REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA

DE ADMINISTRACIN INDUSTRIAL
AMPLIACIN PUERTO PRITU

Aplicaciones actuales de los controladores

de temperatura en lazo cerrado basado en
un micro controlador

Profesora: ALUMNO:

ING. Mariana Santamara Eva Nuez

 INDICE

Introduccin
Planteamiento de problema
Objetivos de la investigacin
Justificacin e Importancia
Contenido
Concluccion
Bibliografa
 INTRODUCCION

La ingeniera de control moderna se relaciona de cerca con la Ingeniera elctrica y la

electrnica, pues los circuitos electrnicos pueden ser modelizados fcilmente usando
tcnicas de la teora de control. En muchas universidades, los cursos de ingeniera de
control son dictados generalmente por la Facultad de Ingeniera Elctrica. Anterior a la
electrnica moderna, los dispositivos para el control de procesos eran diseados por la
ingeniera mecnica, los que incluan dispositivos tales como levas junto con dispositivos
neumticos e hidrulicos. Algunos de estos dispositivos mecnicos siguen siendo usados en
la actualidad en combinacin con modernos dispositivos electrnicos.

El control aplicado en la industria se conoce como control de procesos. Se ocupa sobre todo
del control de variables como temperatura, presin, caudal, etc., en un proceso qumico de
una planta. Se incluye como parte del plan de estudios de cualquier programa de ingeniera
qumica. Emplea muchos de los principios de la ingeniera de control. La ingeniera de
control es un rea muy amplia y cualquier ingeniera puede utilizar los mismos principios y
tcnicas que esta utiliza.

La ingeniera de control se ha diversificado a tal punto que hoy se aplica incluso en campos
como la biologa, las finanzas, e incluso el comportamiento humano.

El estudiante de ingeniera de control comienza el curso con los llamados sistemas de

control lineal que requieren del uso de matemtica elemental y la transformada de Laplace
(llamada teora de control clsica). En el control lineal, el estudiante hace anlisis de los
sistemas en el dominio de la frecuencia y del tiempo mientras que en los sistemas no
lineales y en el control digital se requiere el uso del lgebra lineal y de la transformada Z
respectivamente. A partir de aqu hay varias ramas secundarias.
 Planteamiento del Problema
El sistema de control comenz a desarrollarse en el momento que se reconoci que exista
una estructura comn para resolver problemas fsicos de naturaleza muy diferente. Esta
estructura se caracteriza por la realimentacin y obedece a unos principios comunes
independientemente del sistema particular. El control digital nos permite la posibilidad de
implementar algoritmos de control ms complejos, lo que con lleva una mejora de las
caractersticas de los controladores lineales, permitiendo incluso abordar nuevos problemas
del control que antes se hacan impensables.

Poseen una gran flexibilidad debido a la posibilidad de cambiar el algoritmo de control sin
la necesidad de realizar ningn tipo de cambio sobre el hardware. Esto lo permite la
capacidad de reprogramacin del dispositivo digital. Por otro lado, la capacidad de
monitorizacin nos permite conectarnos a otros sistemas, reduciendo la complejidad en los
sistemas distribuidos. Tambin gracias a esta capacidad de monitorizacin, la realizacin de
pruebas resulta menos compleja debido a la posibilidad depuracin que permiten los
controladores digitales.

Ya que los controladores digitales utilizan un menor nmero de componentes discretos que
los analgicos, como pueden ser resistencias o condensadores, y emplean una menor
potencia, su fiabilidad es mayor tambin cabe destacar que los controladores digitales son
ms fciles de integrar en un sistema mayor, ya que el nico requisito para que se
produzcan esta integracin es que los dispositivos de dicho sistema posean los recursos
suficientes para llevar a cabo este control. Es decir, que en el mismo dispositivo en el que
esta implementado el controlador digital se pueden incluir otras funcionalidades. Por
ejemplo, si se implementa en un micro controlador, que el proceso de control no ocupe el
100% del tiempo de ejecucin ni de la memoria para que este pueda realizar otras tareas.

Por ltimo, es necesario mencionar la disminucin de la variabilidad debido a cambios y la

atenuacin de la sensibilidad al ruido. Ya que un componente digital apenas vara al
envejecer y no afectan los cambios medioambientales, esta variabilidad de los
controladores digitales se reducir notablemente, llegando a ser casi inexistente.
 OJETIVOS DE LA INVESTIGACION
OBJETIVO GENERAL.

Aplicacin actual de los controladores de temperatura en lazo cerrado basado en un

micro controlador en el Instituto Universitario de Tecnologa de Administracin Industrial
Aplicacin Puerto Piritu del Estado Anzotegui , para el funcionamiento de los
controladores

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

Diagnosticar cuales son las causas existentes en los controladores

Identificar los componentes tcnicos de los instrumentos que componen los

controladores.

