presented.

INTRODUCTION

Aujourdhui les constructeurs aronautiques sont amens afin de rduire leurs couts de
production automatiser leurs outils de production. Bien souvent ils sorientent vers des
solutions robotiques mobiles et multi procds.

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Cest pourquoi nous avons choisi la mise en uvre dune plate forme robotique poly
articule anthropomorphe d'END en remplacement des robots portiques actuels (Figure 1).
Cela doit permettre :

doffrir une solution flexible et efficace pour l'expertise multi techniques de pices
pour la production et la maintenance,

de s'insrer dans un processus moderne de conception collaborative dans une


organisation en usine numrique pour la maitrise du cycle de vie du produit,

dassurer une solution intgre une technologie de fabrication comme le perage,


le rivetage, la soudure ou lassemblage.

Figure 1 - Installation END actuelle et son remplacement par un robot poly articul avec
simulation sous DELMIA

La problmatique introduite par la robotisation des installations laquelle doit faire face le
CND se rsume ainsi :

orientation et positionnement de la pice vis--vis du robot. Il nexiste quun


nombre restreint de solutions lquation de position relative de la pice par rapport
au robot pour le contrle dune zone dfinie,

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complexit des formes des pices. Les contraintes du CND pour le positionnement
du traducteur de contrle, les rayons de courbures des pices et le nombre important
de points de mesure rendent difficile la construction des trajectoires.

conformits gomtriques par rapport la ralit. Les diffrences gomtriques


entre le tel que conu et le tel que fabriqu ncessite une correction des trajectoires.

Lenjeu de la robotisation du CND passe par la maitrise de ces difficults, la programmation


hors ligne de la trajectoire du robot est une des solutions envisageables. Ceci nous a
conduits tudier l'application de la programmation hors ligne (PHL) une cellule d'END

LA PROGRAMMATION HORS LIGNE

Les mthodes de programmation par apprentissage consistent montrer au robot ce quil


doit faire. Sur chaque pose, on enregistre la position et lorientation du repre li au centre
de loutil. Lavantage de ces techniques est quelles sont faciles mettre en uvre. Dans le
cas de lapprentissage sur le robot, la scurit du personnel et du matriel nest pas
assure, loprateur doit rester proche de loutil, donc gnralement lintrieur du volume
de travail du robot, les scurits de la zone tant inhibes. Sans rsoudre compltement ces
problmes, les mthodes de programmation hors ligne (PHL) par CAO offrent une solution
plus avantageuse :

disponibilit de la cellule de production : globalement, le temps de programmation


dune gamme reste le mme si lon compare un apprentissage classique et une PHL.
Cependant, la PHL se faisant en temps masqu, le temps dimmobilisation du site est
considrablement rduit,

amlioration de la qualit : dans une programmation par apprentissage, la qualit


dpend de lexprience de loprateur, ce qui nest pas le cas avec la CAO qui
permet une dfinition exacte des poses dsires. La qualit dune expertise de CND
dpend beaucoup de la prcision avec laquelle laxe du traducteur a t align avec
la normale locale aux surfaces en chaque point de sondage, seule lutilisation dun
modle numrique permet de programmer correctement lorientation du traducteur.
Elle permet aussi la programmation de trajectoires dans des zones difficilement
accessibles,

minimisation de leffort de programmation en termes de prparation des donnes


et de rutilisation de modles dj crs lorsquil y a diffrentes variantes dun
produit.

En ce qui concerne les cots, le fait de pouvoir commencer la programmation des robots trs
tt dans le projet dautomatisation permet danticiper les problmes qui apparaissent au
moment du dmarrage et par consquent de dimensionner au mieux la cellule et de
diminuer les retards gnrateurs de surcots.
La limitation essentielle dune programmation par CAO est que le modle virtuel du robot ne
reprsente quimparfaitement la ralit, en effet certains procds de fabrication ne
garantissent pas la fidlit gomtrique au modle CAO et dautre part certains phnomnes
physiques trop complexes ne sont pas modliss (par exemple, les flexibilits, les
asservissements en fonctions des masses emportes, les cbles).