Fundamentar la causa que representa el sistema de control

Presentar las aplicaciones actuales de los controladores de temperatura en lazo

cerrado basado en un micro controlador.
 JUSTIFICACION E IMPORTANCIA

Justificacin:
Para el correcto funcionamiento de un controlador que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,

manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc.).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el

punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso
la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser
con corriente continua.

El controlador recibe una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o set
point), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda
ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer
ms intuitivo el control de un proceso.

El actuador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la

seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas
tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
 Importancia
El controlador de temperatura es muy importante para la industria pues puede identificar las
ganancias o prdidas de calor en las sustancias empleadas en un proceso para obtener
resultados de las maquinas. La variacin de temperatura de un cuerpo afecta directamente
en su dilatacin y salvo algunas excepciones, todos los cuerpos (slidos, lquidos o
gaseosos) se dilatan cuando la temperatura aumenta. Por eso es importante conocer los
coeficientes de dilatacin, transmisin. El control de temperatura juega un papel importante
en los procesos industriales, el control adecuado de esta variable nos permite obtener una
alta productividad, calidad en el producto y menos mermas del mismo, esto exige una alta
precisin en el control de temperatura.

La temperatura puede medirse de diferente manera. Pero la manera ms adecuada depende

de las condiciones de funcionamiento del sistema y del entorno en el cual este funcionando
para conocer la herramienta que mejor se aplica en el terminado sistema. Tambin es una
de las variables ms usadas en los ms variados sectores de la industria de control de
procesos y se trata de grandeza bsica para la medicin y control de flujo y densidad. La
ventaja de los instrumentos de temperaturas es la capacidad que tienen para soportar altas y
bajas temperatura medida.
 CONTENIDO

Controladores de temperatura.

Los controladores se usan ampliamente en sistemas de control industrial para ajustar o

mantener las salidas deseadas de procesos especficos dentro de un rango. Autonics provee
una gran variedad de controladores confiables y de alta precisin para ofrecer sistemas de
control ideal.

Los controladores de temperatura, se usan en una variedad de industrias, son el

inicio y herramientas importantes para el control de temperatura para obtener los resultados
deseados en las industrias. Los controladores de temperatura Analgico/Digital (PID) en el
mercado mundial existen muchas marcas de controladores para diferentes usos; Autonics,
ofrecen un rpido ajuste y proporcionan una gestin de temperatura precisa y as tambin el
control para una variedad de aplicaciones al ofrecer el mejor precio, diseo y fcil
funcionamiento. Sern la opcin definitiva para su xito en el control de cualquier
aplicacin de temperatura.

Micro controlador

Un micro controlador (abreviado C, UC o MCU) es un circuito integrado programable,

capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques
funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica. Un micro controlador incluye en su
interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de
procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida.

Algunos micro controladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y funcionan a

velocidad de reloj con frecuencias tan bajas como 4 kHZ, con un consumo de baja potencia
(MW o micro vatios). Por lo general, tendr la capacidad de mantenerse a la espera de un
evento como pulsar un botn o de otra interrupcin; as el consumo de energa durante el
estado de reposo (reloj de la CPU y los perifricos de la mayora) puede ser slo de nano
vatios, lo que hace que muchos de ellos sean muy adecuados para aplicaciones con batera
de larga duracin.
Sistema de control de lazo cerrado.

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar
la accin de control en consecuencia.

El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes

caractersticas:

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de
manejar.

Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que
el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos
que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

Su propiedad de retroalimentacin.

Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

En los sistemas de lazo cerrado la salida depende de las consideraciones y correcciones

realizadas por la retroalimentacin. Un sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema
de control con realimentacin.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termo tanque de agua que
utilizamos para baarnos.

Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El

movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja
presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de
paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.
Principios bsicos de teora del control

Definicin de la palabra Control: Latn: Contra rtulos Antiguo francs: Contra role.
Provine del trmino francs Controle y significa dominio, mando o regulacin de un
sistema.

Sistema: Es un conjunto de componentes que se interrelacionan y trabajan juntos para

realizar un objetivo determinado.

Proceso: Es cualquier operacin que va a ser controlada.

Variable a controlar = Magnitud a controlar

Magnitud: Es toda aquella propiedad fsica o qumica que puede ser medida, es decir,
expresada mediante un nmero y una unidad de medicin, ejemplos:

Temperatura 32 C 230 F

Longitud 1m, 100 cm, 1000 mm.

Tiempo 60 s

Controlador

Es el cerebro de nuestro sistema de control. Compara el valor programado (set point o set
value) con el valor medido de la variable.

El resultado genera un error el cual puede estar en un % tolerado o fuera de lo permitido.

Con este resultado toma una decisin y le manda una orden al elemento final de control

Control de temperatura PID Estndar de alta precisin Serie TK

El control de temperatura juega un papel importante en los procesos industriales, el control

adecuado de esta variable nos permite obtener una alta productividad, calidad en el
producto y menos mermas del mismo, esto exige una alta precisin en el control de
temperatura. Autonics lanza al mercado la serie TK de controles de temperatura y proceso,
con un tiempo de respuesta de 50 milisegundos y una precisin de 0.3%, hacen de este
producto, una solucin confiable. Las aplicaciones tpicas son de procesos trmicos,
hornos, calderas, inyeccin de plstico, cmaras de refrigeracin, invernaderos, entre otras.
Cmo funcionan los reguladores de temperatura y proceso?

Para controlar con precisin la temperatura del proceso sin la participacin continua del
operador, un sistema de control de temperatura se basa en un controlador, el cual acepta un
sensor de temperatura tal como un termopar o RTD como entrada. Se compara la
temperatura real a la temperatura de control deseada, o punto de ajuste, y proporciona una
salida a un elemento de control. El controlador solo es una parte del sistema de control, y
todo el sistema debe ser analizado para elegir un controlador adecuado. Los siguientes
puntos deben ser considerados al seleccionar un controlador:

1. Tipo de sensor de entrada (termopar, RTD) y rango de temperatura

2. Tipo de salida requerida (rel electromecnico, SSR, salida analgica)
3. Algoritmo de control necesario (encendido / apagado, proporcional, controlador
PID)
4. Nmero y tipo de salidas (calor, fro, alarma, lmite)

Cules son los diferentes tipos de control en los reguladores?

Hay tres tipos de control bsicos: controlador PID, ON/OFF y proporcional. Dependiendo
del sistema a ser controlado, el operador ser capaz de utilizar uno u otro tipo para controlar
el proceso.

Controlador de temperatura On / Off

Un controlador ON/OFF es la forma ms simple de regulador de temperatura. La

salida del dispositivo est encendida o apagada, sin un estado medio. Un
controlador ON/OFF cambia la salida slo cuando la temperatura atraviesa el punto
de ajuste. Para el control del calentamiento, la salida se activa cuando la
temperatura est por debajo del punto de ajuste, y se apaga cuando est por encima
del mismo. Cada vez que la temperatura cruza el punto de ajuste, el estado de la
salida cambia, la temperatura del proceso oscila continuamente, entre el punto de
ajuste. En los casos en que este ciclo se produce rpidamente, y para evitar daos a
los contactores y vlvulas, se aade un diferencial de encendido y apagado, o
"histresis", a las operaciones del controlador. Este diferencial requiere que la
temperatura exceda del punto de ajuste por una cierta cantidad antes de que se
active o desactive de nuevo. Un diferencial ON/OFF impide que se produzcan
cambios rpidos de conmutacin en la salida, si los ajustes se producen
rpidamente.
Controlador de temperatura proporcional

Los controles proporcionales estn diseados para eliminar el ciclo asociado del
control on-off. Un regulador proporcional disminuye la potencia media suministrada
al calentador cuando la temperatura se aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el
efecto de disminuir la energa del calentador al aproximarse al punto de ajuste sin
que lo sobrepase, mantenimiento una temperatura estable. Esta accin de
dosificacin se puede realizar girando el encendido y apagado de salida para
intervalos cortos de tiempo. Esta "proporcionalizacin de tiempo" vara la relacin
de tiempo "on" y tiempo "off" para controlar la temperatura. La accin proporcional
se produce dentro de una "banda proporcional" en torno a la temperatura de
consigna. Fuera de esta banda, el controlador se comporta como una unidad
ON/OFF normal, con la salida, ya sea totalmente ON (por debajo de la banda) o
totalmente OFF (por encima de la banda). Sin embargo, dentro de la banda, la salida
se enciende y se apaga en la relacin a la diferencia de la medicin del punto de
consigna.