Les mthodes de programmation hors ligne ne ncessitent que la matrise des incertitudes
dues aux imperfections de structure des mcanismes et des objets manipuls par rapport
aux modles nominaux implants dans les systmes CAO (par exemple les dformations
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des pices sur leur outillage). Le problme est donc didentifier les valeurs des paramtres
qui les constituent. Ces difficults sont lorigine des carts que lon peut observer sur site
entre la trajectoire programme en CAO et celle effectivement suivie par le robot.

Cest pourquoi des mthodologies de calibration doivent tre dveloppes pour minimiser
linfluence de ces imperfections. Une autre approche pour minimiser ces erreurs est
dassocier au robot des outils pour la perception de son environnement :

la perception locale effectue haute frquence des mesures relatives entre


leffecteur et lenvironnement. Cest ce que lon ralise avec des capteurs deffort
dans des tches qui ncessitent de contrler la force de contact respectivement le
long dune surface ou dun plan de joint (on remarquera, ce propos, que les baies
de commande industrielles ne donnant pas accs leur noyau temps rel,
lutilisateur est limit quant limplmentation dun schma de commande en effort).
Ce principe est retenir pour la mise en uvre de mthodes de contrle au contact,

la perception globale base de camras ou de tlmtres permet de construire un


modle de reprsentation de la pice et de son environnement. Ce modle peut
ensuite tre exploit pour localiser la pice dans la scne et faire du contrle
dimensionnel. Pour ces applications, les temps de traitement ncessaires au systme
de vision pour extraire les informations sont trs pnalisants et incompatibles avec
des cadences de contrle leves. La perception globale est utilisable aujourdhui
pour la correction des modles CAO plutt que pour la commande temps rel
compense des dplacements de leffecteur.

la localisation du traducteur seffectue une cadence suffisante pour reproduire


sur une cartographie la dimension et la positon dun dfaut de la zone expertise.
Aujourdhui les cadences de mesure des robots restent faibles 10 50 ms (20
100Hz) (on remarquera, ce propos, que les baies de commande industrielles ne
donnant pas accs leur noyau temps rel, lutilisateur est limit quant
limplmentation dun schma de mesure de position). Plusieurs solutions permettent
de palier cette faiblesse ; algorithmes dinterpolation, encodeurs virtuels, recopie ou
doublure des encodeurs daxes du robot ou bien encore encodeurs daxes de
recopie.

SOLUTION INDUSTRIELLE POUR LES END

La solution industrielle de Programmation Hors Ligne que nous avons mise en place
sappuie sur les ateliers logiciels V5 de DASSAULT SYSTEMES (CATIA et DELMIA), le
logiciel de simulation dEND CIVA et les outils de pilotage des appareils de contrle (voir
Figure 2).

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Conception trajectoires Simulation
modles
CATIA V5 d'END CIVA
Gestion du procd
d'END DELMIA V5
Robotics Optimisation des trajectoires
Cration de la plate-forme Couverture de zone
Cration de trajectoires
Cration de programmes robot trajectoires / Programmes

Supervision
d'END

programmes

robot Plate-forme d'END


quipements de CND

Figure 2 - Solution industrielle GERIM

DELMIA ROBOTIQUE est le cur de cette architecture. Ce logiciel fournit les Outils 3D pour
la construction et la visualisation de cellules robotiques (voir Figure 3) dont une bibliothque
de plus de 700 robots et des outils pour les tudes de faisabilit et de positionnement.
Chaque robot peut tre facilement pris en main pour effectuer des apprentissages de
trajectoire. Les utilisateurs peuvent ajouter des oprations et des actions propres leur
domaine. Il dispose d'outils d'analyse de trajectoire, de positionnement automatique et de
dtection de collision. Il autorise la manipulation des points de trajectoire et il permet la
gnration comme la relecture de programmes en langage robot. Enfin il permet de calibrer
les diffrents mouvements d'un robot afin de les rendre le plus proche possible de la ralit.