Controlador de temperatura PID

El tercer tipo de control de temperatura es el PID, ofrece una combinacin del proporcional
con control integral y derivativo. Este tipo de control combina control proporcional con dos
ajustes adicionales, que ayuda a la unidad automticamente a compensar los cambios en el
sistema. Estos ajustes, integral y derivativo, se expresan en unidades basadas en el tiempo,
tambin se les nombra por sus recprocos, RATE y RESET, respectivamente. Los trminos
proporcional, integral y derivativo se deben ajustar de manera individual mediante el
mtodo prueba y error. El regulador proporciona es el control ms preciso y estable de los
tres tipos de controladores, y se utiliza comnmente en sistemas que tienen una masa
relativamente pequea, que son aquellos que reaccionan rpidamente a cambios en la
energa aadida al proceso. Se recomienda en sistemas en los que la carga cambia a
menudo y no se espera que el controlador lo compense automticamente, debido a los
frecuentes cambios en el punto de referencia, la cantidad de energa disponible, o la masa a
controlar. OMEGA ofrece un nmero de controladores que calculan y ajustan
automticamente sus valores del controlador PID para que coincida con el proceso. Estos
son conocidos como controladores autoajustables.
Tamaos DIN estndar

Dado que los controladores de temperatura se montan generalmente en el interior de un

panel de instrumentos, el panel deber ser adaptado para acomodar el controlador de
temperatura. Con el fin de proporcionar una capacidad de intercambio entre los
controladores de temperatura, la mayora de los controladores de temperatura estn
diseados para tamaos estndar DIN. Los tamaos DIN ms comunes se muestran a
continuacin.

Tipos de controladores de temperatura

Controlador de temperatura PID

Los controladores PID permiten un ajuste fino, pero el algoritmo del controlador PID
necesita ajustarse. La funcin auto tune facilita esta funcin.

Controlador de temperatura martillazo

Cada lazo consiste generalmente en una entrada y una salida de control. OMEGA ofrece
numerosas opciones, el CN616 ofrece hasta 6 zonas de control.

Interruptores de temperatura
Un interruptor ajustable de temperatura es adecuado para aplicaciones que requieren una
solucin econmica para el control de temperatura. Los interruptores de temperatura son,
normalmente, menos complicados que los controladores.
Sistemas de control
La Ingeniera de control es una disciplina que se focaliza en modelizar matemticamente
una gama diversa de sistemas dinmicos y el diseo de controladores que harn que estos
sistemas se comporten de la manera deseada. Aunque tales controladores no
necesariamente son electrnicos y por lo tanto la ingeniera de control es a menudo un
subcampo de otras ingenieras como la mecnica.

Dispositivos tales como circuitos elctricos, procesadores digitales y los micro

controladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La ingeniera de
control tiene un amplio rango de aplicacin en reas como los sistemas de vuelo y de
propulsin de los aviones de aerolneas, militares, en la carrera espacial y ltimamente en la
industria automotriz.

El objetivo del control automtico es poder manejar con una o ms entradas (o referencia),
una o ms salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea ms primitiva es colocar
entre la referencia y la planta, un controlador que sea el inverso de la funcin de
transferencia de la planta, de tal manera que la funcin de transferencia de todo el sistema
(la planta ms el controlador), sea igual a uno; logrando de esta manera que la salida sea
igual a la entrada; esta primera idea se denomina control en la lazo abierto. Un ejemplo
clsico de control en lazo abierto es una lavadora de ropa ya que sta funciona durante un
ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores.

Controladores de temperatura

Los controladores de temperatura son equipos indispensables para mantener procesos

industriales a temperaturas correctas segn el mtodo. Los controles de temperatura
automatizan mtodos de produccin para garantizar procesos confirme a las directrices de
manufactura de un productos, utilizar un controlador facilita la tarea de mantener la
temperatura a rangos deseables segn cada procesos.
Para tener un sistema controlador de temperatura se requiere adems el uso de sensores de
temperatura como los termopares y los RTD, estos elementos miden la variables y
transportan la seal hasta las entradas de los controladores, stos ltimos son los
encargados de activar o desactivar elementos pasivos (resistencias elctricas) o actuadores
(alarmas, cierres de elementos, etc.). Antes de seleccionar un control de temperatura es
indispensable garantizar que el termopar o el RTD a utilizar satisfacen los requerimientos
de montaje y temperatura. Contamos con controles con diversas caractersticas para
satisfacer los requerimientos de cada proceso como tamao (1/4, 1/16, 1/32 DIN), entradas
y salida de control.
Las siguientes son aplicaciones tpicas en donde se utilizan controles de temperatura:

Mantenimiento de temperatura en tanques

Alarmas en sistemas de calentamiento
Corte de energa en resistencias elctricas
Abertura y cierre de ventilas y motores
Controles digitales Vs. Controles analgicos

Dcadas anteriores se populariz el uso de controladores analgicos de perilla por la

facilidad de uso y la nula necesidad de configuracin sin embargo, con el tiempo se observ
que dichos dispositivos tenan muchas limitantes como rango de medicin muy reducido,
vida til reducida as como

Controles JCS-33A

Controladores de la familia JCS-33A desarrollados para satisfacer aplicaciones de control

avanzadas en diversos procesos industriales. Cuentan con una amplia gama de modelos
todos con un algoritmo PID.