Figure 3 - Modle CAO de la cellule robotise d'END GERIM

On remarquera ce propos que cette architecture permet aussi de corriger ou de gnrer le


modle CAO de la pice contrler par un atelier de reverse engineering de CATIA comme
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DES et QSR. Enfin elle permet aussi l'change du programme robot avec CIVA pour une
optimisation de la trajectoire et des paramtres de pilotage de l'quipement de CND.

La cration d'une trajectoire spcifique au CND comprend 4 actions principales:

la dfinition de la zone dsigne qui consiste crer sur la pice la zone ou


sera appliqu le contrle. Cette zone sera dfinie soit en slectionnant des
courbes dlimitant une surface, soit en slectionnant une ou plusieurs surfaces
existantes sur le modle CAO de la pice,

la cration de la trajectoire qui consiste gnrer partir de la zone dsigne,


la trajectoire que devra suivre le robot pour assurer la couverture de cette zone.
Cette trajectoire sera caractrise par un sens de balayage et un sens
d'incrmentation. Ces sens s'appuieront sur des courbes guides pour en inflchir
la forme. Ces courbes guides peuvent appartenir la CAO de la pice. Cette
trajectoire sera complte avec des contraintes propres au CND comme la
normalisation de l'effecteur par rapport la surface de la pice. Cette dernire
sera dfinie par un sens d'entre ou de sortie dans la pice. Des dgagements
d'axes seront applicables en dbut ou en fin de balayage ou au cours des
changements de sens,

la stratgie de trajectoire qui permet d'attacher des positions caractristiques


des vnements propres au CND (par exemple, dbut ou fin d'acquisition,
changement de squence de tir,.) mais aussi de grer la prsence de
discontinuits dans la zone dsigne (par exemple bords, perage, alsage,
cavit,) afin de modifier la trajectoire (par exemple: changement de sens
20mm du bord, ne pas tenir compte des perages infrieur 6mm, ),

la gnration d'un programme robot qui sera interprtable par l'armoire de


commande du robot pour la ralisation relle de la trajectoire et par le logiciel
CIVA pour valider la configuration de contrle. Ce programme robot est
paramtrable en fonction des besoins du CND (par exemple, vitesse et finesse
des trajectoires,).

Nous avons retenu pour ce faire l'atelier V5 FASTSURF pour gnrer des trajectoires de
contrle car il rpond le mieux aux spcificits du CND. FASTSURF assure toutes les
fonctions ncessaires la gestion, la programmation hors ligne et l'analyse du procd
robotis de peinture. Il permet une simulation intuitive et performante et dispose d'une
varit de fonctions ncessaires la simulation robotique des trajectoires de contrle non
destructif quelque soit la mthode, ultrasons par rflexion ou par transmission, courants de
Foucault, thermographie infrarouge, radioscopie X (voir Figure 4).

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Figure 4 - Principe de construction d'un balayage avec FASTSURF

CONCLUSION

La mise en place dune solution industrielle de programmation hors ligne permet de


dimensionner prcisment une cellule robotique d'essais non destructifs afin dassurer la
faisabilit du contrle de pices de gomtrie complexe reprsentatives dapplications
diverses (aronautiques, nuclaires, automobiles,). Nous avons pu dmontrer par
simulation quune cellule robotise pourrait accepter plusieurs mthodes de contrle comme
le contrle par ultrasons multilments, par ultrasons coupls dans l'air et par thermographie
infrarouge.
Enfin les premiers essais sur la plateforme GERIM ont dmontr d'une part que la simulation
permet d'anticiper les problmes lis au positionnement de la pice par rapport au robot et
dautre part qu'il faudra apporter une attention toute particulire ltalonnage des
mouvements du robot.