Controladores de temperatura digitales ax4-1a

Familia de equipos compactos de alto desempeo para aplicaciones generales de control e
instrumentacin de la temperatura en procesos industriales. Cuentan con hasta 3 salida de
relevador, tamao compacto de cartula 48 x 48 mm con algoritmo de control PID, P y
ON/OFF.

Pirmetros de temperatura E5CN

Los pirmetros E5CN son una amplia gama de controladores compactos y configurables
para diversos procesos industriales altamente confiables por su precisin.
Historia y aplicaciones
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica de barcos.
Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer Sperry
en 1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue publicado por el
ingeniero ruso americano Nicols Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando sistemas
de direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas sus anlisis
observando al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo por el error
actual, sino tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio, logrando
as que Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era lograr
estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema significativamente.
Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a pequeas perturbaciones,
era insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual
requera un trmino integral. Finalmente, el trmino derivativo se agreg para mejorar el
control.

Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mxico (BB-40), donde este se
encargaba de controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando
con un error de 2. Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6, mucho mejor que
lo que un timonel podra lograr.

Finalmente, debido a la resistencia del personal, la Armada no adopt este sistema.

Trabajos similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada de 1930.

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y
proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin,
flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es
utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control),
control de ozono residual en tanques de contacto.

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una
persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la
temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que
puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la
persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener
el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el
humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las
decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros,
fuera una mquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?

Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de
los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones
ms comunes son:

Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

 Lazos de nivel (nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo,
etc.)
Lazos de presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una lnea o caera)

Ajuste de parmetros del PID

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene
que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la
ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el
proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con
o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un
lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores
ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo
ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la
aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el
controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del
proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no linealidad
y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no
funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para
ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo
de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los
parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy
ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser
"desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema
puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada,
midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar
los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.

Ajuste manual

Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero

los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile.
Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente.
Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir
mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el
lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de
la carga.
Limitaciones de un control PID
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de
control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan
solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser
reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del
sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con
un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede
ser accionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del
sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control pre alimentado) puede proveer la
mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado
principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y
el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la
realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el
desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.

Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una
carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID
para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor,
puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a
la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo
acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el
motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la
informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el
setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-
realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.

Cules son los diferentes tipos de equipos de control de temperatura, y cmo

funcionan?

Hay tres tipos bsicos de controladores: encendido-apagado, proporcional y PID.

Dependiendo del sistema a regular, el operador podr usar un tipo u otro para regular el
proceso.

Regulacin de encendido y apagado

Un controlador de encendido y apagado es la forma ms sencilla de un dispositivo de

control de temperatura. La salida del dispositivo est ya sea encendida o apagada, sin
estado intermedio. Un controlador de encendido y apagado conmutar la salida slo cuando
la temperatura cruce el punto de ajuste. Para la regulacin de calentamiento la salida est
encendida cuando la temperatura est por debajo del punto de ajuste, y apagada por encima
del punto de ajuste. Puesto que la temperatura cruza el punto de ajuste para cambiar el
estado de la salida, la temperatura de proceso estar en un ciclo continuo e ir de debajo del
punto de ajuste hacia arriba, y volver a estar debajo. En casos en los que este ciclado
ocurra rpidamente, y para evitar daos a contactares y vlvulas, se agrega a la operaciones
del controlador un diferencial de encendido-apagado, o "histresis". Este diferencial
requiere que la temperatura se aleje del punto de ajuste en una cierta cantidad antes de que
la salida se encienda o se apague otra vez. El diferencial de encendido y apagado impide
que la salida haga "alharaca" o haga conmutaciones rpidas y continuas si los ciclos por
encima y debajo del punto de ajuste ocurren muy rpidamente. La regulacin de encendido
y apagado normalmente se usa cuando no es necesaria una regulacin precisa, en sistemas
que no pueden manejar que la energa se encienda y apague frecuentemente, en los que la
masa del sistema es tan grande que las temperaturas cambian de manera extremadamente
lenta, o para una alarma de temperatura. Un tipo especial de regulacin de encendido y
apagado que se usa para una alarma es un controlador de lmite. Este controlador usa un
rel con enclavamiento, que se debe restablecer manualmente, y se usa para apagar un
proceso cuando se alcanza cierta temperatura.

Control Proporcional

Los controles proporcionales estn diseados para eliminar los ciclos relacionados con la
regulacin de encendido y apagado. Un controlador proporcional disminuye la potencia
promedio que se suministra al calentador a medida que la temperatura se aproxima al punto
de ajuste. Esto tiene el efecto de frenar el calentador de modo que no tenga un sobre
impulso ms all del punto de ajuste, sino que se aproximar al punto de ajuste y mantendr
una temperatura estable. Esta accin de proporciona miento se puede lograr al encender y
apagar la salida por intervalos cortos. Este "proporciona miento de tiempo" vara la relacin
tiempo "encendido" a tiempo "apagado" para regular la temperatura. La accin de
proporciona miento ocurre dentro de una "banda de proporciona miento# alrededor de la
temperatura del punto de ajuste. Fuera de esta banda, el controlador funciona como una
unidad de encendido y apagado, con la salida bien en completamente encendido (debajo de
la banda) o completamente apagado (encima de la banda). Sin embargo, dentro de la banda,
la salida se enciende y apaga en la relacin de la diferencia de medida re la banda. En el
punto de ajuste (el punto medio de la banda proporcional) la relacin encendido: apagado
de la salida es 1:1, es decir, que el tiempo encendido y el tiempo apagado son iguales. Si la
temperatura est ms alejada del punto de ajuste, los tiempos de encendido y apagado
varan en proporcin a la diferencia de temperatura. Si la temperatura est por debajo del
punto de ajuste, la salida estar encendida ms tiempo; si la temperatura es demasiado alta,
la salida estar apagada ms tiempo.
Control PID

El tercer tipo de controlador ofrece control proporcional con integral y derivada, o PID.
Este controlador combina el control proporcional con dos ajustes adicionales, lo que ayuda
a que la unidad compense automticamente los cambios en el sistema. Estos justes, integral
y derivada, se expresan en unidades de base de tiempo; tambin se les llama por sus
recprocos, RESTABLECER y TASA, respectivamente. Los trminos proporcional,
integral y derivada se deben ajustar o "afinar" individualmente a un sistema en particular
usando prueba y error. Proporciona el control ms preciso y estable de los tres tipos de
controlador, y se usa mejor en sistemas que tienen una masa relativamente pequea, los que
reaccionan rpidamente a los cambios en la energa agregada al proceso. Se recomienda en
sistemas en los que la carga cambia con frecuencia y se espera que el controlador compense
automticamente debido a los cambios frecuentes en punto de ajuste, la cantidad de energa
disponible, o la masa a controlar. OMEGA ofrece numerosos controladores que se afinan
automticamente. Estos se conocen como controladores de afinacin automtica.

Cundo un control PID es suficiente?

El control PID es suficiente para procesos donde la dinmica dominante es de segundo

orden. Para estos procesos no existe mayor beneficio con el uso de un controlador ms
sofisticado.
Un caso tpico de la accin derivativa, introducida para mejorar la respuesta, es cuando la
dinmica del proceso est caracterizada por constantes de tiempo que difieren en magnitud.
La accin derivativa puede dar buenos resultados para aumentar la velocidad de respuesta.
El control de temperatura es un caso tpico. La accin derivativa es tambin beneficiosa
cuando se requiere un control ms fino para un sistema de alto orden. La dinmica de alto
orden limitara la cantidad de ganancia proporcional para un buen control. Con la accin
derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia
proporcional ms alta y elevar la velocidad de la respuesta transitoria.

Cundo es necesario un control ms sofisticado?

Se necesitan controladores ms sofisticados cuando nos encontramos con:

Procesos de orden elevado

Cuando el sistema es de orden mayor a dos, el control puede ser mejorado usando un
controlador ms complejo que el controlador PID.

Sistemas con grandes retardos

Los sistemas de control con un retardo de tiempo dominante son notoriamente difciles. Es
tambin un tpico sobre el cual existen diferentes opiniones, concernientes al mrito del
control PID. Sin embargo, todos parecen estar de acuerdo en que la accin derivativa no
ayuda mucho a los procesos con retardo dominantes. Para un proceso estable en lazo
abierto, la respuesta se puede mejorar sustancialmente introduciendo una compensacin de
tiempo muerto. El rechazo a las perturbaciones de carga tambin puede ser mejorado en
algn grado, debido a que el compensador de tiempo muerto permite una mayor ganancia
de lazo que un controlador PID. Los sistemas con retardo de tiempo dominante son, de esta
manera, candidatos para la aplicacin de controladores ms sofisticados.

Aplicaciones

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de

muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso
lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y
segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente
limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y
una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia).

Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen

sistemas del tipo stand alone con capacidad para controlar uno o varios lazos de
control. Estos dispositivos son fabricados en el orden de cientos de miles al ao. El
controlador PID es tambin un ingrediente importante en los sistemas de control
distribuido, ya que proporciona regulacin a nivel local de manera eficaz. Por otro
lado, pueden tambin venir empotrados, como parte del equipamiento, en sistemas
de control de propsito especial, formando as parte integrante de la aplicacin.

Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen
en las aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son
controladores PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de
control muy simples. En general, el usuario no explota todas las caractersticas de
estos controladores, quizs por falta de una mejor comprensin desde el punto de
vista de la teora de control.

En la actualidad, el control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el

pasado han sido consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos
tpicos de este tipo de prestaciones son las tcnicas de conmutacin de modos de
control y el antiwindup del integrador.

Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una

serie de mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de
los modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a
dispositivos especializados para el control de temperatura, velocidad, distribucin
de energa, transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin,
entre otros.

Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por
 debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y
sistemas de monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el
pan de cada da del ingeniero de control.

Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnologa a lo

largo de su historia. Desde los antiguos reguladores de Watt, de la poca de la
revolucin industrial, pasando por los controladores neumticos, los controladores
analgicos, elctricos y electrnicos (primero implementados con vlvulas y luego
con circuitos integrados) hasta los modernos controladores basados en
microprocesadores, que proporcionan una mayor flexibilidad debido a su
programabilidad.

CONTROL PID, METODOLOGA Y APLICACIONE

Introduccin

Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control

genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para
el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la
salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema
que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del
sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el integral y el
derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos

, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros
se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos. valores puede
ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendr el integral y el derivativo a 0 y un
controlador PI solo el derivativo ser 0, etc. Cada uno de estos parmetros influye en mayor
medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre
oscilacin,...) pero tambin influye sobre las dems, por lo que por mucho que ajustemos
no encontraramos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre
oscilacin a 0, el error a 0,... sino que se trata ms de ajustarlo a un trmino medio
cumpliendo las especificaciones requeridas.

Accin proporcional

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control
integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional.
Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn
mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores

Accin integral

La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin
elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra,
se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el periodo de
oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional.

Accin derivativa

La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de

cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso
de sobre oscilaciones.

Existen diversos mtodos de ajuste para controladores PID pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el ms
usado sigue siendo el mtodo de prueba y error, probando paramentos del PID y en funcin
de la salida obtenida variando estos parmetros.
Tamaos de los controladores
Los tamaos disponibles de los controladores estn normalizados por la norma DIN, esta
norma identifica las dimensiones de las cartulas con nmeros fraccionales, con esta
identificacin se programan las perforaciones en paneles de control. La siguiente tabla
muestra una correlacin entre identificadores DIN con dimensiones de cartula en
milmetros (mm).

Designacin DIN Tamao de cartula en mm

1/32 48 X 24
1/16 48 X 48
1/8 48 X 96
1/4 96 X 96

Tipos de entrada

La mayora de las marcas comerciales de controles para temperatura manejan dos gamas de
controladores, la gama estndar y una de mayor desempeo. La primera de ella son los
controladores que aceptan los tipos ms comunes de entradas para un proceso de control
convencional, es decir, termopares y RTD. Los equipos de mayor desempeo ofrecen la
capacidad de manejar entrada anloga universal, es decir, aceptan entradas provenientes de
sensores de temperatura Termopares, RTD, Voltaje y Corriente. Cuando un controlador
acepta esta gama completa de seales el controlador se denomina controlador de procesos y
no simplemente de temperatura ya que el equipo se encuentra en capacidad de controlar
cualquier variable que tenga como salida voltaje o corriente, es decir, presin, humedad,
vaco, pH, luminosidad, etctera.
Generalmente los controladores de procesos tienen una mayor profundidad que los
controladores de temperatura por la razn de que aceptan ms entradas.

Cdigo de Orden para controladores CN-Series

La siguiente imagen nos muestra la forma de ordenar un controlador en funcin de las

caractersticas que requerimos cumpla para nuestro proceso de control, en la primera casilla
seleccionaremos el tamao del controlador seguido del tipo de entrada para finalizar
seleccionando la salida de control. Con estos sencillos pasos obtendremos el cdigo para
ordenar un control digital de temperatura.
Las ventajas que tiene el control por retroalimentacin son:

-Puede controlar sistemas inestables

-Puede compensar perturbaciones
-Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores de modelado

Desventajas:

-El uso de sensores hace ms caro (en dinero) el control

-Se introduce el problema del ruido, al hacer la medicin

Ingeniera automtica

Robots industriales KUKA usados en la produccin de alimentos para panadera.

La ingeniera automtica es un rea multidisciplinar que se encarga de la concepcin y

desarrollo de autmatas y de otros procesos automticos.

La ingeniera automtica se encarga de la automatizacin de procesos tcnicos en las

siguientes reas:

Electrnica e industria elctrica

Dom tica
Procesos qumicos
Ingeniera mecnica
Automovilismo
Aeronutica y astronutica
Robtica
Medicina
Meca trnica
Dentro de la ingeniera automtica se encuentran, entre otras, las siguientes sus disciplinas:

Instrumentacin automtica
Tecnologa de sensores
Regulacin automtica
Control de procesos
Vigilancia
Diagnstico de fallos
Optimizacin
Visualizacin de procesos

El diseo, implementacin y puesta en marcha de sistemas automticos es un proceso muy

metdico. Estos mtodos de la ingeniera automtica estn en parte divididos en procesos
de la Ingeniera Moderna. (Automacin del ingls automotivacin) Hoy en da, la
ingeniera electrnica es una parte integrante de la Ingeniera de Control. Casi todos los
sistemas automticos funcionan con ayuda de la electrnica, quedando los sistemas
automticos basados en la mecnica en un segundo plano. Por otra parte, los sistemas
digitales estn tomando cada vez ms importancia en esta rea, en especial los
microprocesadores y los convertidores digital-analgicos (D/A) as como los analgico-
digitales (A/D).

La mayora de los mtodos generales de la ingeniera de control se basan en el uso de

modelos analticos del proceso que se quiere estudiar obtenidos de forma terica o
experimental. A partir de estos modelos se pueden usar mtodos cientficos para obtener
sistemas de control para los mismos. Esta parte de la automtica tiene una gran
importancia, contando con los siguientes mtodos:

Identificacin y estimacin de parmetros

Control adaptativo
Vigilancia y diagnstico de fallos
Lgica difusa o control difuso
Algoritmos evolutivos
Redes neuronales

Con estos mtodos se pueden disear sistemas inteligentes con reguladores basados en
modelos que se auto-actualizan y con control de fallos, que pueden tomar decisiones en
funcin de la informacin que obtienen a travs de sus sensores. Los mismos son tambin
de gran importancia en macarrnica y son usados tambin en el control digital de robots,
mquinas herramienta, motores, coches y sistemas neumticos e hidrulicos.
Controlador de temperatura ESM-3710-N

Controlador de temperatura EMKO ESM-3710-N con entrada para sensores

estndar con configuracin a salida relevador o relevador de estado slido.

Controlador temperatura EMKO ESM-4450

Equipo modelo ESM-4450 para la medicin y control de procesos industriales, entrada

anloga universal, configurable de 48 X 48 mm.
Invertek Optidrive E2

Controladores Optidrive E2 de velocidad y frecuencia para motores de 1, 2 y 3 fases.

Ejemplos prcticos

Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar

se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudal metro, con
la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador
ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que
detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o
cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario.
El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia.

Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una
resistencia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable
(en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo
de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto
es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no
llegara a corregir hasta el valor exacto.
 CONCLUCCION
En los ltimos aos los controladores digitales han ido adquiriendo una relevancia
mayor, por lo que actualmente cualquier diseo de un controlador que requiera una
alta fiabilidad o unas grandes prestaciones es desarrollado mediante la
implementacin de estos controladores digitales. Para las aplicaciones ms sencillas
se siguen utilizando los controladores analgicos debido a que su implementacin
es ms fcil y son ms baratos, aunque los digitales han disminuido
considerablemente de precio.

En los sistemas en los que necesite tener un control de salida completo se utilizan
los controladores digitales en lazo cerrado. Estos permiten al ingeniero modificar la
entrad del sistema para obtener la seal de salida deseada. Esto se consigue gracias
a retroalimentacin, ya que permite conocer y corregir el error que se produce entre
la seal deseada y la seal de salida.

El micro controlador incluye dos elementos ms importantes de este tipo de

controladores, el PWM, que se pude utilizar como DAC y el ACD que realiza el
sensado. Como consecuencia, a la hora de elegir el micro controlador a usar es
necesario tener en cuenta la resolucin del PMW y la frecuencia de conversin que
posee el ADC.

En la programacin del control digital en el micro controlador existen varias

opciones a la hora de actualizar el valor del ciclo del trabajo del PMW, ya que la
frecuencia a la que se realiza puede ir sincronizada con el reloj del sistema, con un
reloj de tiempo real externo o con un generador de interrupciones externo.
 Bibliografa

http//es.slideshare.net

ms.omega.com

http//ar.answers.yahoo.com

http//es.m.wikipedia.org

http//prezi.com

http//brainly.lat.com